圖像處理裝置以及圖像處理方法
【專利摘要】圖像處理裝置包含：圖像取得部(12)，其取得多個(gè)圖像；對應(yīng)點(diǎn)取得部(110)；第1基礎(chǔ)矩陣估計(jì)部(120)；對極坐標(biāo)導(dǎo)出部(130)；對極坐標(biāo)確定部(140)；以及基礎(chǔ)矩陣確定部(150)。對應(yīng)點(diǎn)取得部(110)取得在多個(gè)所述圖像之間相互對應(yīng)的多個(gè)第1對應(yīng)點(diǎn)。第1基礎(chǔ)矩陣估計(jì)部(120)根據(jù)多個(gè)所述第1對應(yīng)點(diǎn)計(jì)算多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣。對極坐標(biāo)導(dǎo)出部(130)計(jì)算與所述多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣分別對應(yīng)的多個(gè)第1對極坐標(biāo)。對極坐標(biāo)確定部(140)將所述多個(gè)第1對極坐標(biāo)中的一個(gè)對極坐標(biāo)確定為第2對極坐標(biāo)?；A(chǔ)矩陣確定部(150)將與所述第2對極坐標(biāo)對應(yīng)的所述第1基礎(chǔ)矩陣確定為第2基礎(chǔ)矩陣。
【專利說明】圖像處理裝置以及圖像處理方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及圖像處理裝置以及圖像處理方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 一般而言，公知有如下的技術(shù)，根據(jù)2張圖像，估計(jì)對這些圖像進(jìn)行了拍攝的照相 機(jī)的位置以及姿勢的變化。即，在該技術(shù)中，提取多個(gè)在2張圖像中被判斷為共同顯示著的 點(diǎn)，并取得這些點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系，確定為對應(yīng)點(diǎn)。根據(jù)該對應(yīng)點(diǎn)計(jì)算基礎(chǔ)矩陣，并根據(jù)該基礎(chǔ) 矩陣估計(jì)照相機(jī)的位置以及姿勢變化。例如，在日本特開2007 - 256029號公報(bào)中公開了在 這種基礎(chǔ)矩陣的計(jì)算中，使用RANSAC (RANdam Sample Consensus :隨機(jī)抽樣一致）等魯棒 估計(jì)方法。在RANSAC中，從多個(gè)對應(yīng)點(diǎn)之中隨機(jī)提取8個(gè)點(diǎn)，計(jì)算臨時(shí)的基礎(chǔ)矩陣。例如， 以與極（Epipolar)線之間的距離為指標(biāo)，對各臨時(shí)的基礎(chǔ)矩陣進(jìn)行評價(jià)，從而，排除對應(yīng) 點(diǎn)的特定的錯(cuò)誤以及包含在圖像中的動(dòng)態(tài)被攝體的影響。此外，在日本特開2007 - 256029 號公報(bào)中公開了以下的技術(shù)，根據(jù)基礎(chǔ)矩陣的計(jì)算，反復(fù)進(jìn)行照相機(jī)的位置以及姿勢變化 的估計(jì)，從而，確定最準(zhǔn)確的位置以及姿勢變化。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 但是，在如上所述的技術(shù)中，已知有在對應(yīng)點(diǎn)的分布接近平面的情況下，基礎(chǔ)矩陣 計(jì)算退化，基礎(chǔ)矩陣的誤差變大的情況。例如，當(dāng)使用RANSAC時(shí)，可期待針對對應(yīng)點(diǎn)的錯(cuò)誤 應(yīng)對以及動(dòng)態(tài)被攝體的魯棒性的提高。但是，例如，即便使用了 RANSAC，也無法期待改善針 對由于對應(yīng)點(diǎn)分布靠近平面而引起的誤差的魯棒性。
[0004] 因此，本發(fā)明的目的在于提供一種確定基礎(chǔ)矩陣的圖像處理裝置以及圖像處理方 法，其中，該基礎(chǔ)矩陣對于對應(yīng)點(diǎn)的錯(cuò)誤應(yīng)對和動(dòng)態(tài)被攝體具有魯棒性，且對于由于對應(yīng)點(diǎn) 的分布接近平面引起的誤差也具有魯棒性。
