借助指示器的姿態(tài)的測(cè)量控制光標(biāo)的方法及實(shí)施所述方法的指示器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種通過(guò)測(cè)量指示器(110)的姿態(tài)來(lái)控制在表面(100)中的光標(biāo)(120)的方法，所述測(cè)量由慣性、光學(xué)、磁性、超聲、射頻或視頻裝置和適當(dāng)?shù)奶幚硌b置提供，所述方法的特征在于其進(jìn)一步包括步驟：基于所述指示器的姿態(tài)和/或角速度的測(cè)量，計(jì)算與指示器相關(guān)的向量與投影表面(130)的相交的位移，預(yù)先確定所述投影表面。所指表面特別地可以是平表面、圓柱表面或球表面?？梢砸杂邢薹绞交蛲ㄟ^(guò)滑動(dòng)執(zhí)行指點(diǎn)。在絕對(duì)模式中或相對(duì)模式中光標(biāo)的控制可以允許觸發(fā)由所述光標(biāo)在所指表面上的取向控制的功能。
【專利說(shuō)明】借助指示器的姿態(tài)的測(cè)量控制光標(biāo)的方法及實(shí)施所述方法的指示器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種在顯示表面上控制光標(biāo)的移動(dòng)和取向(orientation)的方法,例如在諸如電視屏幕、PC屏幕等的平表面上。借助本發(fā)明的方法和設(shè)備，光標(biāo)在任意形狀的非平表面顯示表面上的位移的控制也是可能的。坐標(biāo)化的平表面屏幕的組件例如可以構(gòu)成非平表面(球表面、圓柱表面等)。顯示表面被賦予了度量坐標(biāo)系。配備了以用于測(cè)量移動(dòng)的裝置為工具的指示器(pointer)和控制按鈕的用戶從而可以例如，借助工具化指示器在3D空間中的位移來(lái)控制光標(biāo)在顯示一個(gè)或多個(gè)軟件應(yīng)用程序的圖形界面的顯示表面上的位移和/或位置和/或取向?？刂浦甘酒饕蚨梢杂|發(fā)通過(guò)指示器的位置和/或位移和/或取向、和/或通過(guò)使用為此在指示器上提供的控制而選擇的編程功能的執(zhí)行。
【背景技術(shù)】
[0002]這類設(shè)備旨在代替遠(yuǎn)程控制，在遠(yuǎn)程控制中，命令不能在顯示表面上連續(xù)控制光標(biāo)，并且由與用戶按壓的按鈕相關(guān)的代碼列表組成，所述代碼經(jīng)由紅外鏈路或最近的無(wú)線電鏈路發(fā)送到待控制的設(shè)備。
[0003]由專利US5，440，326公開了此類第一設(shè)備之一。在這個(gè)設(shè)備中，陀螺儀提供角速度的兩個(gè)測(cè)量(按照俯仰(Pitch)和偏轉(zhuǎn)(yaw))，將它們轉(zhuǎn)換為與顯示表面的兩個(gè)軸相關(guān)的光標(biāo)命令。但此類設(shè)備在其人體工程學(xué)方面呈現(xiàn)出局限，因?yàn)樗鼉H基于指示器相關(guān)于2個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)速度(在指示器的坐標(biāo)系中測(cè)量)，不是基于設(shè)備在顯示坐標(biāo)系中的取向。例如，這些測(cè)量對(duì)于由用戶所持的指示器的取向(沒(méi)有測(cè)量第三角，滾動(dòng)或傾斜)敏感。實(shí)際上，當(dāng)用戶借助它們手腕的扭曲的角度(所謂的滾動(dòng))來(lái)保持遠(yuǎn)程控制時(shí)，會(huì)發(fā)現(xiàn)光標(biāo)在不期望的方向上移動(dòng)(見D5的解釋)。而且，局限于兩個(gè)測(cè)量軸使得對(duì)于大角度的遠(yuǎn)程控制的使用復(fù)雜化，從而影響了指點(diǎn)(pointing)的人體工程學(xué)。
[0004]為了應(yīng)對(duì)這些影響，可以借助機(jī)械手段，將陀螺儀安裝在平衡環(huán)(gimbal)上，來(lái)執(zhí)行測(cè)量的穩(wěn)定性。然而，該機(jī)械穩(wěn)定性一方面局限于小角度的滾動(dòng)(機(jī)械限位)，還由于平衡環(huán)的慣性而存在缺陷。而且，這樣的校正不適用于小型設(shè)備。
