車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置、診斷方法和車(chē)輛系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠容易且高精度地診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是正常地動(dòng)作或是發(fā)生了異常動(dòng)作的診斷裝置。具備：特征量提取部（4,4a），其提取車(chē)載攝像機(jī)（10）拍攝特定區(qū)域而得的圖像的特征量；變化判定部（5），其判定所計(jì)算出的對(duì)比度的時(shí)間序列的變化的程度；以及診斷部（6），其基于當(dāng)車(chē)載攝像機(jī)除污裝置（13）執(zhí)行了鏡頭表面的污漬去除動(dòng)作時(shí)所輸出的噴射信號(hào)的輸入的有無(wú)、以及從對(duì)比度變化判定部（5）輸入的對(duì)比度的變化程度是否在閾值以上的判定來(lái)診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置（13）是處于正常動(dòng)作還是處于異常動(dòng)作。
【專利說(shuō)明】車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置、診斷方法和車(chē)輛系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及診斷用于去除車(chē)載攝像機(jī)(例如后攝像機(jī)等)的鏡頭表面的污潰的攝像機(jī)除污裝置是否處于正常狀態(tài)的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置、診斷方法以及具有該診斷裝置的車(chē)輛系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年，為了輔助駕駛員的駕駛，用車(chē)載攝像機(jī)對(duì)本車(chē)輛的后方、前方、兩側(cè)方中的至少一個(gè)方向或全部周?chē)较蜻M(jìn)行拍攝并將拍攝到的圖像顯示在顯示器畫(huà)面上的車(chē)載攝像機(jī)裝置逐漸普及。例如，用設(shè)置在車(chē)輛后部的車(chē)載攝像機(jī)(后攝像機(jī))對(duì)本車(chē)輛的后方側(cè)進(jìn)行拍攝并將這種拍攝到的圖像顯示在顯示器畫(huà)面上的車(chē)載攝像機(jī)裝置能夠?qū)︸{駛員的停車(chē)操作進(jìn)行輔助、對(duì)來(lái)自相鄰車(chē)道后方的接近車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)、對(duì)行人的接近進(jìn)行檢測(cè)等。
[0003]然而，由于后攝像機(jī)等車(chē)載攝像機(jī)被設(shè)置在車(chē)輛外，因此在鏡頭表面(包括表面保護(hù)玻璃等)上容易附著雨滴、泥等附著物。于是，如果在鏡頭表面上附著雨滴、泥等附著物，則用車(chē)載攝像機(jī)攝像到的圖像的品質(zhì)會(huì)變差，因此以往公知有向鏡頭表面噴射高壓的水、空氣來(lái)去除附著在鏡頭表面上的附著物(雨滴、泥等)的技術(shù)(例如參照專利文獻(xiàn)I)。
[0004](現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn))
[0005](專利文獻(xiàn))
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2001-171491號(hào)公報(bào)
[0007]然而，如上述專利文獻(xiàn)I所述，在向鏡頭表面噴射高壓的水、空氣來(lái)去除附著物的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置中，例如會(huì)令人擔(dān)心產(chǎn)生若高壓水從中流動(dòng)的配水管因異物粘著、凍結(jié)等而導(dǎo)致配水管中途堵塞，則清洗液無(wú)法噴出的狀況。
[0008]因此，在車(chē)載攝像機(jī)例如是設(shè)置在車(chē)輛后部的后攝像機(jī)的情況下，車(chē)內(nèi)的駕駛員有時(shí)注意不到上述那樣的高壓水不被噴射的異常動(dòng)作。因此，不管是否發(fā)生了這樣的異常動(dòng)作，均執(zhí)行使高壓水噴射的動(dòng)作，這樣會(huì)令人擔(dān)心例如發(fā)生噴水用電機(jī)過(guò)載而燒壞或水在配水管中逆流而弄濕車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的電路基板等狀況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]因此，本發(fā)明涉及能夠容易且高精度地診斷用于去除鏡頭表面的污潰的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是正常動(dòng)作還是發(fā)生了異常動(dòng)作的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置、診斷方法以及具備該診斷裝置的車(chē)輛系統(tǒng)。
[0010]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所涉及的診斷裝置對(duì)用于去除設(shè)置在車(chē)輛上的車(chē)載攝像機(jī)的鏡頭表面的污潰的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是否處于正常動(dòng)作進(jìn)行診斷，其特征在于，上述診斷裝置具備:特征量提取部，其提取車(chē)載攝像機(jī)拍攝特定區(qū)域而得的圖像的特征量；變化判定部，其判定所提取的上述特征量在時(shí)間序列上的變化程度；以及診斷部，其基于當(dāng)上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置執(zhí)行了上述鏡頭表面的污潰去除動(dòng)作時(shí)所輸出的動(dòng)作信號(hào)的輸入的有無(wú)、以及從上述變化判定部輸入的上述特征量的變化程度是否在設(shè)定的閾值以上的判定，來(lái)診斷上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是處于正常動(dòng)作還是處于異常動(dòng)作。
[0011]另外，本發(fā)明所涉及的診斷方法，是對(duì)用于去除設(shè)置在車(chē)輛上的車(chē)載攝像機(jī)的鏡頭表面的污潰的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是否處于正常動(dòng)作進(jìn)行診斷的方法，其特征在于，上述診斷方法具備:特征量提取步驟，提取車(chē)載攝像機(jī)拍攝特定區(qū)域而得的圖像的特征量；變化判定步驟，判定所提取的上述特征量的時(shí)間序列的變化的程度；以及診斷步驟，基于當(dāng)上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置執(zhí)行了上述鏡頭表面的污潰去除動(dòng)作時(shí)所輸出的動(dòng)作信號(hào)的輸入的有無(wú)、以及從上述變化判定步驟輸入的上述特征量的變化程度是否在設(shè)定的閾值以上的判定來(lái)診斷上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是處于正常動(dòng)作還是處于異常動(dòng)作。