[0005] 為了達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，圖像處理裝置的特征在于，其具有： 圖像取得部，其取得多個(gè)圖像；對應(yīng)點(diǎn)取得部，其取得在多個(gè)所述圖像之間相互對應(yīng)的多個(gè) 第1對應(yīng)點(diǎn)；第1基礎(chǔ)矩陣估計(jì)部，其根據(jù)多個(gè)所述第1對應(yīng)點(diǎn)計(jì)算多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣；對 極坐標(biāo)導(dǎo)出部，其針對至少一個(gè)圖像，計(jì)算與所述多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣分別對應(yīng)的多個(gè)第1對 極坐標(biāo)；對極坐標(biāo)確定部，其使用規(guī)定的統(tǒng)計(jì)性方法，將所述多個(gè)第1對極坐標(biāo)中的一個(gè)對 極坐標(biāo)確定為第2對極坐標(biāo)；以及基礎(chǔ)矩陣確定部，其將與所述第2對極坐標(biāo)對應(yīng)的所述第 1基礎(chǔ)矩陣確定為第2基礎(chǔ)矩陣。
[0006] 為了達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，攝像裝置的特征在于，其具有：攝像 部，其拍攝圖像；圖像取得部，其取得在不同時(shí)間拍攝的多個(gè)所述圖像；對應(yīng)點(diǎn)取得部，其 取得在多個(gè)所述圖像中相互對應(yīng)的多個(gè)第1對應(yīng)點(diǎn)；第1基礎(chǔ)矩陣估計(jì)部，其根據(jù)多個(gè)所述 第1對應(yīng)點(diǎn)計(jì)算多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣；對極坐標(biāo)導(dǎo)出部，其針對至少一個(gè)圖像，計(jì)算與所述多 個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣分別對應(yīng)的多個(gè)第1對極坐標(biāo)；對極坐標(biāo)確定部，其使用規(guī)定的統(tǒng)計(jì)性方 法，將所述多個(gè)第1對極坐標(biāo)中的一個(gè)對極坐標(biāo)確定為第2對極坐標(biāo)；基礎(chǔ)矩陣確定部，其 將與所述第2對極坐標(biāo)對應(yīng)的所述第1基礎(chǔ)矩陣確定為第2基礎(chǔ)矩陣；以及校正部，其根據(jù) 所述第2基礎(chǔ)矩陣，校正存在于所述多個(gè)圖像之間的抖動(dòng)。
[0007] 為了達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，圖像處理方法的特征在于，其具有以 下步驟：取得多個(gè)圖像；取得在多個(gè)所述圖像之間相互對應(yīng)的多個(gè)第1對應(yīng)點(diǎn)；根據(jù)多個(gè)所 述第1對應(yīng)點(diǎn)計(jì)算多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣；針對至少一個(gè)圖像，計(jì)算與所述多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣分 別對應(yīng)的多個(gè)第1對極坐標(biāo)；使用規(guī)定的統(tǒng)計(jì)性方法，將所述多個(gè)第1對極坐標(biāo)中的一個(gè)對 極坐標(biāo)確定為第2對極坐標(biāo)；以及將與所述第2對極坐標(biāo)對應(yīng)的所述第1基礎(chǔ)矩陣確定為 第2基礎(chǔ)矩陣。