[0005]這些缺陷在某些程度上可以由設(shè)備來(lái)克服，在這些設(shè)備中，針對(duì)由使用二維旋轉(zhuǎn)矩陣的加速度計(jì)測(cè)量的滾動(dòng)角度來(lái)校正由小型陀螺儀提供的偏轉(zhuǎn)和俯仰的旋轉(zhuǎn)速度的測(cè)量。此類設(shè)備特別地由美國(guó)專利5，598，187 (Ide)和7，158，118 (Liberty)公開。在此類設(shè)備中，必須基于不同傳感器的測(cè)量實(shí)際計(jì)算各種角度。在屬于本申請(qǐng)的 申請(qǐng)人:的國(guó)際申請(qǐng)公布W02009/156476 (Mathews)中，在不預(yù)先計(jì)算滾動(dòng)角的情況下應(yīng)用校正。滾動(dòng)角校正實(shí)際上依賴于以下原理:在加速度計(jì)也對(duì)于起因于運(yùn)動(dòng)的加速度敏感的方面來(lái)說(shuō)，滾動(dòng)角校正基本上是有缺陷的，從而不可避免地干擾滾動(dòng)角的估計(jì)并給出關(guān)于顯示表面上光標(biāo)軌跡的不準(zhǔn)確結(jié)果。最后，指示器的某些取向(例如接近于垂直)使得不再可能計(jì)算滾動(dòng)角，因?yàn)楹笳卟辉儆杉铀俣扔?jì)測(cè)量。因此滾動(dòng)補(bǔ)償函數(shù)在此時(shí)引入了最初未存在于借助運(yùn)動(dòng)的光標(biāo)控制的人體工程學(xué)中的缺陷。[0006]克服角度的分離估計(jì)的缺陷的一種方式已經(jīng)由國(guó)際申請(qǐng)公布W02009/156499公開，其一個(gè)所有人是本申請(qǐng)的所有人，在其中，通過(guò)使用包括一階微分方程的狀態(tài)模型，來(lái)將擴(kuò)展的卡爾曼濾波器應(yīng)用于實(shí)施狀態(tài)變量的聯(lián)合估計(jì)。然而，這個(gè)濾波的實(shí)現(xiàn)方式局限于隨著指示器運(yùn)動(dòng)而改變的光標(biāo)運(yùn)動(dòng)的控制的單一模式，并且在計(jì)算能力方面要求也很聞。
[0007]專利申請(qǐng)US2004/070564公開了一種用于在屏幕上指點(diǎn)的設(shè)備，其基于指示器所帶有的向量與屏幕的相交的坐標(biāo)，來(lái)計(jì)算光標(biāo)在所述屏幕上的位移。專利US7102616公開了一種用于在配備了與所述指示器通信的源的屏幕上指點(diǎn)的設(shè)備，其基于指示器在屏幕坐標(biāo)系中的角速度來(lái)計(jì)算指示器的位移。這些文獻(xiàn)中沒(méi)有一篇公開了用于設(shè)計(jì)可參數(shù)化的隨應(yīng)用環(huán)境而改變的指示器在光標(biāo)上的位置和/或取向的模態(tài)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明通過(guò)提出了一種用于計(jì)算光標(biāo)在顯示表面(或所指表面)上的位移的過(guò)程而可以克服這個(gè)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，該過(guò)程基于投影在所選中間表面上的指示器姿態(tài)測(cè)量，該中間表面不同于顯示表面，并且可任選地，不是平面。
[0009]為此，本發(fā)明提供了一種借助于在空間中移動(dòng)的可移動(dòng)指示器控制第一參數(shù)的方法，所述第一參數(shù)表征在顯不表面上的光標(biāo)，所述第一參數(shù)選自于包括所述光標(biāo)的位移、位置和取向的組，所述方法包括步驟:確定與所述指示器相關(guān)的坐標(biāo)系的至少一個(gè)第二參數(shù)，所述至少一個(gè)第二參數(shù)選自于包括所述坐標(biāo)系的姿態(tài)、位置和角速度的組，向量P與所述坐標(biāo)系相關(guān)，所述方法的特征在于其進(jìn)一步包括步驟:通過(guò)使用所述向量P所具有的直線與投影表面的一個(gè)或多個(gè)相交來(lái)計(jì)算所述第一參數(shù)，所述投影表面被預(yù)先確定，并與所述顯示表面不同，所述計(jì)算步驟接收至少一些所述第二參數(shù)作為輸入。
[0010]有利地，通過(guò)以下步驟計(jì)算至少一些所述第一參數(shù):描述在所考慮的相交點(diǎn)處由屬于在與所述表面的相交與所述表面相切的平表面的點(diǎn)的至少一個(gè)位置建立的所述投影表面。
[0011]有利地，所述投影表面的描述隨所述指示器的平移或環(huán)境而改變。
[0012]有利地,所述投影表面屬于平表面、圓柱表面和球表面的組。
[0013]有利地，所述投影表面是豎直平表面，并且點(diǎn)的第一坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器的偏轉(zhuǎn)角的正切，相應(yīng)的第一位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的偏轉(zhuǎn)角的正切的差。