[0012]另外，本發(fā)明所涉及的車(chē)載系統(tǒng)的特征在于，具備:車(chē)載攝像機(jī)、用于去除上述車(chē)載攝像機(jī)的鏡頭表面的污潰的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置、以及診斷上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是否處于正常動(dòng)作的如上所述的診斷裝置；上述診斷裝置還具有輸入來(lái)自上述診斷部的診斷信息的控制部，上述控制部若被輸入上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置處于異常動(dòng)作的診斷信息，則向上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置輸出停止信號(hào)來(lái)使上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的動(dòng)作停止。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置、診斷方法以及車(chē)輛系統(tǒng)，能夠容易且高精度地診斷用于去除車(chē)載攝像機(jī)的鏡頭表面的污潰的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是正常動(dòng)作還是發(fā)生了異常動(dòng)作。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式一的診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0015]圖2是表示設(shè)置于車(chē)輛的車(chē)載攝像機(jī)(后攝像機(jī))的圖。
[0016]圖3A是表示由車(chē)載攝像機(jī)(后攝像機(jī))拍攝到的圖像的一個(gè)例子的圖，圖3B是表示將該圖像內(nèi)的本車(chē)輛的映入部(處理區(qū)域)進(jìn)行區(qū)塊分割后的狀態(tài)的圖。
[0017]圖4是表示實(shí)施方式一的診斷裝置的診斷處理動(dòng)作的流程圖。
[0018]圖5A是表示計(jì)算出的平均對(duì)比度的時(shí)間序列信息的一個(gè)例子的圖，圖5B是表示該平均對(duì)比度的時(shí)間序列的平均值、方差的圖。
[0019]圖6是表示計(jì)算出的平均對(duì)比度的時(shí)間序列信息的一個(gè)例子的圖。
[0020]圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式二的診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0021]圖8是表示實(shí)施方式二的診斷裝置的診斷處理動(dòng)作的流程圖。
[0022]圖9A是表示計(jì)算出的平均邊緣強(qiáng)度的時(shí)間序列信息的一個(gè)例子的圖，圖9B是表示該平均邊緣強(qiáng)度的時(shí)間序列的平均值、方差的圖。
[0023]圖10是表示計(jì)算出的平均對(duì)比度的時(shí)間序列信息的一個(gè)例子的圖。
[0024]圖11是表示本發(fā)明的實(shí)施方式三的診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0025]圖12是表示實(shí)施方式三中的診斷裝置的診斷處理動(dòng)作的流程圖。
[0026]圖13是表示本發(fā)明的實(shí)施方式四的車(chē)輛系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0027](附圖標(biāo)記的說(shuō)明)
[0028]l、la、lb_診斷裝置；2_圖像信號(hào)處理部；3_處理區(qū)域設(shè)定部；[0029]4-對(duì)比度計(jì)算部(特征量提取部)；4a_邊緣強(qiáng)度計(jì)算部(特征量提取部)；
[0030]5-對(duì)比度變化判定部(變化判定部)；5a-邊緣強(qiáng)度變化判定部(變化判定部)；
[0031]6、6a_診斷部；7_控制部；10-車(chē)載攝像機(jī)；11_車(chē)輛；13-車(chē)載攝像機(jī)除污裝置；
[0032]14-溫度傳感器；15_顯示器裝置；16_告知裝置；20_車(chē)輛系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[0033]以下，基于圖示的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明。
[0034](實(shí)施方式一)
[0035]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式一的診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0036](診斷裝置的結(jié)構(gòu))
[0037]如圖1所示，本實(shí)施方式的診斷裝置I具備圖像信號(hào)處理部2、處理區(qū)域設(shè)定部3、對(duì)比度計(jì)算部4、對(duì)比度變化判定部5以及診斷部6。
[0038]圖像信號(hào)處理部2讀取從車(chē)載攝像機(jī)10輸出的圖像信號(hào)，進(jìn)行規(guī)定的圖像信號(hào)處理并生成圖像數(shù)據(jù)。
[0039]在本實(shí)施方式中，例如圖2所示，車(chē)載攝像機(jī)10為設(shè)置在車(chē)輛(汽車(chē))11的后部并對(duì)本車(chē)輛的后方側(cè)進(jìn)行拍攝的后攝像機(jī)，從該車(chē)載攝像機(jī)(后攝像機(jī))10輸出的圖像信號(hào)被輸入至車(chē)內(nèi)的導(dǎo)航裝置(未圖示)和上述診斷裝置I的圖像信號(hào)處理部2。
[0040]另外，如圖1所示，該車(chē)輛11設(shè)置有車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13，該車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13利用從噴嘴12噴射的高壓水(以下，稱作“清洗液”)去除在行駛時(shí)附著在車(chē)載攝像機(jī)(后攝像機(jī))10的鏡頭表面上的雨滴、泥等附著物。
[0041]處理區(qū)域設(shè)定部3從由圖像信號(hào)處理部2生成的圖像數(shù)據(jù)中設(shè)定為了用于診斷判定的規(guī)定的處理區(qū)域。詳細(xì)而言，作為車(chē)載攝像機(jī)10的后攝像機(jī)通常采用超廣角鏡頭，因此例如可得到圖3A所示那樣的圖像數(shù)據(jù)(包括本車(chē)輛的后端部的后方區(qū)域的彎曲的圖像)。
[0042]圖3A所示的圖像含有本車(chē)輛后部的映入部(后保險(xiǎn)杠a、牌照b、裝飾件(finisher)c (參照?qǐng)D2)等)和后方側(cè)的道路面與路側(cè)帶等。在這樣的圖像(動(dòng)態(tài)圖像)中，道路面等的圖像狀態(tài)隨著車(chē)輛的行駛而有大的變化，但本車(chē)輛的映入部(后保險(xiǎn)杠a、牌照b、裝飾件c)可以與行駛狀態(tài)無(wú)關(guān)地作為靜止圖像區(qū)域處理，因此適于穩(wěn)定且精度高的處理區(qū)域。
[0043]此外，在車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭前端側(cè)上部安裝有鏡頭遮光罩的情況下，該鏡頭遮光罩有時(shí)也會(huì)作為靜止圖像區(qū)域而映入到圖像內(nèi)。
[0044]因此，在本實(shí)施方式中，如圖3B所示，將上述的靜止圖像區(qū)域設(shè)定為處理區(qū)域A，并對(duì)處理區(qū)域A進(jìn)行區(qū)塊分割。這樣，處理區(qū)域設(shè)定部3從由圖像信號(hào)處理部2生成的圖像數(shù)據(jù)中選擇與是否行駛無(wú)關(guān)的靜止圖像區(qū)域(本車(chē)輛的映入部(后保險(xiǎn)杠a、牌照b、裝飾件c等))來(lái)設(shè)定為處理區(qū)域。
[0045]此外，在預(yù)先知曉車(chē)載攝像機(jī)10的安裝位置、角度、鏡頭視角的情況下，能夠迅速在拍攝到的圖像內(nèi)掌握并設(shè)定上述的靜止圖像區(qū)域(本車(chē)輛的映入部(后保險(xiǎn)杠a、牌照b、裝飾件c等))。