[0008] 為了達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，一種計(jì)算機(jī)可讀的記錄介質(zhì)，其記錄 使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟的圖像處理程序：取得多個(gè)圖像；取得在多個(gè)所述圖像之間相互對 應(yīng)的多個(gè)第1對應(yīng)點(diǎn)；根據(jù)多個(gè)所述第1對應(yīng)點(diǎn)計(jì)算多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣；針對至少一個(gè)圖 像，計(jì)算與所述多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣分別對應(yīng)的多個(gè)第1對極坐標(biāo)；使用規(guī)定的統(tǒng)計(jì)性方法， 將所述多個(gè)第1對極坐標(biāo)中的一個(gè)對極坐標(biāo)確定為第2對極坐標(biāo)；以及將與所述第2對極 坐標(biāo)對應(yīng)的所述第1基礎(chǔ)矩陣確定為第2基礎(chǔ)矩陣。
[0009] 根據(jù)本發(fā)明，由于使用對極坐標(biāo)來確定恰當(dāng)?shù)牡?基礎(chǔ)矩陣，因此，能夠提供可確 定基礎(chǔ)矩陣的圖像處理裝置以及圖像處理方法，其中，該基礎(chǔ)矩陣對于對應(yīng)點(diǎn)的錯(cuò)誤應(yīng)對 和動(dòng)態(tài)被攝體具有魯棒性，且對于由于對應(yīng)點(diǎn)的分布接近平面引起的誤差也具有魯棒性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010] 圖1是示出第1實(shí)施方式的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0011] 圖2是示出第1實(shí)施方式的圖像處理裝置的處理的一例的流程圖。
[0012] 圖3是示出第1實(shí)施方式的基礎(chǔ)矩陣確定處理的一例的流程圖。
[0013] 圖4是用于說明對極（Epipolar)幾何的圖。
[0014] 圖5是示出第1實(shí)施方式的基礎(chǔ)矩陣估計(jì)處理的一例的流程圖。
[0015] 圖6是示出第1實(shí)施方式的內(nèi)點(diǎn)（inlier)個(gè)數(shù)計(jì)算處理的一例的流程圖。
[0016] 圖7是示出第1實(shí)施方式的對極坐標(biāo)確定部的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0017] 圖8是示出第1實(shí)施方式的最佳對極選擇處理的一例的流程圖。
[0018] 圖9是示出第2實(shí)施方式的對極坐標(biāo)確定部的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0019] 圖10是示出第2實(shí)施方式的最佳對極選擇處理的一例的流程圖。
[0020] 圖11是示出第2實(shí)施方式的直方圖的一例的圖。
[0021] 圖12是示出第3實(shí)施方式的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0022] 圖13是示出第3實(shí)施方式的圖像處理裝置的處理的一例的流程圖。
[0023] 圖14是示出第4實(shí)施方式的數(shù)字照相機(jī)的結(jié)構(gòu)例的框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0024] (第1實(shí)施方式）
[0025] 參照附圖來說明本發(fā)明的第1實(shí)施方式。圖1示出本實(shí)施方式的圖像處理裝置10 的結(jié)構(gòu)例。如該圖所示，圖像處理裝置10具有圖像處理部100、圖像取得部12、存儲部14 以及控制部16。該圖像處理裝置10針對所輸入的多個(gè)圖像計(jì)算并輸出表示圖像間關(guān)系的 基礎(chǔ)矩陣。
[0026] 圖像處理部100擔(dān)負(fù)圖像處理裝置10的中心性作用，如后所述，進(jìn)行與所輸入的 多個(gè)圖像相關(guān)的基礎(chǔ)矩陣的計(jì)算。圖像取得部12從圖像處理裝置10的外部或存儲部14 取得作為處理對象的圖像的數(shù)據(jù)，輸入到圖像處理部100。存儲部14存儲作為處理對象的 圖像數(shù)據(jù)、與各種運(yùn)算相關(guān)的程序以及運(yùn)算結(jié)果等?？刂撇?6控制圖像處理裝置10的動(dòng) 作。