[0014]有利地，所述投影表面是豎直平表面，并且點(diǎn)的第二坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器的俯仰角的正切與偏轉(zhuǎn)角的余弦的比率，相應(yīng)的第二位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的俯仰角的正切與偏轉(zhuǎn)角的余弦的
比率的差。
[0015]有利地，所述投影表面是垂直圓柱表面，并且點(diǎn)的第一坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器在表面的一點(diǎn)處的偏轉(zhuǎn)角，相應(yīng)的第一位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的偏轉(zhuǎn)角的差。
[0016]有利地，所述投影表面是垂直圓柱表面，并且點(diǎn)的第二坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器在表面的一點(diǎn)處的俯仰角的正切，相應(yīng)的第二位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的俯仰角的正切的差。
[0017]有利地，所述投影表面是以所述指示器為中心的球表面，并且點(diǎn)的第一坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器在表面的一點(diǎn)處的偏轉(zhuǎn)角乘以俯仰角的余弦，相應(yīng)的第一位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的偏轉(zhuǎn)角的差乘以在所述位移的開始處的俯仰角的余弦。
[0018]有利地，所述投影表面是以所述指示器為中心的球表面，并且點(diǎn)的第二坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器在表面的一點(diǎn)處的俯仰角，相應(yīng)的第二位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的俯仰角的差。
[0019]有利地，通過(guò)在所述表面上按照向量P投影與向量P垂直的向量來(lái)計(jì)算所述光標(biāo)的取向。
[0020]有利地，通過(guò)沿所述指示器的軸或基于所述指示器的取向投影角速度的積分來(lái)計(jì)算垂直于向量P的向量的旋轉(zhuǎn)。
[0021]有利地，基于在傳感器的坐標(biāo)系中測(cè)量的指示器的角速度并基于所述姿態(tài)，執(zhí)行至少一些所述第一參數(shù)的計(jì)算。
[0022]有利地，通過(guò)將指示器的角速度向量投影到定義指示器的當(dāng)前位置和取向的基本表面的坐標(biāo)系的軸(Ue)上，并乘以增益系數(shù)來(lái)計(jì)算具有兩個(gè)分量的光標(biāo)的位移，其沿與指示器相關(guān)的向量P的分量設(shè)定為零，并變換到與大地相關(guān)的坐標(biāo)系中。
[0023]有利地，通過(guò)將在陸地坐標(biāo)系中表示的指示器的角速度向量投影到定義基本平表面并垂直于由指示器定義的向量P取得的坐標(biāo)系的軸(Xe，Ye)上，并乘以增益系數(shù)來(lái)計(jì)算具有兩個(gè)分量的光標(biāo)的位移。
[0024]有利地，以絕對(duì)模式實(shí)施指點(diǎn)。
[0025]有利地，以相對(duì)模式實(shí)施指點(diǎn)。
[0026]有利地,在一個(gè)方向上以相對(duì)模式實(shí)施指點(diǎn)，在另一個(gè)方向上以絕對(duì)模式實(shí)施指點(diǎn)。
[0027]本發(fā)明還提供了一種用于借助于在空間中朝向顯示表面取向的指示器控制第一參數(shù)的系統(tǒng)，所述第一參數(shù)表征在所述顯示表面上的光標(biāo)，所述第一參數(shù)選自于包括所述光標(biāo)的位移、位置和取向的組，所述系統(tǒng)包括用于確定與所述指示器相關(guān)的坐標(biāo)系的第二參數(shù)的模塊，所述第二參數(shù)選自于包括所述坐標(biāo)系的姿態(tài)、位置和角速度的組；向量P與所述坐標(biāo)系相關(guān)，所述系統(tǒng)的特征在于其進(jìn)一步包括用于通過(guò)使用所述向量P所具有的直線與投影表面的一個(gè)或多個(gè)相交來(lái)計(jì)算所述第一參數(shù)的模塊，所述投影表面被預(yù)先確定，并與所述顯示表面不同，所述計(jì)算模塊接收至少一些所述第二參數(shù)作為輸入。