[0046]對(duì)比度計(jì)算部4對(duì)上述處理區(qū)域A的分割出的每個(gè)區(qū)塊區(qū)域的對(duì)比度進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)每個(gè)區(qū)塊區(qū)域的對(duì)比度來(lái)計(jì)算處理區(qū)域A中的平均對(duì)比度，進(jìn)而根據(jù)該平均對(duì)比度的時(shí)間序列數(shù)據(jù)計(jì)算平均值和方差(后文中詳細(xì)描述)。
[0047]對(duì)比度變化判定部5基于計(jì)算出的處理區(qū)域A中的平均對(duì)比度在時(shí)間序列上的平均值及方差來(lái)判定平均對(duì)比度在時(shí)間序列上的變化程度(后文中詳細(xì)描述)。
[0048]在存在當(dāng)車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13向車(chē)載攝像機(jī)(后攝像機(jī))10的鏡頭表面上噴射清洗液時(shí)所輸出的噴射信號(hào)(動(dòng)作信號(hào))的輸入時(shí)，如果由對(duì)比度變化判定部5判定出的對(duì)比度變化的程度在規(guī)定的閾值以上，則診斷部6判定為車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13處于正常狀態(tài)，如果對(duì)比度變化的程度在規(guī)定的閾值以下，則診斷部6判定為車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13處于異常狀態(tài)(出現(xiàn)故障)(后文中詳細(xì)描述)。
[0049](診斷裝置的診斷處理動(dòng)作)
[0050]下面，參照?qǐng)D4所示的流程圖對(duì)實(shí)施方式一的診斷裝置I的診斷處理動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0051]圖像信號(hào)處理部2讀取從車(chē)載攝像機(jī)10輸出的圖像信號(hào)并進(jìn)行規(guī)定的圖像信號(hào)處理，生成圖像數(shù)據(jù)(步驟SI)。
[0052]處理區(qū)域設(shè)定部3從由圖像信號(hào)處理部2生成的例如圖3A所示那樣的圖像數(shù)據(jù)中，如上述那樣選擇靜止圖像區(qū)域(本車(chē)輛的映入部(后保險(xiǎn)杠a、牌照b、裝飾件c等))并設(shè)定為處理區(qū)域A (步驟S2)。另外，如圖3B所示，將設(shè)定的處理區(qū)域A進(jìn)行區(qū)塊分割(步驟S3)。
[0053]對(duì)比度計(jì)算部4計(jì)算處理區(qū)域A的分割出的每個(gè)區(qū)塊區(qū)域的對(duì)比度(步驟S4)，進(jìn)而根據(jù)每個(gè)區(qū)塊區(qū)域的對(duì)比度計(jì)算處理區(qū)域A中的時(shí)間序列的平均對(duì)比度(步驟S5)。
[0054]此外，在計(jì)算處理區(qū)域A的平均對(duì)比度時(shí)，排除對(duì)比度的大小在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的區(qū)塊區(qū)域的對(duì)比度，使用其余的區(qū)塊區(qū)域的對(duì)比度來(lái)計(jì)算平均對(duì)比度。由此，能夠抑制以時(shí)間序列計(jì)算的平均對(duì)比度的大小大幅地變化。
[0055]作為某個(gè)區(qū)塊區(qū)域的對(duì)比度在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的狀況，例如可以舉出在位于處理區(qū)域A的后保險(xiǎn)杠a的一部分區(qū)域?yàn)槠教沟那闆r、太陽(yáng)光、燈(夜間等的尾隨車(chē)的前照燈光等)的局部的反射在后保險(xiǎn)杠a的一部分區(qū)域斷續(xù)存在的情況下，該反射部分的亮度局部地大幅度變化之時(shí)等。
[0056]將計(jì)算出的平均對(duì)比度的時(shí)間序列信息保存在緩沖存儲(chǔ)器中。該緩沖存儲(chǔ)器中保存的平均對(duì)比度的時(shí)間序列信息例如如圖5A、圖6所示，以某時(shí)刻tl為基點(diǎn)分為過(guò)去序列和當(dāng)前序列。例如，圖5A表示平均對(duì)比度的時(shí)間序列的大小在時(shí)刻tl后大幅下降的狀況，圖6表示平均對(duì)比度的時(shí)間序列的大小在規(guī)定范圍內(nèi)推移的狀況。此外，在圖5A、圖6中，例如，若設(shè)定平均對(duì)比度的緩沖為6秒，則以時(shí)刻tl為基點(diǎn)在過(guò)去序列與當(dāng)前序列中各為3秒，并且平均對(duì)比度的計(jì)算間隔例如為0.5秒的間隔。
[0057]在圖5A中，執(zhí)行在時(shí)刻tl從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面上噴射清洗液來(lái)去除附著于鏡頭表面的雨滴、泥等污潰的污潰去除動(dòng)作。在通過(guò)該污潰去除動(dòng)作向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液后的數(shù)秒間，受鏡頭表面的清洗液的影響，上述處理區(qū)域A的平均對(duì)比度暫時(shí)大幅下降。
[0058]此外，由于清洗液從鏡頭表面立刻滑落，因此經(jīng)過(guò)數(shù)秒后平均對(duì)比度又回到時(shí)刻tl前的大小。當(dāng)在時(shí)刻tl從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液時(shí)，在該時(shí)刻tl從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13向診斷部6輸出噴射信號(hào)(接通信號(hào))。
[0059]圖6是未從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液的狀況下的平均對(duì)比度的時(shí)間序列的推移，如圖5A所示，平均對(duì)比度不會(huì)大幅下降。
[0060]此外，關(guān)于從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液的定時(shí)，例如在具有檢測(cè)車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面的污潰程度的傳感器的情況下，是來(lái)自該傳感器的信號(hào)輸入之時(shí)。另外，在具有用于噴射該清洗液的清洗液噴射開(kāi)關(guān)的情況下，是駕駛員對(duì)該清洗液噴射開(kāi)關(guān)進(jìn)行接通操作之時(shí)。
[0061]另外，在具有后刮水器用的清洗液噴射機(jī)構(gòu)的情況下，還可以與通過(guò)駕駛員的操作使該清洗液噴射機(jī)構(gòu)向后刮水器噴射清洗液的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)地使車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12向鏡頭表面噴射清洗液。
[0062]對(duì)比度變化判定部5針對(duì)圖5A所示的平均對(duì)比度的時(shí)間序列(過(guò)去序列、當(dāng)前序列)的數(shù)據(jù)，如圖5B所示地計(jì)算平均對(duì)比度的平均值(師，yc)和方差(op2，Oc2)(步驟S6)。其中，iip與U c分別為過(guò)去序列與當(dāng)前序列的平均值，O P2與O C2分別為過(guò)去序列與當(dāng)前序列的方差。
[0063]根據(jù)上述的平均對(duì)比度的平均值(Up, Uc)和方差(O p2，O C2)來(lái)計(jì)算表示平均對(duì)比度的變化的程度的散度(步驟S7)。該散度D能夠由下式(I)求出。
[0064]D= ( U c-U p) 2/2 O 2 …式(I)
[0065]其中，O=O Po
