邊界線檢測裝置、邊界線偏離檢測裝置以及邊界線檢測程序的制作方法
【專利摘要】驅動車道偏離檢測系統(tǒng)在檢測邊界線時檢測繪制在車輛的右側和左側的道路表面上的粉刷線(S120)，并且基于先前檢測的邊界線的位置設置假想線(S140)。然后，系統(tǒng)使用粉刷線和/或假想線來設置邊界線(S150)。然而，如果系統(tǒng)獲取示出車輛正接近收費站的接近信息，則在獲取到接近信息時，系統(tǒng)禁止將假想線設置為邊界線(S130)。此外，系統(tǒng)評估是否存在車輛從邊界線偏離的風險(S160)，并且在存在這樣的風險時，系統(tǒng)輸出存在偏離的風險。因此防止了將錯誤的假想線設置為邊界線。
【專利說明】邊界線檢測裝置、邊界線偏離檢測裝置以及邊界線檢測程序

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及邊界線檢測裝置、邊界線偏離檢測裝置以及邊界線檢測程序，該邊界線檢測裝置安裝在車輛中并對劃分自身車輛正行駛的巡航區(qū)域的內部和外部的邊界線(巡航車道標記)進行檢測，而該邊界線偏離檢測裝置檢測從邊界線的偏離。

【背景技術】
[0002]作為檢測作為車輛的巡航車道標記的邊界線的裝置，已知下述裝置:在該裝置中，當在來自車輛的拍攝圖像內檢測到障礙物時，設置圍繞該障礙物的虛擬線，并利用該虛擬線作為邊界線來引導車輛(例如，參考PTL1)。
[0003]引用列表
[0004][專利文獻]
[0005][PTL UJP-B-4752311


【發(fā)明內容】

[0006][技術問題]
[0007]當在邊界線(例如白色線)不能被檢測到的情況下通過設置在拍攝圖像中的虛擬線引導車輛時，上述技術也是有效的。然而，在巡航區(qū)域(巡航車道)的寬度與普通寬度不同的區(qū)域(例如接近收費站的入口的區(qū)域)中，設置虛擬線可能不一定合適。例如，當在這樣的區(qū)域中設置虛擬線時，車輛可能被禁止移動通過虛擬線例如以移動到可用的收費站。
[0008]因此，鑒于這樣的問題，本發(fā)明的目的是使得能夠抑制在用于對劃分自身車輛正行駛的巡航區(qū)域的內部和外部的邊界線進行檢測的邊界線檢測裝置和邊界線檢測程序中將錯誤的虛擬線設置為邊界線。
[0009][問題的解決方案]
[0010]為了實現(xiàn)例如這樣的目標，由本申請?zhí)峁┑淖鳛榈湫褪纠倪吔缇€檢測裝置是邊界線檢測裝置(10)，其安裝在車輛中并對劃分自身車輛正行駛的巡航區(qū)域的內部和外部的邊界線進行檢測，該邊界線檢測裝置包括:粉刷線檢測單元(15，10，S120)，其檢測繪制在自身車輛的左側和右側的道路表面上的粉刷線；以及虛擬線設置單元(10，S140)，其基于先前檢測的邊界線的位置來設置虛擬線。
[0011]邊界線檢測裝置(10)還包括:邊界線設置單元(10，S150)，其使用粉刷線和虛擬線中至少之一來設置邊界線；以及設置禁止單元(10，S130)，其獲取指示自身車輛正接近收費站的接近信息，并在獲取接近信息時禁止邊界線設置單元將虛擬線設置為邊界線。
[0012]根據(jù)例如這樣的邊界線檢測裝置，可以防止在虛擬線被錯誤地檢測的可能性很高的接近收費站的區(qū)域中將虛擬線用作邊界線。因此，可以抑制將錯誤的虛擬線設置為邊界線。
[0013]此外，為了實現(xiàn)上述目的，由本申請?zhí)峁┑淖鳛榈湫褪纠倪吔缇€偏離檢測裝置包括:邊界線檢測單元(10，15，16，S110至S150)，其對劃分自身車輛正行駛的巡航區(qū)域的內部和外部的邊界線進行檢測；偏離確定單元(10，15，16，S160)，其確定是否存在自身車輛從邊界線偏離的風險；以及輸出單元(10，S170)，其在存在偏離的風險時進行存在偏離的風險的輸出。由上述邊界線檢測裝置構成邊界線檢測單元。
[0014]根據(jù)例如這樣的邊界線偏離檢測裝置，當存在自身車輛從巡航區(qū)域偏離的風險時，可以進行偏離風險警告的輸出。此時，可以抑制將錯誤的虛擬線作為邊界線的輸出。因此，可以準確地進行基于存在偏離風險的輸出的控制。