[0028]本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)在于它可由通過(guò)使用非常多樣化的設(shè)備來(lái)實(shí)施，所述設(shè)備提供了指示器的姿態(tài)(或取向)的測(cè)量。
[0029]本發(fā)明可以考慮指示器(或遠(yuǎn)程控制)的移動(dòng)的測(cè)量的多個(gè)原理，并提供了針對(duì)不同人體工程學(xué)目標(biāo)和使用提出多個(gè)模式的可能性。
[0030]此外，本發(fā)明提出了變型，其可以考慮傳遞指示器在空間中的位置參數(shù)(平移)的設(shè)備。根據(jù)位置(絕對(duì)模式)或位移(相對(duì)模式)可以確定光標(biāo)顯示參數(shù)。
[0031]而且，指點(diǎn)可以限于或不限于由顯示表面的邊界定界的有限圓錐形，以及因此的局限于顯示表面的光標(biāo)位移(在有限/滑動(dòng)模式中控制)。根據(jù)本發(fā)明，這些實(shí)施例可以按照應(yīng)用的環(huán)境及可用指示器位置和取向信息來(lái)組合。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0032]借助隨后的說(shuō)明和附圖可以更好地理解本發(fā)明，在附圖中:
[0033]圖1表示由以在是平表面屏幕的顯示表面上控制定向的光標(biāo)為目的的用戶控制的指示器，和借助用于本發(fā)明實(shí)施例中的多個(gè)坐標(biāo)系的投影表面；
[0034]圖2a、2b和2c表示在本發(fā)明的實(shí)施例中，基于由指示器帶有的方向向量在參考坐標(biāo)系中的偏轉(zhuǎn)角和俯仰角，并通過(guò)使用豎直平表面投影表面來(lái)確定光標(biāo)的位移參數(shù)或位置參數(shù)的原理；
[0035]圖3a、3b和3c表示在本發(fā)明的實(shí)施例中，基于由指示器帶有的方向向量在參考坐標(biāo)系中的偏轉(zhuǎn)角和俯仰角，并通過(guò)使用圓柱投影表面來(lái)確定光標(biāo)的位移參數(shù)或位置參數(shù)的原理；
[0036]圖4a、4b和4c表示在本發(fā)明的實(shí)施例中，基于由指示器帶有的方向向量在參考坐標(biāo)系中的偏轉(zhuǎn)角和俯仰角，并通過(guò)使用球表面投影表面來(lái)確定光標(biāo)的位移參數(shù)或位置參數(shù)的原理；
[0037]圖5a、5b和5c表不在本發(fā)明的實(shí)施例中，基于由指不器帶有的方向向量在參考坐標(biāo)系中的偏轉(zhuǎn)角和俯仰角，通過(guò)使用任意投影表面來(lái)確定光標(biāo)的位移參數(shù)或位置參數(shù)的原理；
[0038]圖6a、6b和6c表不在本發(fā)明的實(shí)施例中，根據(jù)圖5的原理的應(yīng)用，基于由指不器帶有的取向向量在參考坐標(biāo)系中的偏轉(zhuǎn)角和俯仰角，通過(guò)由平表面近似球表面投影表面來(lái)確定光標(biāo)的位移參數(shù)或位置參數(shù)的原理；
[0039]圖7表示在本發(fā)明的實(shí)施例中，基于指示器的角速度，通過(guò)將指示器的滾動(dòng)速度對(duì)光標(biāo)的位移的影響減小到零來(lái)確定光標(biāo)的位移參數(shù)的原理；
[0040]圖8表示在本發(fā)明的實(shí)施例中，基于指示器對(duì)以指示器坐標(biāo)系的原點(diǎn)為中心的球表面投影表面的角速度，來(lái)確定光標(biāo)的位移參數(shù)的原理，從而使得滾動(dòng)速度對(duì)光標(biāo)的位移的影響減小到零；
[0041]圖9表不在本發(fā)明的實(shí)施例中，基于圖8的球表面投影表面輸出的結(jié)果的光標(biāo)的位移參數(shù)在另一個(gè)表面上的變換；在此選擇的表面是用于分量Ax的圓柱表面；
[0042]圖1Oa和IOb示出了在本發(fā)明的實(shí)施例中，將為第一類投影表面獲得的光標(biāo)的位移或位置或取向變換為用于第二類投影表面的位移或位置的原理。
【具體實(shí)施方式】
[0043]圖1表示借助用于本發(fā)明實(shí)施例中的多個(gè)坐標(biāo)系的，由以在是屏幕的顯示表面
(100)上控制光標(biāo)的移動(dòng)為目的的用戶所持的指示器。