[0066]診斷部6判定此時(shí)`是否輸入了在噴射清洗液時(shí)輸出的來(lái)自車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴射信號(hào)(接通信號(hào))(步驟S8)。當(dāng)在步驟S8中判定為輸入了噴射信號(hào)的情況下(步驟S8 是”)，判定在步驟S7中計(jì)算出的散度D的值是否在預(yù)先設(shè)定的閾值以上(步驟S9)。
[0067]當(dāng)在步驟S9中判定為散度D的值在預(yù)先設(shè)定的閾值以上的情況下(步驟S9:“是”)，則判定為如圖5A那樣當(dāng)前序列的平均對(duì)比度大幅地變化(判定為平均對(duì)比度有變化:步驟S10)，并基于該判定而判定(診斷)為車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13無(wú)故障而正常地動(dòng)作(步驟SI I)。
[0068]另一方面，在步驟S9中判定為散度D的值在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的情況下(步驟S9 否”)，則判定為如圖6那樣當(dāng)前序列的平均對(duì)比度與過(guò)去序列相比未變化(判定為平均對(duì)比度沒(méi)有變化:步驟S12)，并基于該判定判定(診斷)為是沒(méi)有從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12噴射清洗液的異常動(dòng)作(步驟S13)。
[0069]即，判定為如圖6那樣當(dāng)前序列的平均對(duì)比度與過(guò)去序列相比無(wú)變化(判定為平均對(duì)比度沒(méi)有變化)的情況，是如上述那樣未從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液之時(shí)。
[0070]然而，在從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13向診斷部6輸入噴射信號(hào)時(shí)，如果正常，則是噴射清洗液的狀況，而如果在車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13中發(fā)生某些異常(例如，與噴嘴連結(jié)的配水管被異物堵塞的情況、貯存的清洗液變空的情況、周?chē)h(huán)境的溫度過(guò)低而導(dǎo)致清洗液凍結(jié)的情況等)，則不噴射清洗液。
[0071]因此，當(dāng)判定為如圖6那樣當(dāng)前序列的平均對(duì)比度與過(guò)去序列相比沒(méi)有變化時(shí)，如果判定為輸入了來(lái)自車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴射信號(hào)的情況，則能夠判定(診斷)為處于沒(méi)有從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12噴射清洗液的異常動(dòng)作之時(shí)(步驟S12、S13)。
[0072]此外，在步驟S8中，在沒(méi)有輸入上述噴射信號(hào)的情況(步驟S8 否”)下，返回步驟S4之前，然后重復(fù)上述的處理動(dòng)作。
[0073]另外，在步驟Sll中判定(診斷)為正常動(dòng)作的情況下，或在步驟S13中判定(診斷)為異常動(dòng)作的情況下，多次重復(fù)執(zhí)行圖4所示的處理動(dòng)作，據(jù)此能夠進(jìn)一步提高步驟S11、S13中的判定結(jié)果(診斷結(jié)果)的可靠性(能夠防止誤判定)。
[0074]診斷部6將步驟S11、S13中的判定信息(正常動(dòng)作判定信息或異常動(dòng)作判定信息)向診斷裝置I的控制部(參照?qǐng)D13所示的實(shí)施方式四的診斷裝置I)輸出，在該控制部被輸入了異常動(dòng)作判定信息的情況下，例如輸出使清洗液的噴出停止或使表示車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的故障的警告燈點(diǎn)亮(或閃爍)那樣的信號(hào)，來(lái)告知駕駛員。
[0075]這樣，本實(shí)施方式的診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的診斷裝置I在車(chē)輛行駛時(shí)(也包括車(chē)輛停止時(shí))車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13執(zhí)行了向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液的動(dòng)作時(shí)，在發(fā)生了未從噴嘴12噴射清洗液的異常的情況下，能夠容易且高精度地判定(診斷)為是未噴射清洗液的異常動(dòng)作。
[0076](實(shí)施方式二)
[0077]圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式二的診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。另外，對(duì)具有與圖1所示的實(shí)施方式一的診斷裝置相同功能的結(jié)構(gòu)部標(biāo)注同一附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0078](診斷裝置的結(jié)構(gòu))
[0079]如圖7所示，本實(shí)施方式的診斷裝置Ia具備圖像信號(hào)處理部2、處理區(qū)域設(shè)定部
3、邊緣強(qiáng)度計(jì)算部4a、邊緣強(qiáng)度變化判定部5a以及診斷部6。圖像信號(hào)處理部2與處理區(qū)域設(shè)定部3的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式一相同。
[0080]邊緣強(qiáng)度計(jì)算部4a例如對(duì)與上述的圖3B的處理區(qū)域A(本車(chē)輛的映入部(后保險(xiǎn)杠a、牌照b、裝飾件c (參照?qǐng)D2)等)的邊界部分(例如后保險(xiǎn)杠a與路面的邊界部分等)對(duì)應(yīng)的區(qū)塊區(qū)域的邊緣強(qiáng)度進(jìn)行計(jì)算。由于在這樣的本車(chē)輛的映入部的邊界部分處能夠穩(wěn)定地檢測(cè)邊緣強(qiáng)度，因此選擇位于所述邊界部分的各區(qū)塊區(qū)域計(jì)算邊緣強(qiáng)度。
[0081]另外，邊緣強(qiáng)度計(jì)算部4a根據(jù)位于邊界部分的各區(qū)塊區(qū)域上的邊緣強(qiáng)度來(lái)計(jì)算其平均邊緣強(qiáng)度，進(jìn)而根據(jù)該平均邊緣強(qiáng)度的時(shí)間序列數(shù)據(jù)計(jì)算平均值和方差。
[0082]邊緣強(qiáng)度變化判定部5a基于計(jì)算出的平均邊緣強(qiáng)度的時(shí)間序列的平均值以及方差來(lái)判定平均邊緣強(qiáng)度在時(shí)間序列上的變化程度。
[0083]在存在當(dāng)車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13向車(chē)載攝像機(jī)(后攝像機(jī))10的鏡頭表面噴射清洗液時(shí)所輸出的噴射信號(hào)的輸入時(shí)，如果由邊緣強(qiáng)度變化判定部5a判定出的邊緣強(qiáng)度變化的程度在規(guī)定的閾值以上，則診斷部6判定(診斷)為車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13處于正常狀態(tài)，如果邊緣變化的程度在規(guī)定的閾值以下，則診斷部6判定(診斷)為車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13處于異常狀態(tài)(出現(xiàn)故障)(后文中詳細(xì)描述)。
[0084](診斷裝置的診斷處理動(dòng)作)