[0015]為了實現(xiàn)上述目的，可以設置邊界線檢測程序，該邊界線檢測程序能夠實現(xiàn)作為構成上述裝置的每個裝置的功能。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016][圖1]圖1(a)是示出了應用了本發(fā)明的巡航車道偏離檢測系統(tǒng)的總體配置的框圖，并且圖1(b)是示出了偏離檢測ECU的配置的框圖；
[0017][圖2]圖2是由偏離檢測EOT進行的偏離警報處理的流程圖；
[0018][圖3]圖3是在不需要設置虛擬線時的具體示例的鳥瞰圖；
[0019][圖4]圖4是在設置虛擬線時的具體示例的鳥瞰圖；
[0020][圖5]圖5是在收費站附近設置虛擬線時的具體示例的鳥瞰圖；
[0021][圖6]圖6是偏離警報處理內的偏離確定處理的流程圖；
[0022][圖7]圖7(a)是收費站確定處理的流程圖，并且圖7(b)是收費站確定處理內的收費站模式開始確定處理的流程圖；以及
[0023][圖8]圖8是收費站確定處理內的收費站模式結束確定處理的流程圖。

【具體實施方式】
[0024]在下文中將與附圖一起描述本發(fā)明的實施例。
[0025][根據(jù)本實施例的系統(tǒng)配置]
[0026]巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1被安裝在車輛(例如客車)中。巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1從巡航車道外部的區(qū)域中檢測邊界線(例如白色線)，該邊界線劃分了車輛(自身車輛)正行駛的巡航車道(巡航區(qū)域)的內部和外部。當自身車輛試圖從邊界線偏離時，巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1檢測該情形。根據(jù)本實施例的巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1還提供用于在存在車輛從巡航車道偏離的風險時進行預定輸出(例如發(fā)出警報)的功能。
[0027]更具體地，如圖1(a)中所示，巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1被配置為使得偏離檢測電子控制單元(EOT) 10、車輛速度傳感器20、導航E⑶30和車輛控制EOT 40連接至通信線路5并且能夠進行通信。通信線路5基于協(xié)議(例如控制器局域網(wǎng)(CAN))進行通信。此外，攝像裝置15和雷達16連接至偏離檢測EOT 10。
[0028]攝像裝置15被設置為能夠拍攝在車輛的行駛方向(包括車輛的前方區(qū)域的方向)上的道路表面的圖像。此外，雷達16被配置為下述已知雷達:該已知雷達在車輛的前方發(fā)射無線電波或電磁波(例如激光)，并檢測其反射波。雷達16由此檢測出現(xiàn)在車輛前方的前方對象的位置和總體形狀。偏離檢測ECU 10可以在任意定時從攝像裝置15和雷達16獲取拍攝圖像和前方對象檢測結果。
[0029]此外，電子收費采集(ETC)(注冊商標)車載單元35連接至導航EOT 30。導航EOT30被配置為能夠從ETC車載單元35獲取指示車輛正接近或已經(jīng)過收費站門的信息以及收費站通行信息(例如收費賬單結果)。此外，導航EOT 30可以基于來自偏離檢測EOT 10的請求而提供收費站通行信息。
[0030]如圖1(b)中所示，偏離檢測EOT 10被配置為包括中央處理單元(CPU) 11、只讀存儲器(ROM) 12、隨機存取存儲器(RAM) 13等的已知微型計算機。偏離檢測EOT 10從攝像裝置15和雷達16獲取為檢測車輛的巡航車道的邊界線(巡航車道標記)所需的信息。此外，當存在車輛從巡航車道偏離的風險時，偏離檢測EOT 10將風險的通知經(jīng)由通信接口(I/F)14輸出到車輛控制EOT 40?；诖鎯υ赗OM 12中的程序(包括邊界線檢測程序)而進行這樣的處理。導航EOT 30和車輛控制EOT 40的基本硬件配置與偏離檢測EOT 10的基本硬件配置相似。因此，省略其描述。