[0044]本發(fā)明的目的是提供用于確定由指點(diǎn)設(shè)備(或指示器)驅(qū)動(dòng)的光標(biāo)101、102根據(jù)位置111或112而在屏幕100中的位置或位移的參數(shù)的多個(gè)過(guò)程，指示器的姿態(tài)(或取向)和/或位置在與顯示表面相關(guān)的參考坐標(biāo)系中是已知的，參考坐標(biāo)系通常是大地坐標(biāo)系(xEarth，YEarth，zEarth)。指示器是由用戶攜帶的工具，它由用戶定位并定向并且允許后者在一個(gè)方向上指點(diǎn)，光標(biāo)是在對(duì)象/屏幕或顯示表面上的指點(diǎn)的標(biāo)記。[0045]為了根據(jù)由用戶給予指示器的移動(dòng)來(lái)確定光標(biāo)在屏幕上的位置和取向，本發(fā)明的原理引入了由指示器111(相應(yīng)的112)帶有的“指點(diǎn)向量”Pl (相應(yīng)的P2)的中間投影表面130。注意，投影表面130可以與顯示表面一致或不同(如圖1所示)。在與顯示表面相關(guān)的參考坐標(biāo)系中說(shuō)明并了解投影表面。如本說(shuō)明中進(jìn)一步指出的，投影表面的選擇取決于應(yīng)用，并可以選擇以便獲得適合于應(yīng)用的最符合人體工程學(xué)的再現(xiàn)。它也可以隨使用的環(huán)境而改變，它還可以使用與光標(biāo)的組件相關(guān)的投影表面的幾個(gè)模型。這個(gè)投影表面的選擇還取決于來(lái)自參考坐標(biāo)系中指示器的取向和/或位置的可用信息。
[0046]本發(fā)明利用在參考坐標(biāo)系(或者常常是大地坐標(biāo)系)中給出的可移動(dòng)指示器的取向和/或位置的數(shù)據(jù)，來(lái)計(jì)算光標(biāo)在顯示器屏幕上的位置或位移或取向。這個(gè)方法例如可以再現(xiàn)由激光指示器產(chǎn)生的光標(biāo)的位移的效果，同時(shí)可以例如借助光標(biāo)在顯示表面上的位置或取向的環(huán)境菜單驅(qū)動(dòng)應(yīng)用。投影表面的選擇使得可以修改可移動(dòng)指示器的位移與光標(biāo)在顯示表面上的位移之間的關(guān)系。參考坐標(biāo)系與顯示表面相關(guān)。顯示表面通常固定在大地坐標(biāo)系中，這個(gè)參考坐標(biāo)系因此通常與大地坐標(biāo)系一致。借助測(cè)量裝置將可移動(dòng)指示器映射到參考坐標(biāo)系中。這些裝置提供指示器在這個(gè)坐標(biāo)系中的取向和/或位置。為了更好地理解本發(fā)明，提出了將測(cè)量裝置分類為兩個(gè)類別。第一類僅利用在可移動(dòng)指示器上載有的裝置。例如，可以列舉慣性和磁性運(yùn)動(dòng)傳感器，例如加速度計(jì)、磁力計(jì)、陀螺儀，通過(guò)組合可以提供指示器在參考坐標(biāo)系中的取向或確實(shí)的位置。第二類包括需要固定在參考坐標(biāo)系中的儀器的裝置。例如，光學(xué)、磁或電磁裝置、聲或超聲裝置、無(wú)線電裝置，使得可以按照在參考坐標(biāo)系中的位置和/或取向來(lái)定位可移動(dòng)指示器，并且它們需要參考坐標(biāo)系的儀器。
[0047]在僅有可移動(dòng)指示器取向數(shù)據(jù)可用時(shí)可以應(yīng)用該方法，在此情況下，將假定相對(duì)于投影表面以任意方式定義位置。類似地，如果僅獲知了位置數(shù)據(jù)，可以假定以任意方式獲知了取向。為指示器提供工具以便獲得其取向的測(cè)量通常更簡(jiǎn)單并且成本較低；因此，這是本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)方式的一個(gè)優(yōu)選模式。于是以任意方式定義指示器的位置?？梢苿?dòng)指示器的坐標(biāo)系由區(qū)分指點(diǎn)的方向的向量P賦予。因此，通常以可移動(dòng)指示器的指點(diǎn)的方向和自然(人體工程學(xué))感覺(jué)來(lái)指引指點(diǎn)向量P的方式，將指點(diǎn)向量P定義為在可移動(dòng)指示器的坐標(biāo)系中固定?？梢苿?dòng)指示器的坐標(biāo)系在參考坐標(biāo)系中的取向和/或位置也使得可以借助屬于垂直于向量P的平表面的第二向量的定義(例如，圖1中所示的rl，對(duì)應(yīng)于指示器的位置111)，來(lái)提供可移動(dòng)指示器的取向的第二數(shù)據(jù)項(xiàng)。這個(gè)第二取向向量rI使得可以在適當(dāng)情況下計(jì)算光標(biāo)在顯示表面上的取向。