[0085]另外，參照?qǐng)D8所示的流程圖對(duì)實(shí)施方式二的診斷裝置Ia的診斷處理動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0086]圖像信號(hào)處理部2讀取從車(chē)載攝像機(jī)7輸出的圖像信號(hào)并進(jìn)行規(guī)定的圖像信號(hào)處理，生成圖像數(shù)據(jù)(步驟S21)。
[0087]處理區(qū)域設(shè)定部3從由圖像信號(hào)處理部2生成的例如圖3A所示那樣的圖像數(shù)據(jù)中，如上述那樣選擇靜止圖像區(qū)域(本車(chē)輛的映入部(后保險(xiǎn)杠a、牌照b、裝飾件c等))并設(shè)定為處理區(qū)域A (步驟S22)。然后，如圖3B所示，將設(shè)定的處理區(qū)域A進(jìn)行區(qū)塊分割(步驟S23)。
[0088]邊緣強(qiáng)度計(jì)算部4a計(jì)算與處理區(qū)域A的邊界部分(例如后保險(xiǎn)杠a與路面的邊界部分等)對(duì)應(yīng)的各個(gè)區(qū)塊區(qū)域的邊緣強(qiáng)度(步驟S24)，進(jìn)而根據(jù)各區(qū)塊區(qū)域的邊緣強(qiáng)度來(lái)計(jì)算處理區(qū)域A的時(shí)間序列的平均邊緣強(qiáng)度(步驟S25)。
[0089]此外，在計(jì)算上述的平均邊緣強(qiáng)度時(shí)，排除邊緣強(qiáng)度在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的區(qū)塊區(qū)域的邊緣強(qiáng)度，使用其他的區(qū)塊區(qū)域的邊緣強(qiáng)度來(lái)計(jì)算平均邊緣強(qiáng)度。由此，能夠抑制以時(shí)間序列計(jì)算的平均邊緣強(qiáng)度的大小大幅地變動(dòng)。
[0090]作為某個(gè)區(qū)塊區(qū)域的邊緣強(qiáng)度在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的狀況，例如可以舉出在位于處理區(qū)域A的后保險(xiǎn)杠a的一部分區(qū)域?yàn)槠教沟那闆r下、或太陽(yáng)光、燈(夜間等的尾隨車(chē)的前照燈光等)的局部的反射在后保險(xiǎn)杠a的一部分區(qū)域斷續(xù)的情況下，這種反射部分的亮度在局部大幅地變化之時(shí)等。
[0091]所計(jì)算出的平均邊緣強(qiáng)度的時(shí)間序列信息保存在緩沖存儲(chǔ)器中，該緩沖存儲(chǔ)器中保存的平均邊緣強(qiáng)度的時(shí)間序列信息例如圖9A、圖10所示，以某個(gè)時(shí)刻tl為基點(diǎn)分為過(guò)去序列和當(dāng)前序列。例如圖9A是平均邊緣強(qiáng)度的時(shí)間序列的大小在時(shí)刻tl后大幅下降的狀況，圖10是平均邊緣強(qiáng)度的時(shí)間序列的大小在規(guī)定范圍內(nèi)推移的狀況。此外，在圖9A、圖10中，例如若設(shè)定平均邊緣強(qiáng)度的緩沖為6秒，則以時(shí)刻tl為基點(diǎn)在過(guò)去序列與當(dāng)前序列中各為3秒，并且平均邊緣強(qiáng)度的計(jì)算間隔例如為0.5秒的間隔。
[0092]在圖9A中，執(zhí)行在 時(shí)刻tl從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液來(lái)去除附著于鏡頭表面的雨滴、泥等污潰的污潰去除動(dòng)作。在緊接著通過(guò)該污潰去除動(dòng)作向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液后的數(shù)秒間，受鏡頭表面的清洗液的影響，上述處理區(qū)域A的邊界部分的平均邊緣強(qiáng)度暫時(shí)大幅下降。
[0093]此外，由于清洗液從鏡頭表面立刻滑落，因此經(jīng)過(guò)數(shù)秒后平均邊緣強(qiáng)度又回到時(shí)刻tl前的大小。當(dāng)在時(shí)刻tl從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液時(shí)，在該時(shí)刻tl從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13向診斷部6輸出噴射信號(hào)(接通信號(hào))。
[0094]圖10是未從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液的狀況下的平均邊緣強(qiáng)度的時(shí)間序列的推移，如圖9A所示，平均邊緣強(qiáng)度未大幅下降。
[0095]邊緣強(qiáng)度變化判定部5a針對(duì)圖9A所示的平均邊緣強(qiáng)度的時(shí)間序列(過(guò)去序列、當(dāng)前序列)的數(shù)據(jù)，如圖9B所示那樣計(jì)算平均邊緣強(qiáng)度的平均值(U p，Uc)和方差(O p2，Oc2)(步驟S26)。另外，yp與Uc分別為過(guò)去序列與當(dāng)前序列的平均值，O P2與O C2分別為過(guò)去序列與當(dāng)前序列的方差。
[0096]根據(jù)上述的平均邊緣強(qiáng)度的平均值(Up, Uc)和方差(O p2，O C2)來(lái)計(jì)算表示平均邊緣強(qiáng)度的變化的程度的散度(步驟S27)。該散度D能夠由下式(2)求出。
[0097]D= ( U c-u p) 2/2 O 2 …式(2)[0098]其中，o= o p。
[0099]診斷部6判定此時(shí)是否輸入了在噴射清洗液時(shí)輸出的來(lái)自車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴射信號(hào)(步驟S28)。在步驟S28中判定為輸入了噴射信號(hào)的情況下(步驟S28:“是”)，判定在步驟S27中計(jì)算出的散度D的值是否在預(yù)先設(shè)定的閾值以上(步驟S29)。
[0100]當(dāng)在步驟S29中判定為散度D的值在預(yù)先設(shè)定的閾值以上的情況下(步驟S29:是)，判定為如圖9A那樣當(dāng)前序列的平均邊緣強(qiáng)度大幅地變化(判定為平均邊緣強(qiáng)度有變化:步驟S30)，并基于該判定來(lái)判定(診斷)為車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13無(wú)故障而正常地動(dòng)作(步驟S31)。
[0101]另一方面，在步驟S29中判定為散度D的值在預(yù)先設(shè)定的閾值以下的情況下(步驟S29 否”)，判定為如圖10那樣當(dāng)前序列的平均邊緣強(qiáng)度與過(guò)去序列相比無(wú)變化(判定為平均邊緣強(qiáng)度沒(méi)有變化:步驟S32)，并基于該判定來(lái)判定(診斷)為是沒(méi)有從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12噴射清洗液的異常動(dòng)作(步驟S33)。
[0102]S卩，在判定為如圖10那樣當(dāng)前序列的平均邊緣強(qiáng)度與過(guò)去序列相比無(wú)變化(判定為平均邊緣強(qiáng)度沒(méi)有變化)的情況下，是如上述那樣未從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液之時(shí)。
[0103]然而，在從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13向診斷部6輸入噴射信號(hào)時(shí)，如果正常，則噴射清洗液，而如果在車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13中發(fā)生某種異常(例如，與噴嘴9連結(jié)的配水管被異物堵塞的情況、貯存的清洗液變空的情況、周?chē)h(huán)境的溫度過(guò)低而導(dǎo)致清洗液凍結(jié)的情況等)，則不噴射清洗液。