[0027] 圖像處理部100具有：對應(yīng)點(diǎn)取得部110 ;基礎(chǔ)矩陣估計(jì)部120 ;對極坐標(biāo)導(dǎo)出部 130 ;對極坐標(biāo)確定部140 ;以及基礎(chǔ)矩陣確定部150。對應(yīng)點(diǎn)取得部110對于從圖像取得部 12輸入的多個(gè)圖像，提取多個(gè)包含在該圖像中的共同的點(diǎn)，針對這些多個(gè)點(diǎn)，取得在圖像間 的對應(yīng)關(guān)系。將得到該對應(yīng)關(guān)系的點(diǎn)作為對應(yīng)點(diǎn)輸出。基礎(chǔ)矩陣估計(jì)部120根據(jù)對應(yīng)點(diǎn)取 得部110取得的對應(yīng)點(diǎn)，使用例如RANSAC(RANdam Sample Consensus :隨機(jī)抽樣一致）等 魯棒方法計(jì)算多個(gè)作為表示圖像間的關(guān)系的基礎(chǔ)矩陣的第1基礎(chǔ)矩陣。
[0028] 對極坐標(biāo)導(dǎo)出部130根據(jù)基礎(chǔ)矩陣估計(jì)部120計(jì)算出的各第1基礎(chǔ)矩陣，計(jì)算與 該基礎(chǔ)矩陣對應(yīng)的圖像間的對極的坐標(biāo)。對極坐標(biāo)確定部140從對極坐標(biāo)導(dǎo)出部130計(jì)算 出的多個(gè)對極的坐標(biāo)之中，選擇最準(zhǔn)確的對極。基礎(chǔ)矩陣確定部150以與對極坐標(biāo)確定部 140選擇出的對極對應(yīng)的第1基礎(chǔ)矩陣為最佳基礎(chǔ)矩陣，確定第2基礎(chǔ)矩陣。
[0029] 參考圖2示出的流程圖，說明本實(shí)施方式的圖像處理裝置10的動(dòng)作。在步驟SlOl 中，圖像取得部12取得作為該圖像處理裝置10的圖像處理的對象的例如2個(gè)圖像。圖像取 得部12可以從圖像處理裝置10的外部取得圖像，也可以取得存儲在存儲部14中的圖像。 所取得的圖像被輸入到圖像處理部100。
[0030] 在步驟S102中，圖像處理部100內(nèi)的對應(yīng)點(diǎn)取得部110進(jìn)行圖像間的對應(yīng)點(diǎn)取得 處理。即，對應(yīng)點(diǎn)取得部110取得從圖像取得部12輸入的2個(gè)圖像的相互對應(yīng)的點(diǎn)的位置 關(guān)系。該對應(yīng)點(diǎn)取得處理可以是特征點(diǎn)跟蹤等的基于特征匹配，也可以是塊匹配等的基于 區(qū)域匹配。此處，將由對應(yīng)點(diǎn)取得部110獲得了對應(yīng)關(guān)系的點(diǎn)稱作對應(yīng)點(diǎn)。另外，通過對應(yīng) 點(diǎn)取得處理，通常可以獲得數(shù)千點(diǎn)的對應(yīng)點(diǎn)。
[0031] 在步驟S103中，圖像處理部100根據(jù)由對應(yīng)點(diǎn)取得部110取得的對應(yīng)點(diǎn)，進(jìn)行基 礎(chǔ)矩陣確定處理。關(guān)于基礎(chǔ)矩陣確定處理，參照圖3所示的流程圖進(jìn)行說明。在步驟S201 至步驟S204中，圖像處理部100根據(jù)對極幾何，反復(fù)計(jì)算規(guī)定的次數(shù)，即N次后述的基礎(chǔ)矩 陣和對極坐標(biāo)。即，計(jì)算N個(gè)基礎(chǔ)矩陣與對極坐標(biāo)的組合。
[0032] 此處，參考圖4簡單說明對極幾何。以下，通過將照相機(jī)假定為針孔照相機(jī)的針孔 照相機(jī)模型進(jìn)行說明?？紤]利用具有第1鏡頭主點(diǎn)01的第1照相機(jī)與具有第2鏡頭主點(diǎn) 02的第2照相機(jī)，拍攝空間上的靜止的點(diǎn)P的情況?？紤]通過第1照相機(jī)獲得的第1圖像 平面Il上、以及通過第2照相機(jī)獲得的第2圖像平面12上的坐標(biāo)。將在第1圖像平面Il 上拍攝了點(diǎn)P的點(diǎn)的坐標(biāo)設(shè)為坐標(biāo)pl。設(shè)坐標(biāo)pl的X坐標(biāo)以及y坐標(biāo)為畫像坐標(biāo)（ul， vl)。將在第2圖像平面12上拍攝了點(diǎn)P的點(diǎn)的坐標(biāo)設(shè)為坐標(biāo)p2。設(shè)坐標(biāo)p2的X坐標(biāo)以 及y坐標(biāo)為畫像坐標(biāo)（u2, v2)。