[0031]此外，由揚聲器或顯示燈構成的警報單元45連接至車輛控制E⑶40。車輛控制EOT40在來自偏離檢測EOT 10的指令下操作警報單元45。因此，當車輛正試圖偏離巡航車道或已從巡航車道偏離時，該事實被通知給車輛中的乘客。然而，車輛控制EOT 40也可以用作轉向力矩控制單元，該轉向力矩控制單元用于通過控制轉向力矩以使得車輛不從巡航車道偏離而預先防止交通事故。
[0032][根據(jù)本實施例的處理]
[0033]將描述用于在存在車輛從巡航車道偏離的風險時發(fā)出警報的處理。該處理由如上述那樣配置的巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1來進行。
[0034]在車輛的電源(例如打火開關)被打開時，開始圖2中所示的偏離警報處理。然后，以固定時間間隔(例如，每100毫秒)重復進行處理。具體地，如圖2中所示，首先，偏離檢測ECU 10從拍攝車輛的行駛方向的拍攝圖像中檢測車輛的巡航車道的左邊界線和右邊界線，并且設置左邊界線和右邊界線(S110至S150)。具體地，首先，偏離檢測EOT 10從攝像裝置15獲取拍攝車輛的行駛方向的拍攝圖像(S110)。
[0035]接下來，偏離檢測EOT 10從拍攝車輛的行駛方向的拍攝圖像中提取車道邊界線候選(行駛方向部分)(S120)。車道邊界線候選指示作為繪制在自身車輛前方的左側和右側的道路表面上的粉刷線(車道邊界線)的、沿車輛的行駛方向依次排列的多個邊緣部分。具體地，偏離檢測ECU 10在構成拍攝圖像中的水平線的多個像素當中提取作為邊緣點的像素，該像素的亮度值相對于相鄰像素的亮度值的改變率是參考值或更高的值。然后，偏離檢測E⑶10進行已知的霍夫變換(Hough transform)處理，從而檢測在車輛的行駛方向上延伸的所有線狀圖案(這些線狀圖案與車輛的行駛方向形成的角[偏航角]小于特定值)。然后，偏離檢測ECU 10將每個線狀圖案標記為車道邊界線候選。
[0036]更具體地，當如圖3(a)中所示，白色線出現(xiàn)在車輛的左側和右側這兩側時，車輛的左側和右側的白色線用作圖3(b)中所示的識別線。識別線被順序地設置為車道邊界線。車道邊界線被連續(xù)地設置，而不管道路上的白色線是實線還是虛線。
[0037]接下來，偏離檢測EOT 10通過從RAM 13獲取標記狀態(tài)(接近信息)確定“收費站標記”是否處于打開狀態(tài)(S130)?！笆召M站標記”指示車輛正接近收費站。在下文中將要描述用于確定車輛是否正接近收費站的各種具體示例。當確定收費站標記處于打開狀態(tài)(S130處為是)時，偏離檢測EOT 10在不設置虛擬線的情況下進行至S150處的處理(換言之，禁止將虛擬線設置為邊界線)。
[0038]當確定收費站標記處于關閉狀態(tài)(S130處為否)時，偏離檢測E⑶10設置虛擬線(S140)。在該處理中，例如在不能從拍攝圖像中檢測到粉刷線時，基于先前(最近)檢測的邊界線的位置來設置虛擬線。具體地，例如，基于自身車輛的車輛速度和轉向角來估計在先前處理中已檢測到的拍攝圖像內的邊界線的位置。然后，在邊界線的延伸部分上設置虛擬線。
[0039]更具體地，例如如圖4(a)中所示，在粉刷線已變淺并且不能被檢測到或者粉刷線不存在時，設置虛擬線。具體地，如圖4(b)中所示，在較早已被識別的邊界線的延伸部分上設置虛擬線。然而，當在例如如圖5(a)中所示的收費站附近設置虛擬線時，巡航車道的寬度在收費站附近常常改變。可能發(fā)生與實際巡航車道的不一致。因此，根據(jù)本實施例，不在收費站附近設置虛擬線(當收費站標記為打開時)。
[0040]然后，偏離檢測EOT 10使用粉刷線和虛擬線中至少之一來選擇車道邊界線(S150)。在該處理中，將作為自身車輛的右側和左側的車道邊界線候選的最可能的粉刷線或虛擬線設置為車道邊界線。然后，所設置的邊界線被記錄在RAM 13中。最可能的線可以是基于任意方法具有最高概率的線，例如在霍夫變換期間具有最大數(shù)目的投票的線。