[0104]因此，當(dāng)判定為如圖10那樣當(dāng)前序列的平均邊緣強(qiáng)度與過(guò)去序列相比沒(méi)有變化時(shí)，在判定為輸入了來(lái)自車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴射信號(hào)的情況下，能夠判定(診斷)為處于沒(méi)有從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12噴射清洗液的異常動(dòng)作之時(shí)(步驟S32、S33)。
[0105]此外，在步驟S28中，在沒(méi)有輸入上述噴射信號(hào)的情況(步驟S28 否”)下，返回步驟S24之前，然后重復(fù)上述的處理動(dòng)作。
[0106]另外，在步驟S31中判定為正常動(dòng)作的情況下，或在步驟S33中判定為異常動(dòng)作的情況下，多次重復(fù)執(zhí)行圖8所示的處理動(dòng)作，據(jù)此能夠進(jìn)一步提高步驟S31、S33中的判定結(jié)果(診斷結(jié)果)的可靠性(能夠防止誤判定)。
[0107]診斷部6將步驟S31、S33中的判定信息(正常動(dòng)作判定信息或異常動(dòng)作判定信息)向診斷裝置Ia的控制部(參照?qǐng)D13所示的實(shí)施方式四的診斷裝置I)輸出，在該控制部被輸入了異常動(dòng)作判定信息的情況下，例如輸出使表示車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的故障的警告燈點(diǎn)亮(或閃爍)那樣的信號(hào)，以告知駕駛員。
[0108]這樣，在本實(shí)施方式的診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的診斷裝置Ia中，在車(chē)輛行駛時(shí)(也包括車(chē)輛停止時(shí))車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13執(zhí)行了向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液的動(dòng)作時(shí)，在產(chǎn)生了未從噴嘴12噴射清洗液的異常情況下，也能夠容易且高精度地判定(診斷)為是未噴射清洗液的異常動(dòng)作之時(shí)。
[0109](實(shí)施方式三)
[0110]圖11是表示本發(fā)明的實(shí)施方式三的診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。另外，對(duì)具有與圖1所示的實(shí)施方式一的診斷裝置相同功能的結(jié)構(gòu)部標(biāo)注同一附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說(shuō)明。[0111](診斷裝置的結(jié)構(gòu))
[0112]如圖11所示，本實(shí)施方式的診斷裝置Ib具備圖像信號(hào)處理部2、處理區(qū)域設(shè)定部
3、對(duì)比度計(jì)算部4、對(duì)比度變化判定部5以及診斷部6a。圖像信號(hào)處理部2、處理區(qū)域設(shè)定部3、對(duì)比度計(jì)算部4、對(duì)比度變化判定部5的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式一相同。
[0113]此外，與實(shí)施方式一同樣地，在存在當(dāng)車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13向車(chē)載攝像機(jī)(后攝像機(jī))10的鏡頭表面噴射清洗液時(shí)所輸出的噴射信號(hào)(動(dòng)作信號(hào))的輸入時(shí)，如果由對(duì)比度變化判定部5判定出的對(duì)比度變化的程度在規(guī)定的閾值以上，則診斷部6a判定(診斷)為車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13處于正常狀態(tài)，如果對(duì)比度變化的程度在規(guī)定的閾值以下，則診斷部6a判定(診斷)為車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13處于異常狀態(tài)(出現(xiàn)故障)。
[0114]在本實(shí)施方式中，如圖11所示，在設(shè)置有該診斷裝置Ib的車(chē)輛11 (參照?qǐng)D2)上設(shè)置有測(cè)量外界溫度的溫度傳感器14。由溫度傳感器14測(cè)量出的外界溫度信息被輸入至診斷裝置Ib的對(duì)比度計(jì)算部4和診斷部6a。對(duì)比度計(jì)算部4進(jìn)而根據(jù)輸入的外界溫度信息來(lái)設(shè)定計(jì)算的平均對(duì)比度的恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間序列時(shí)間，診斷部6a進(jìn)而根據(jù)輸入的外界溫度信息來(lái)設(shè)定平均對(duì)比度的恰當(dāng)?shù)淖兓卸ㄩ撝?詳細(xì)情況使用圖12在后文中描述)。
[0115](診斷裝置的診斷處理動(dòng)作)
[0116]下面，參照?qǐng)D12所示的流程圖對(duì)實(shí)施方式三中的診斷裝置Ib的診斷處理動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0117]步驟SI?S5與圖4所示的實(shí)施方式一相同。另外，對(duì)比度計(jì)算部4根據(jù)從溫度傳感器14輸入的外界溫度信息來(lái)設(shè)定計(jì)算的平均對(duì)比度的恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間序列時(shí)間(步驟5a)。
[0118]S卩，從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12噴射的清洗液的粘性因車(chē)輛周?chē)耐饨鐪囟?環(huán)境溫度)而變化。例如，若外界溫度低則清洗液的粘性增大，因此因鏡頭表面的清洗液發(fā)生偏斜(不勻)等而容易使圖像變化(對(duì)比度變化、邊緣強(qiáng)度變化等)變大。另外，由于沿鏡頭表面流動(dòng)的清洗液的流速下降，因此圖像變化的持續(xù)時(shí)間延長(zhǎng)。
[0119]另外，相反地，若外界溫度高，則清洗液中容易產(chǎn)生氣泡而噴射量減少，因此容易使圖像變化(對(duì)比度變化、邊緣強(qiáng)度變化等)變小。另外，由于沿鏡頭表面流動(dòng)的清洗液的流速增加，因此圖像變化的持續(xù)時(shí)間縮短。
[0120]因此，為了減小車(chē)輛周?chē)耐饨鐪囟鹊挠绊?，在?chē)輛周?chē)耐饨鐪囟鹊偷那闆r下，將計(jì)算的平均對(duì)比度的時(shí)間序列時(shí)間設(shè)定得稍長(zhǎng)，在車(chē)輛周?chē)耐饨鐪囟雀叩那闆r下，將計(jì)算的平均對(duì)比度的時(shí)間序列時(shí)間設(shè)定得稍短。
[0121]步驟S6、S7與圖4所示的實(shí)施方式一相同。診斷部6根據(jù)從溫度傳感器14輸入的外界溫度信息來(lái)設(shè)定平均對(duì)比度的恰當(dāng)?shù)淖兓卸ㄩ撝?以下，稱作“閾值”)(步驟S7a)。此外，該閾值(平均對(duì)比度的恰當(dāng)?shù)淖兓卸ㄩ撝?是在步驟S9中使用的閾值。
[0122]如上所述，若外界溫度低，則沿鏡頭表面流動(dòng)的清洗液的流速下降，因此圖像變化(對(duì)比度變化、邊緣強(qiáng)度變化等)變大，進(jìn)而圖像變化的持續(xù)時(shí)間變長(zhǎng)，若外界溫度高，則沿鏡頭表面流動(dòng)的清洗液的流速增加，因此圖像變化(對(duì)比度變化、邊緣強(qiáng)度變化等)變小，進(jìn)而圖像變化的持續(xù)時(shí)間變短。
[0123]因此，為了減小車(chē)輛周?chē)耐饨鐪囟鹊挠绊?，在?chē)輛周?chē)耐饨鐪囟鹊偷那闆r下，以降低該閾值的方式進(jìn)行設(shè)定，在車(chē)輛周?chē)耐饨鐪囟雀叩那闆r下，以升高該閾值的方式進(jìn)行設(shè)定。[0124]步驟S8?S13與圖4所示的實(shí)施方式一相同。此外，在本實(shí)施方式中，在判定步驟S9的散度D的值是否在預(yù)先設(shè)定的閾值以上的過(guò)程中，使用在步驟S7a中設(shè)定出的閾值來(lái)判定所計(jì)算出的散度D的值是否在該設(shè)定的閾值以上。