[0048]在所謂的“絕對(duì)指點(diǎn)”模式中，直接使用由點(diǎn)121(對(duì)于位置111中的指示器)或122(對(duì)于位置112中的指示器)在投影表面中的坐標(biāo)，及可任選的，用以獲得光標(biāo)在顯示表面中的坐標(biāo)的投影表面與顯示表面之間的變換(150)組成。這樣，對(duì)于可移動(dòng)指示器在參考坐標(biāo)系中的物理位置/取向，對(duì)應(yīng)了光標(biāo)在顯示表面中的唯一一個(gè)位置。將為取向使用相同的方法。
[0049]根據(jù)與可移動(dòng)指示器的位置和取向有關(guān)的數(shù)據(jù)項(xiàng)的121、122的計(jì)算可以針對(duì)簡(jiǎn)單表面的模型和可移動(dòng)指示器的位置的假設(shè)分析地實(shí)施，如下文詳述的。于是可以通過(guò)應(yīng)用得到的分析公式直接實(shí)施光標(biāo)在顯示表面上的位移的計(jì)算。闡述的計(jì)算可以覆蓋許多應(yīng)用和很多人類工程學(xué)。但它也可以借助其他投影表面覆蓋其他情況，和/或必須考慮與可移動(dòng)指示器的位置和/或取向有關(guān)的數(shù)據(jù)的其他情況。將本發(fā)明推廣到這些其他情況。如果分析計(jì)算復(fù)雜或不可能進(jìn)行，例如對(duì)于復(fù)雜或任意表面，就可以使用用于計(jì)算直線與表面的相交(例如射線追蹤過(guò)程)的計(jì)算方案。指示器與表面的相交的計(jì)算方案于是可以結(jié)合到光標(biāo)位移計(jì)算中。下文中還將詳述可以處理任意表面的過(guò)程。
[0050]從而將可移動(dòng)指示器隨時(shí)間的連續(xù)取向和/或位置(例如由111和112區(qū)分的，指示器隨時(shí)間的連續(xù)位置和取向)變換為光標(biāo)在屏幕上的位置/取向(101對(duì)應(yīng)于111，102對(duì)應(yīng)于112)。這個(gè)絕對(duì)模式類似于由圖形板所實(shí)施的，在“絕對(duì)”模式中:對(duì)于筆尖在板的位置，對(duì)應(yīng)了光標(biāo)在屏幕上的位置。
[0051]在所謂的“相對(duì)指點(diǎn)”模式中，光標(biāo)在屏幕上的位置由遞增其在顯示表面上的位置的連續(xù)位移的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。這類指點(diǎn)類似于極為廣泛開發(fā)的用于計(jì)算機(jī)的鼠標(biāo)類的指點(diǎn)設(shè)備。在我們的發(fā)明中，可移動(dòng)指示器隨時(shí)間得到連續(xù)的位置/取向。圖1可以示出這個(gè)原理。讓Pl和P2為用于兩個(gè)連續(xù)時(shí)刻的與可移動(dòng)指示器的坐標(biāo)系相關(guān)聯(lián)的方向向量。121和122是這些向量pi和p2在投影表面上的投影點(diǎn)。它們可以在與投影表面相關(guān)的度量系統(tǒng)中構(gòu)成不同的向量(Λχ，Ay)(表示為131、132)。( Λ x，Ay)可任選地由變換150從投影表面變換到顯不表面，結(jié)果(101A, 102A)用于控制光標(biāo)在顯不表面上的位移(Δχα, Δ yA) 0
[0052]而且，在隨后的說(shuō)明中詳細(xì)示出了本發(fā)明的兩個(gè)主要實(shí)施例:
[0053]一在上文解釋的第一過(guò)程中，基于指示器在參考坐標(biāo)系中的姿態(tài)和/或位置確定光標(biāo)的位置或位移；姿態(tài)可以以矩陣或者姿態(tài)四元數(shù)、或者指示器的姿態(tài)的任何其他表示的形式給出，例如歐拉角或萬(wàn)向接頭角；位置可以由定義指示器的一點(diǎn)在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo)的向量給出；
[0054]一在第二過(guò)程中，基于可移動(dòng)指示器的角速度和/或姿態(tài)確定光標(biāo)的位移；光標(biāo)的位移將是在與大地相關(guān)的坐標(biāo)系中測(cè)量的角速度和姿態(tài)的函數(shù)；在隨后的說(shuō)明中闡述了幾個(gè)解決方案，用于利用在與大地相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系中的這個(gè)角速度參數(shù)。
[0055]此外，可以借助于指示器的移動(dòng)控制光標(biāo)在屏幕上的取向，從而可以開創(chuàng)不同函數(shù)作為光標(biāo)的這個(gè)取向的函數(shù)。