[0041]然后，偏離檢測EOT 10進行偏離確定處理(S160)。在偏離確定處理中，基于從車輛速度傳感器20獲取的車輛速度來檢測車輛接近車道邊界線的接近速度，并且基于接近速度來確定車輛從所檢測的巡航車道偏離的可能性。具體地，如圖6中所示，首先，以車輛接近車道邊界線的接近速度作為偏離速度(Vd)，通過偏航角(由車道邊界線的延伸方向與車輛的行駛方向形成的角)與車輛速度的乘積來計算偏離速度(Vd)(S210)。如上所述，在S120處的霍夫變換處理期間確定偏航角。偏航角的值在S120處的處理期間被記錄在RAM13中。
[0042]接下來，偏離檢測EOT 10計算端部距離(DTLB)的閾值(dtlb) (S220)。可以根據(jù)偏離速度(Vd)與參考時間(α)(例如，兩秒)的乘積來確定閾值(dtlb)。
[0043]接下來，偏離檢測EOT 10將端部距離(DTLB)與閾值(dtlb)進行比較，由此確定車輛是否會在參考時間內從巡航車道偏離(S230)。當確定端部距離(DTLB)為閾值(dtlb)或更小(S230處為是)時，偏離檢測EOT 10確定車輛將會從巡航車道偏離，并將RAM 13中的“偏離可能性標記”設置成打開狀態(tài)(S240)。然后，偏離檢測EOT 10結束偏離確定處理。另一方面，當確定端部距離(DTLB)大于閾值(dtlb) (S230處為否)時，偏離檢測EOT 10確定車輛不會從巡航車輛偏離，并將RAM13中的偏離可能性標記設置成關閉狀態(tài)(S250)。然后，偏離檢測ECU 10結束偏離確定處理。
[0044]接下來，返回至圖2，偏離檢測EOT 10參考RAM 13中的“偏離可能性標記”。當偏離可能性標記處于打開狀態(tài)(偏離可能性高于預定參考值)時，偏離檢測ECU 10將指令給予(輸出)到車輛控制ECU 40以對車輛的乘客發(fā)出存在偏離可能性的警報(S170)。接收了指令的車輛控制ECU 40經(jīng)由警報單元45立刻發(fā)出警報。然后，偏離警報處理完成。
[0045]接下來，將參考圖7和圖8描述為確定車輛是否正接近收費站而進行的處理。在收費站確定中，在車輛仍未接近收費站時確定車輛是否正接近收費站。當車輛已接近收費站時，確定車輛是否已經(jīng)過收費站。具體地，如圖7(a)中所示，首先，確定收費站標記是否處于關閉狀態(tài)(S270)。
[0046]當確定收費站標記處于關閉狀態(tài)(S270處為是)時，偏離檢測ECU10進行在下文中描述的收費站模式開始確定處理(S280)。當收費站模式開始確定處理完成時，收費站確定處理完成。當確定收費站標記處于打開狀態(tài)(S270處為否)時，偏離檢測ECU 10進行收費站模式結束確定處理(S290)。當收費站模式結束確定處理結束時，收費站確定處理結束。
[0047]在收費站模式開始確定處理中，如圖7(b)中所示，偏離檢測ECU10從來自攝像裝置15的拍攝圖像中提取在形狀或圖案方面與預先記錄在ROM 12中的收費站特征模板相似的目標(S310)。在該處理中，例如，設置在收費站附近的字符ETC、收費站附近區(qū)域獨有的粉刷圖案、收費站自身的結構等被記錄作為模板。使用已知的圖案匹配方法來提取與這樣的模板相似的圖案。
[0048]接下來，偏離檢測ECU 10確定是否存在收費站的特征(S320)。當確定存在收費站的特征(S320處為是)時，偏離檢測ECU 10將收費站確定計數(shù)(具有初始值0的計數(shù)器)與確定最大值(計數(shù)器的最大值)進行比較(S330)。
[0049]當確定收費站確定計數(shù)低于確定最大值(S330處為是)時，偏離檢測ECU 10遞增收費站確定計數(shù)(S340)，并進行至S410處的處理。當確定收費站確定計數(shù)為確定最大值或更高(S330處為否)時，偏離檢測E⑶10立即進行至S410中的處理。
[0050]此外，當在S320處確定不存在收費站的特征(S320處為否)時，偏離檢測EOT 10比較收費站確定計數(shù)是否高于零(S350)。當確定收費站確定計數(shù)高于零(S350處為是)時，偏離檢測ECU 10遞減收費站確定計數(shù)(S360)，并進行至S410處的處理。當確定收費站確定計數(shù)為零或更低(S350處為否)時，偏離檢測EOT 10立即進行至S410。