[0125]這樣，在本實(shí)施方式的診斷車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的診斷裝置Ib中，對(duì)比度計(jì)算部4根據(jù)輸入的外界溫度信息來(lái)設(shè)定計(jì)算的平均對(duì)比度的恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間序列時(shí)間，診斷部6a根據(jù)輸入的外界溫度信息來(lái)設(shè)定閾值(平均對(duì)比度的恰當(dāng)?shù)淖兓卸ㄩ撝?，據(jù)此能夠進(jìn)行更準(zhǔn)確的判定(診斷)。
[0126]此外，在上述的本實(shí)施方式三中，以實(shí)施方式一的診斷裝置I為基礎(chǔ)進(jìn)行了說(shuō)明，但在實(shí)施方式二的診斷裝置Ia中也能夠同樣適用。在此情況下，在圖8所示的流程圖中，在步驟S25后，邊緣強(qiáng)度計(jì)算部4a根據(jù)從溫度傳感器14輸入的外界溫度信息來(lái)設(shè)定計(jì)算的平均邊緣強(qiáng)度的恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間序列時(shí)間。另外，在步驟S27后，診斷部6a根據(jù)從溫度傳感器14輸入的外界溫度信息來(lái)設(shè)定平均邊緣強(qiáng)度的恰當(dāng)?shù)淖兓卸ㄩ撝怠?br> [0127](實(shí)施方式四)
[0128]圖13是本發(fā)明的實(shí)施方式四的具有上述的診斷裝置的車(chē)輛系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的圖。此外，在該車(chē)輛系統(tǒng)中，具有圖1所示的實(shí)施方式一的診斷裝置I (當(dāng)然也可以是實(shí)施方式二的診斷裝置Ia或?qū)嵤┓绞饺脑\斷裝置lb)。
[0129]如圖13所示，該車(chē)輛系統(tǒng)20具有:上述診斷裝置1、設(shè)置在車(chē)輛上的上述車(chē)載攝像機(jī)(本實(shí)施方式中為后攝像機(jī))10、上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13、顯示由車(chē)載攝像機(jī)10拍攝的圖像的顯示器裝置(例如導(dǎo)航裝置的顯示面板)15和用于告知駕駛員車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的故障(異常動(dòng)作)的告知裝置16等。
[0130]另外，在上述診斷裝置中具有:上述的圖像信號(hào)處理部2、處理區(qū)域設(shè)定部3、對(duì)比度計(jì)算部4、對(duì)比度變化判定部5、診斷部6 ;輸入從該診斷部6輸出的上述判定信息的控制部7 ;與上述車(chē)輛中設(shè)置的各設(shè)備(車(chē)載攝像機(jī)10、車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13、顯示器裝置15、告知裝置16、實(shí)施方式三的溫度傳感器14)電連接的I/O部8 ;保存由對(duì)比度計(jì)算部4計(jì)算出的平均對(duì)比度的時(shí)間序列信息等并且保存了用于執(zhí)行診斷裝置I的上述診斷處理動(dòng)作的程序等的存儲(chǔ)部9。診斷裝置I的上述各部分經(jīng)由總線21連接。
[0131]在利用診斷裝置I的上述診斷處理動(dòng)作，從診斷部6向控制部7輸出了異常動(dòng)作判定信息的情況下(即，判定(診斷)為是未從車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的噴嘴12未噴射清洗液的異常動(dòng)作的情況下)，控制部7將動(dòng)作停止信號(hào)經(jīng)由I/O部8向車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13輸出，并進(jìn)行使車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的動(dòng)作停止的控制。
[0132]此時(shí)，控制部7同時(shí)還經(jīng)由I/O部8向顯示器裝置15和告知裝置16輸出信號(hào)，據(jù)此在顯示器裝置15的顯示面上顯示通知駕駛員使車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的動(dòng)作停止的消息，或利用作為告知裝置16的揚(yáng)聲器、警告燈，通過(guò)聲音、燈的閃爍(或點(diǎn)亮)來(lái)告知駕駛員使車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的動(dòng)作停止。
[0133]這樣，由于本實(shí)施方式的車(chē)輛系統(tǒng)20具備上述診斷裝置I (或診斷裝置la、lb)，因此當(dāng)車(chē)輛行駛時(shí)(也包括車(chē)輛停止時(shí))車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13進(jìn)行了向車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面噴射清洗液的動(dòng)作時(shí)，在產(chǎn)生未從噴嘴12噴射清洗液的異常的情況下，能夠立即使車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的動(dòng)作停止。
[0134]因此，例如，能夠預(yù)先防止車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13內(nèi)的噴水用電機(jī)過(guò)載而燒壞或水在配水管中逆流而弄濕車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13的電路基板等之類(lèi)的狀況發(fā)生。
[0135]此外，上述的各實(shí)施方式構(gòu)成為車(chē)載攝像機(jī)除污裝置13噴射清洗液來(lái)去除車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面的污潰，但除此之外，例如也可以是噴射壓縮空氣來(lái)去除車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面的污潰的結(jié)構(gòu)、使刮水器刮片電動(dòng)地動(dòng)作來(lái)去除車(chē)載攝像機(jī)10的鏡頭表面的污潰的結(jié)構(gòu)等的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置。
[0136]另外，在上述的各實(shí)施方式中，車(chē)載攝像機(jī)10為后攝像機(jī)的例子，但除此之外，在例如配置于車(chē)輛的前面部的前攝像機(jī)、配置于車(chē)輛的兩側(cè)的側(cè)攝像機(jī)等中也同樣能夠應(yīng)用本發(fā)明。