[0033] 此外，將連接第1鏡頭主點(diǎn)01與第2鏡頭主點(diǎn)02的直線與第1圖像平面Il的交 點(diǎn)稱作第1對極el，將與第2圖像平面12的交點(diǎn)稱作第2對極e2。此外，將包含P點(diǎn)、第 1鏡頭主點(diǎn)01以及第2鏡頭主點(diǎn)02的平面與第1圖像平面Il的相交線稱作第1對極線 LI，將包含P點(diǎn)、第1鏡頭主點(diǎn)Ol以及第2鏡頭主點(diǎn)02的平面與第2圖像平面12的相交 線稱作第2對極線L2。
[0034] 對極方程式是對極幾何中的基本方程式。當(dāng)將對坐標(biāo)pi以及坐標(biāo)p2進(jìn)行了齊次 坐標(biāo)顯示的矢量設(shè)為ml以及m2時(shí)，ml以及m2表示為如下述式（1)。
[0035] 【式1】
[0036] ml = (ul, vl, 1)τ
[0037] (I)
[0038] m2 = (u2, v2,1)τ
[0039] 此時(shí)，01、02、pl與p2在空間坐標(biāo)系中位于相同平面上，因此，在3X3的矩陣F中， 下述式（2)的關(guān)系成立。
[0040] 【式2】

【權(quán)利要求】
1. 一種圖像處理裝置，其具有： 圖像取得部，其取得多個(gè)圖像； 對應(yīng)點(diǎn)取得部，其取得在多個(gè)所述圖像之間相互對應(yīng)的多個(gè)第1對應(yīng)點(diǎn)； 第1基礎(chǔ)矩陣估計(jì)部，其根據(jù)多個(gè)所述第1對應(yīng)點(diǎn)計(jì)算多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣； 對極坐標(biāo)導(dǎo)出部，其針對至少一個(gè)圖像，計(jì)算與所述多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣分別對應(yīng)的多 個(gè)第1對極坐標(biāo). 對極坐標(biāo)確定部，其使用規(guī)定的統(tǒng)計(jì)性方法，將所述多個(gè)第1對極坐標(biāo)中的一個(gè)對極 坐標(biāo)確定為第2對極坐標(biāo)；W及 基礎(chǔ)矩陣確定部，其將與所述第2對極坐標(biāo)對應(yīng)的所述第1基礎(chǔ)矩陣確定為第2基礎(chǔ) 矩陣。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中， 所述對極坐標(biāo)確定部具有； 中央值計(jì)算部，其計(jì)算多個(gè)所述第1對極坐標(biāo)的中央值； 距離計(jì)算部，其計(jì)算所述第1對極坐標(biāo)各自與所述中央值的距離；W及 對極選擇部，其將多個(gè)所述第1對極坐標(biāo)中的所述距離最小的所述第1對極坐標(biāo)確定 為所述第2對極坐標(biāo)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其中， 所述對極坐標(biāo)確定部具有； 直方圖生成部，其對多個(gè)所述第1對極坐標(biāo)的頻度進(jìn)行計(jì)數(shù)； 重屯、位置計(jì)算部，其確定所述頻度高的區(qū)域的重屯、位置； 距離計(jì)算部，其計(jì)算所述第1對極坐標(biāo)各自與所述重屯、位置之間的距離；W及 對極選擇部，其將多個(gè)所述第1對極坐標(biāo)中的所述距離最小的所述第1對極坐標(biāo)確定 為所述第2對極坐標(biāo)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任意一項(xiàng)所述的圖像處理裝置，其中，所述圖像處理裝置還 具有： 運(yùn)動(dòng)估計(jì)部，其估計(jì)對多個(gè)所述圖像進(jìn)行了拍攝的照相機(jī)的位置W及姿勢的差異；W 及 3維坐標(biāo)估計(jì)部，其根據(jù)所述位置W及姿勢的所述差異，估計(jì)包含在所述圖像中的被攝 體的3維坐標(biāo)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任意一項(xiàng)所述的圖像處理裝置，其中， 所述第1基礎(chǔ)矩陣的個(gè)數(shù)根據(jù)攝像裝置信息、場景判別信息、運(yùn)動(dòng)矢量信息W及對極 坐標(biāo)分布信息之中的至少一個(gè)來確定。