[0051 ] 接下來，在S410處的處理中，偏離檢測EOT 10將收費站確定計數(shù)與確定閾值進行比較，以確定區(qū)域是否為收費站。確定閾值被設置成1或更高的值，并且特別優(yōu)選地是2或更高。
[0052]當確定收費站確定計數(shù)高于確定閾值(S410處為是)時，偏離檢測ECU 10將收費站標記設置成打開(S420)，并結束收費站模式開始確定處理。當確定收費站確定計數(shù)為確定閾值或更低(S410處為否)時，偏離檢測ECU 10立即結束收費站模式開始確定處理。
[0053]接下來，在收費站模式結束確定處理中，如圖8中所示，替代收費站模式開始確定處理中的S410和S420處的處理，進行S510和S520處的處理。具體地，偏離檢測EOT 10確定收費站確定計數(shù)是否為零(或者零或更低)(S510)。當確定收費站確定計數(shù)為零(S510處為是)時，偏離檢測ECU 10將收費站標記設置成關閉(S520)，并結束收費站模式結束確定處理。當確定收費站確定計數(shù)高于零(S510處為否)時，偏離檢測ECU 10立即結束收費站模式結束確定處理。
[0054][根據(jù)本實施例的效果]
[0055]在如上詳細描述的巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1中，偏離檢測ECU 10檢測劃分了自身車輛正行駛的巡航區(qū)域的內部和外部的邊界線。偏離檢測ECU 10確定是否存在自身車輛從邊界線偏離的風險。當存在偏離的風險時，偏離檢測ECU 10輸出該事實。特別地，當檢測到邊界線時，自身車輛在偏離檢測ECU 10檢測到實際繪制在自身車輛前方的左側和右側的道路表面上的粉刷線(白色線)的情況下行駛。當邊界線結束時，偏離檢測ECU 10基于先前(最近)檢測的邊界線的位置設置虛擬線。
[0056]偏離檢測EOT 10使用粉刷線和虛擬線中至少之一來設置邊界線。然而，偏離檢測ECU 10獲取指示自身車輛正接近收費站的接近信息。當獲取到接近信息時，偏離檢測ECU10禁止將虛擬線設置為邊界線。
[0057]根據(jù)例如這樣的偏離檢測ECU 10，避免在設置錯誤的虛擬線的可能性很高的收費站附近的區(qū)域中將虛擬線用作邊界線。因此，可以抑制將錯誤的虛擬線設置為邊界線?？梢灶A先防止車輛事故。
[0058]此外，根據(jù)例如這樣的巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1，當存在自身車輛從巡航區(qū)域偏離的風險時，可以進行該風險的輸出。此時，可以抑制將錯誤的虛擬線設置為邊界線的輸出。因此，可以準確地進行基于存在偏離風險的事實的輸出的控制。
[0059]此外，巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1中的偏離檢測ECU 10基于拍攝自身車輛的行駛方向的拍攝圖像確定自身車輛是否正接近收費站。然后，偏離檢測ECU 10使用確定結果確定是否將虛擬線設置為邊界線。
[0060]根據(jù)例如這樣的巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1，巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1自身能夠在不從外部源接收接近信息的傳送的情況下檢測接近信息。此外，巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1中的偏離檢測ECU 10當在拍攝圖像中檢測到收費站獨有的對象時輸出接近信息。
[0061]根據(jù)例如這樣的巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1，當檢測到預先存儲在存儲器中的收費站獨有的對象時，可以輸出接近信息。此外，巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1中的偏離檢測ECU 10在區(qū)域被檢測為收費站達參考次數(shù)或更多次時輸出接近信息，該參考次數(shù)被設置成多次。