[0137]雖然本發(fā)明的最適合的實(shí)施方式已被敘述，但可以理解本發(fā)明并不局限于這些實(shí)施方式，所述領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)@些實(shí)施方式作出種種變更和改動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置，對(duì)用于去除設(shè)置在車(chē)輛上的車(chē)載攝像機(jī)的鏡頭表面的污潰的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是否處于正常動(dòng)作進(jìn)行診斷，其特征在于，上述診斷裝置具備: 特征量提取部，其提取車(chē)載攝像機(jī)拍攝特定區(qū)域而得的圖像的特征量； 變化判定部，其判定所提取的上述特征量的時(shí)間序列的變化的程度；以及診斷部，其基于當(dāng)上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置執(zhí)行了上述鏡頭表面的污潰去除動(dòng)作時(shí)所輸出的動(dòng)作信號(hào)的輸入的有無(wú)、以及從上述變化判定部輸入的上述特征量的變化程度是否在設(shè)定的閾值以上的判定，來(lái)診斷上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是處于正常動(dòng)作還是處于異常動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置，其特征在于， 上述診斷部在判定為存在上述動(dòng)作信號(hào)的輸入且從上述變化判定部輸入的上述特征量的變化程度在設(shè)定的閾值以上的情況下，診斷為上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置處于正常動(dòng)作， 上述診斷部在判定為存在上述動(dòng)作信號(hào)的輸入且從上述變化判定部輸入的上述特征量的變化程度在設(shè)定的閾值以下的情況下，診斷為上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置處于異常動(dòng)作。
3.根據(jù) 權(quán)利要求1所述的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置，其特征在于， 上述特定圖像的特征量為對(duì)比度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置，其特征在于， 上述特定圖像的特征量為邊緣強(qiáng)度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置，其特征在于， 上述特定部位為映入到上述圖像范圍上的車(chē)輛的一部分。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置，其特征在于， 上述特征量提取部根據(jù)來(lái)自測(cè)量外界溫度的溫度傳感器的外界溫度信息，來(lái)設(shè)定由上述特征量提取部提取的上述特征量的恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間序列時(shí)間。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置，其特征在于， 上述診斷部根據(jù)來(lái)自測(cè)量外界溫度的溫度傳感器的外界溫度信息，來(lái)恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定進(jìn)行上述特征量的變化程度是否在設(shè)定的閾值以上的判定時(shí)的上述閾值。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的診斷裝置，其特征在于， 還具有輸入來(lái)自上述診斷部的診斷信息的控制部，上述控制部若被輸入上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置處于異常動(dòng)作的診斷信息，則向上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置輸出停止信號(hào)來(lái)使上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的動(dòng)作停止。
9.一種診斷方法，對(duì)用于去除設(shè)置在車(chē)輛上的車(chē)載攝像機(jī)的鏡頭表面的污潰的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是否處于正常動(dòng)作進(jìn)行診斷，其特征在于，該診斷方法具備: 特征量提取步驟，提取車(chē)載攝像機(jī)拍攝特定區(qū)域而得的圖像的特征量； 變化判定步驟，判定所提取的上述特征量的時(shí)間序列的變化的程度；以及診斷步驟，基于當(dāng)上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置執(zhí)行了上述鏡頭表面的污潰去除動(dòng)作時(shí)所輸出的動(dòng)作信號(hào)的輸入的有無(wú)、以及從上述變化判定步驟輸入的上述特征量的變化程度是否在設(shè)定的閾值以上的判定來(lái)診斷上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是處于正常動(dòng)作還是處于異常動(dòng)作。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的診斷方法，其特征在于， 在上述診斷步驟中，在判定為存在上述動(dòng)作信號(hào)的輸入且從上述變化判定步驟輸入的上述特征量的變化程度在設(shè)定的閾值以上的情況下，診斷為上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置處于正常動(dòng)作， 在上述診斷步驟中，在判定為存在上述動(dòng)作信號(hào)的輸入且從上述變化判定步驟輸入的上述特征量的變化程度在設(shè)定的閾值以下的情況下，診斷為上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置處于異常動(dòng)作。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的診斷方法，其特征在于， 上述特定圖像的特征量為對(duì)比度。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的診斷方法，其特征在于， 上述特定圖像的特征量為邊緣強(qiáng)度。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的診斷方法，其特征在于， 上述特定部位為映入到上述圖像范圍上的車(chē)輛的一部分。
14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的診斷方法，其特征在于， 還具有停止控制步驟，若從上述診斷步驟輸入上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置處于異常動(dòng)作的診斷信息，則向上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置輸出停止信號(hào)來(lái)使該車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的動(dòng)作停止。
15.—種車(chē)載系統(tǒng),其特征在于， 具備:車(chē)載攝像機(jī)、用于去除上述車(chē)載攝像機(jī)的鏡頭表面的污潰的車(chē)載攝像機(jī)除污裝置、以及診斷上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置是否處于正常動(dòng)作的如權(quán)利要求1所述的診斷裝置； 上述診斷裝置還具有輸入來(lái)自上述診斷部的診斷信息的控制部， 上述控制部若被輸入上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置處于異常動(dòng)作的診斷信息，則向上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置輸出停止信號(hào)來(lái)使上述車(chē)載攝像機(jī)除污裝置的動(dòng)作停止。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK103533231SQ201310273619
【公開(kāi)日】2014年1月22日 申請(qǐng)日期:2013年7月2日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月3日
【發(fā)明者】中村克行, 入江耕太, 清原將裕 申請(qǐng)人:歌樂(lè)牌株式會(huì)社