[0056]如圖1所示，垂直于pi的向量rl在投影表面上的投影提供了第二向量141。因而在投影表面(在表面130的度量意義上的)中形成的向量141的方向可以借助相同的變換150驅(qū)動(dòng)光標(biāo)在顯不表面中的取向。
[0057]光標(biāo)在屏幕上的取向的計(jì)算例如可以以如下方式執(zhí)行:
[0058]一向量rl例如由可移動(dòng)指示器姿態(tài)矩陣R的第二或第三列給出(pi由第一列定義)，姿態(tài)矩陣R的定義在本說(shuō)明中進(jìn)一步詳述；
[0059]一隨后，可以由:φ= Atan( r1.YE/rM,XE)計(jì)算確定光標(biāo)在投影表面的坐標(biāo)系中
的取向的角度，其中，r’I是rl在pi的方向上在投影表面上的投影，”是點(diǎn)積運(yùn)算符，XE、Ye構(gòu)成投影表面上的坐標(biāo)系，如以下對(duì)圖5的注釋所詳述的。
[0060]光標(biāo)取向計(jì)算也可以由在軸上測(cè)量的角速度的積分來(lái)執(zhí)行。
[0061]幾個(gè)物理設(shè)備和算法的類型可以用于估計(jì)指示器的姿態(tài)、姿態(tài)的角速度和/或位置和/或平移。
[0062]首先可以使用指示器上載有的慣性設(shè)備，包括加速度計(jì)(A)、陀螺儀(G)和磁力計(jì)(M)的組合。加速度計(jì)和磁力計(jì)可以測(cè)量指示器相對(duì)于分別是重力和地磁場(chǎng)的固定向量的取向。然而，它們受到必須被校正的擾動(dòng)(分別是固有加速度和環(huán)境磁擾)的影響。陀螺儀測(cè)量指示器的移動(dòng)的固有角速度。陀螺儀通常受可感知的時(shí)間漂移的影響，這必須被規(guī)律性地校正。這些傳感器可以是微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)，可任選地是集成的，或者在其他非集成技術(shù)中產(chǎn)生的。每一類傳感器都可以包括一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)軸。在某些應(yīng)用中，如果擾動(dòng)或時(shí)間漂移可以認(rèn)為是可忽略的，以使得對(duì)于本發(fā)明是必要的與取向有關(guān)的最終數(shù)據(jù)項(xiàng)足夠準(zhǔn)確，或者無(wú)需借助于另一類傳感器而得到校正，則可以使用單一類型的傳感器(在此情況下具有三個(gè)軸)。以有利的方式，可以使用至少兩類傳感器的組合AG、MG或AM。
[0063]應(yīng)注意，這三類傳感器獲得以更好地估計(jì)取向?yàn)槟康牡幕パa(bǔ)的信息，特別地:
[0064]一陀螺儀的三軸形式提供與三個(gè)DOF(自由度)有關(guān)的角速度的測(cè)量，并且可以通過(guò)對(duì)角速度積分來(lái)估計(jì)姿態(tài)。因此，可以計(jì)算相對(duì)于給定取向的相對(duì)取向。如果單獨(dú)使用陀螺儀，由于積分操作，估計(jì)取向的這個(gè)原理受到漂移的影響；
[0065]一三軸加速度計(jì)提供相對(duì)于大地坐標(biāo)系的2項(xiàng)絕對(duì)角速度信息(滾動(dòng)和俯仰)，但在移動(dòng)是非準(zhǔn)靜態(tài)的時(shí)受到擾動(dòng)，因?yàn)樗瑫r(shí)測(cè)量與移動(dòng)有關(guān)的加速度參數(shù)；
[0066]一三軸磁力計(jì)提供相對(duì)于大地坐標(biāo)系的2個(gè)絕對(duì)角自由度(它們是偏轉(zhuǎn)與俯仰和滾動(dòng)的其他角度的組合)，但受到環(huán)境的磁擾。
[0067]至于陀螺儀，例如可以使用由Analog Devices?提供的具有標(biāo)記ADXRS300?的陀螺儀，或者來(lái)自Invensense?的ITG3200?，或者由STM?提供的陀螺儀。
[0068]至于加速度計(jì)，例如可以使用來(lái)自Analog Devices的具有標(biāo)記ADXL103、來(lái)自STM.FreeScal?的LIS302DL的加速度計(jì)，Kionix?也提供此類傳感器。
[0069]至于磁力計(jì)，例如可以使用來(lái)自Honeywell?公司的具有標(biāo)記HMC1001?或HMC1052 或 HMC1053 的磁力計(jì)。AKM? 也提供微磁力計(jì)(AK8973、AK8974、AK8976)。
[0070]多個(gè)算法可以用于校正擾動(dòng)，合并多個(gè)類型傳感器的信號(hào)，并估計(jì)姿態(tài)，例如由國(guó)際申請(qǐng)公布W02010/007160所公開的那些，其所有人之一是本申請(qǐng)的所有人。