6. -種攝像裝置，其具有： 攝像部，其拍攝圖像； 圖像取得部，其取得在不同時(shí)間拍攝的多個(gè)所述圖像； 對應(yīng)點(diǎn)取得部，其取得在多個(gè)所述圖像中相互對應(yīng)的多個(gè)第1對應(yīng)點(diǎn)； 第1基礎(chǔ)矩陣估計(jì)部，其根據(jù)多個(gè)所述第1對應(yīng)點(diǎn)計(jì)算多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣； 對極坐標(biāo)導(dǎo)出部，其針對至少一個(gè)圖像，計(jì)算與所述多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣分別對應(yīng)的多 個(gè)第1對極坐標(biāo). 對極坐標(biāo)確定部，其使用規(guī)定的統(tǒng)計(jì)性方法，將所述多個(gè)第1對極坐標(biāo)中的一個(gè)對極 坐標(biāo)確定為第2對極坐標(biāo)； 基礎(chǔ)矩陣確定部，其將與所述第2對極坐標(biāo)對應(yīng)的所述第1基礎(chǔ)矩陣確定為第2基礎(chǔ) 矩陣；化及 校正部，其根據(jù)所述第2基礎(chǔ)矩陣，校正存在于所述多個(gè)圖像之間的抖動(dòng)。
7. -種圖像處理方法，其具備W下步驟： 取得多個(gè)圖像； 取得在多個(gè)所述圖像之間相互對應(yīng)的多個(gè)第1對應(yīng)點(diǎn)； 根據(jù)多個(gè)所述第1對應(yīng)點(diǎn)計(jì)算多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣； 針對至少一個(gè)圖像，計(jì)算與所述多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣分別對應(yīng)的多個(gè)第1對極坐標(biāo). 使用規(guī)定的統(tǒng)計(jì)性方法，將所述多個(gè)第1對極坐標(biāo)中的一個(gè)對極坐標(biāo)確定為第2對極 坐標(biāo)；W及 將與所述第2對極坐標(biāo)對應(yīng)的所述第1基礎(chǔ)矩陣確定為第2基礎(chǔ)矩陣。
8. -種計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)，其記錄用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行W下步驟的程序： 取得多個(gè)圖像； 取得在多個(gè)所述圖像之間相互對應(yīng)的多個(gè)第1對應(yīng)點(diǎn)； 根據(jù)多個(gè)所述第1對應(yīng)點(diǎn)計(jì)算多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣； 針對至少一個(gè)圖像，計(jì)算與所述多個(gè)第1基礎(chǔ)矩陣分別對應(yīng)的多個(gè)第1對極坐標(biāo). 使用規(guī)定的統(tǒng)計(jì)性方法，將所述多個(gè)第1對極坐標(biāo)中的一個(gè)對極坐標(biāo)確定為第2對極 坐標(biāo)；W及 將與所述第2對極坐標(biāo)對應(yīng)的所述第1基礎(chǔ)矩陣確定為第2基礎(chǔ)矩陣。
【文檔編號】G06T1/00GK104471612SQ201380034425
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2013年2月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月27日
【發(fā)明者】都筑俊宏 申請人:奧林巴斯株式會社