[0062]根據(jù)例如這樣的巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1，與在區(qū)域被一次檢測為收費站之后立即輸出接近信息的配置相比，可以減少將區(qū)域錯誤地識別為收費站的可能性。
[0063]此外，巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1的偏離檢測EOT 10在檢測到指示收費站的、道路上的粉刷標記時輸出接近信息。在日本，道路上的粉刷標記等同于例如字符“ETC”以及藍色和白色的條形圖案。在韓國，粉刷標記等同于例如設置在每個門處的多個藍色線。
[0064]此外，巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1的偏離檢測ECU 10在輸出存在偏離風險的事實時通知自身車輛的乘客。根據(jù)例如這樣的巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1，在存在偏離風險時可以發(fā)出警報等。作為通知，可以通過聲音或光來通知自身車輛的乘客即將發(fā)生的危險。
[0065][其他實施例]
[0066]本發(fā)明的實施例不以任何方式限于上述實施例。各種實施例可以在本發(fā)明的技術范圍內。
[0067]例如，根據(jù)上述實施例，在存在偏離風險時給出通知。然而，可以將上述偏離檢測EOT 10或巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1用在用于自動地進行轉向以保持在巡航區(qū)域內的轉向輔助裝置或自動驅動裝置中。在該配置中，當存在偏離風險時，可以進行驅動輔助以便在抑制偏離的方向上進行轉向。
[0068]此外，在上述偏離檢測EOT 10或巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1被用在自動驅動裝置或轉向輔助裝置中的情況下，當不能設置邊界線(例如，當車輛正接近收費站并且虛擬線不能被設置為邊界線時)時，輸出不能設置邊界線的事實。當進行該輸出時，可以結束用于進行自動轉向的處理。
[0069]此外，根據(jù)上述實施例，基于拍攝圖像確定車輛是否正接近收費站。然而，可以從外部源獲取與接近收費站有關的接近信息。例如，可以在接收外部輸入時獲取接近信息，例如由ETC車載單元35從收費站接收的收費站接近通知、插卡提醒通知服務(通過“嗶嗶”聲給出的通知)、或者通過車輛間通信給出的另一車輛已在收費站處進行支付的通知。
[0070][實施例與權利要求的范圍之間的關系]
[0071]根據(jù)本實施例的巡航車道偏離檢測系統(tǒng)1對應于本發(fā)明的邊界線偏離檢測裝置。偏離檢測EOT 10對應于權利要求的范圍中的邊界線檢測裝置。此外，攝像裝置15、雷達16、偏離檢測EOT 10和S110至S150處的處理對應于權利要求的范圍中的邊界線檢測單元。特別地，攝像裝置15、偏離檢測EOT 10和S110處的處理對應于權利要求的范圍中的圖像檢測單元。攝像裝置15、偏離檢測EOT 10和S120處的處理對應于權利要求的范圍中的粉刷線檢測單元。偏離檢測EOT 10和S130處的處理對應于權利要求的范圍中的設置禁止單元。偏離檢測ECU 10和S140處的處理對應于權利要求的范圍中的虛擬線設置單元。偏離檢測EOT 10和S150處的處理對應于權利要求的范圍中的邊界線設置單元。此外，攝像裝置15、偏離檢測ECU 10和S160處的處理對應于權利要求的范圍中的偏離確定單元。偏離檢測EOT 10和S170處的處理對應于權利要求的范圍中的輸出單元。此外，車輛控制EOT 40和警報單元45對應于權利要求的范圍中的通知裝置。此外，攝像裝置15 (不一定需要)、偏離檢測EOT 10以及S310至S420和S310至S520處的處理對應于權利要求的范圍中的收費站確定單元。此外，ETC車載單元35和導航EOT 30對應于接近信息獲取裝置，該接近信息獲取裝置從車輛的外部獲取指示車輛正接近收費站的信息。
[0072][附圖標記列表]
[0073]1:巡航車道偏離檢測系統(tǒng)
[0074]5:通信線路
[0075]10:偏離檢測ECU
[0076]11:CPU
[0077]12:R0M
[0078]13:RAM
[0079]15:攝像裝置
[0080]16:雷達
[0081]20:車輛速度傳感器
[0082]30:導航 ECU
[0083]35:ETC車載單元
[0084]40:車輛控制ECU
[0085]45:警報單元
【權利要求】
1.一種邊界線檢測裝置(10)，所述邊界線檢測裝置安裝在車輛中，并對劃分自身車輛正行駛的巡航區(qū)域的內部和外部的邊界線進行檢測，所述邊界線檢測裝置包括: 圖像獲取單元(15，10，SI 10)，其獲取在所述自身車輛前方的左側和右側的道路表面的圖像； 粉刷線檢測單元(15，10，S120)，其在由所述圖像獲取單元獲取的圖像內檢測繪制在道路表面上的粉刷線； 虛擬線設置單元(10，S140)，其基于先前檢測的邊界線的位置來設置虛擬線； 邊界線設置單元(10，S150)，其使用所述粉刷線和所述虛擬線中至少之一來設置所述邊界線；以及 設置禁止單元(10，S130)，其在獲取到指示所述自身車輛正接近收費站的接近信息時禁止將所述虛擬線設置為所述邊界線。
2.根據(jù)權利要求1所述的邊界線檢測裝置，還包括: 收費站確定單元(15，10，S310?S420)，其基于拍攝所述自身車輛的行駛方向的拍攝圖像來確定所述自身車輛是否正接近收費站， 其中， 從所述收費站確定單元獲取所述接近信息。
3.根據(jù)權利要求2所述的邊界線檢測裝置，其中: 所述收費站確定單元當在所述拍攝圖像內檢測到收費站獨有的對象時輸出所述接近信息。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的邊界線檢測裝置，其中: 所述收費站確定單元在區(qū)域被檢測為收費站達參考次數(shù)或更多次時輸出所述接近信息，其中所述參考次數(shù)被設置為多次。
5.根據(jù)權利要求1所述的邊界線檢測裝置，其中: 所述收費站確定單元在檢測到道路上的指示收費站的粉刷標記時輸出所述接近信息。
6.根據(jù)權利要求1所述的邊界線檢測裝置，還包括: 收費站確定單元(10，S310?S420)，其基于來自所述自身車輛的外部的信息來確定所述自身車輛是否正接近收費站。
7.—種邊界線偏離檢測裝置(1)，所述邊界線偏離檢測裝置安裝在車輛中，并在存在自身車輛從巡航區(qū)域偏離的風險時進行預定輸出，所述邊界線偏離檢測裝置包括: 邊界線檢測單元(10，15，16，SllO?S150)，其對劃分所述自身車輛正行駛的所述巡航區(qū)域的內部和外部的邊界線進行檢測； 偏離確定單元(10，15，16，20，S160)，其確定是否存在所述自身車輛從所述邊界線偏離的風險；以及 輸出單元(10，S170)，其在存在偏離的風險時進行存在偏離的風險的輸出， 其中， 由根據(jù)權利要求1至6中任一項所述的邊界線檢測裝置來構成所述邊界線檢測單元。
8.根據(jù)權利要求7所述的邊界線偏離檢測裝置，包括: 接近信息獲取單元(30，35)，其從所述車輛的外部獲取指示所述車輛正接近收費站的信息。
9.根據(jù)權利要求7或8所述的邊界線偏離檢測裝置，包括: 通知裝置(40，45)，其在進行存在偏離的風險的輸出時通知所述車輛的乘客。
10.一種邊界線檢測程序，所述邊界線檢測程序用于使計算機能夠用作構成根據(jù)權利要求I至6中任一項所述的邊界線檢測裝置的每個裝置。
【文檔編號】G06T7/60GK104272363SQ201380022328
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2013年4月15日 優(yōu)先權日:2012年4月27日
【發(fā)明者】大井隆司 申請人:株式會社電裝