[0071]至于用于基于這些類型的傳感器計(jì)算取向的模塊，可以參考來(lái)自Movea?公司的產(chǎn)品，或者來(lái)自Co XSens?或Intersense?的產(chǎn)品,例如InertiaCube?家族的產(chǎn)品。
[0072]借助于基于可移動(dòng)指示器載有的慣性傳感器的系統(tǒng)，還可以估計(jì)軌跡，并因此估計(jì)相對(duì)于指示器的任意開始點(diǎn)的位置。
[0073]在計(jì)算模塊中執(zhí)行用于光標(biāo)的位置計(jì)算的取向和/或位置測(cè)量的處理。計(jì)算可以內(nèi)置到可移動(dòng)指示器中，或者卸載到與顯示表面相關(guān)的計(jì)算機(jī)(例如PC或機(jī)頂盒)?？梢粤信e微處理器，例如Texas InstrumentsTMTMS320VC5509?DSP，用于在計(jì)算時(shí)間方面要求最高的應(yīng)用，或者具有ARM?核心的32位微控制器，例如來(lái)自STR9?家族的那些中的一個(gè)，特別是來(lái)自STM的STR9F12FAW32?。計(jì)算模塊還優(yōu)選地包括用于存儲(chǔ)要執(zhí)行的代碼和為此所需的永久數(shù)據(jù)而所需的閃存和動(dòng)態(tài)工作存儲(chǔ)器。由傳感器產(chǎn)生的或在可移動(dòng)指示器上處理的信號(hào)傳送到另一個(gè)微處理器，通常是執(zhí)行應(yīng)用并管理顯示表面的一個(gè)。應(yīng)用由光標(biāo)控制，其位移由指示器控制?？捎山柚{(lán)牙波形和協(xié)議或者借助W1-Fi波形和協(xié)議(802.1lg標(biāo)準(zhǔn))或者根據(jù)RF4CE標(biāo)準(zhǔn)由射頻通路進(jìn)行傳送。傳送也可以由紅外通路執(zhí)行。處理可以以可變的方式分布在應(yīng)用平臺(tái)的微處理器和/或指示器載有的微控制器之間。
[0074]為了估計(jì)位置、取向的姿態(tài)或角速度，還可以使用其他系統(tǒng)，例如下文中列舉的:
[0075]一光學(xué)系統(tǒng)，包括發(fā)光二極管(LED)、其他紅外標(biāo)識(shí)器或傳感器；此類系統(tǒng)市場(chǎng)上銷售的有CodaMotion?或Vicon?品牌的；在這種系統(tǒng)中，可以估計(jì)取向的姿態(tài)或角速度的算法可以特別地使用檢測(cè)信號(hào)的功率，到達(dá)角或其相位；
[0076]一磁系統(tǒng)，包括在屏幕環(huán)境中位于指示器外的磁源，為所述指示器配備了適于磁源的磁力計(jì)；可以參考來(lái)自Ascencion Technology?或Polhemus?公司的設(shè)備；
[0077]—超聲系統(tǒng),包括一個(gè)或多個(gè)超聲發(fā)射機(jī)/接收機(jī)，發(fā)射機(jī)或多個(gè)發(fā)射機(jī)內(nèi)置在指示器中，接收機(jī)固定在屏幕上；可以估計(jì)取向的姿態(tài)或角速度的算法可以特別地使用由接收機(jī)接收的聲波的相關(guān)和去相關(guān)(例如來(lái)自Intersense的IS-900系統(tǒng))；
[0078]—使用射頻波的系統(tǒng)，包括一個(gè)或多個(gè)射頻波發(fā)射機(jī)/接收機(jī)，發(fā)射機(jī)或多個(gè)發(fā)射機(jī)內(nèi)置在指示器中，接收機(jī)固定在屏幕上或附近，或者相反的；這些發(fā)射機(jī)/接收機(jī)特別地可以是UWB(超寬帶)類型；可以估計(jì)取向的姿態(tài)或角速度的算法可以特別地使用對(duì)應(yīng)于到達(dá)角、接收的信號(hào)的幅度和其到達(dá)時(shí)間或其相位的信號(hào)的組合；
[0079]一視頻系統(tǒng)，包括一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)，安裝在屏幕上或附近；可以估計(jì)取向的姿態(tài)或角速度的算法可以特別地使用由攝像機(jī)提取的指示器移動(dòng)的圖像的分析和處理。
[0080]圖2a、2b和2c表示在本發(fā)明的實(shí)施例中，通過(guò)選擇豎直平表面作為投影表面，指示器的偏轉(zhuǎn)角和俯仰角到光標(biāo)的位置或位移的變換。
[0081]在附圖中，假定任意固定指示器的位置。在通常情況下，它仍可以隨時(shí)間變化。這個(gè)圖示對(duì)應(yīng)于例如可獲得取向測(cè)量，但不可獲得位置測(cè)量的情況。僅測(cè)量可移動(dòng)指示器的取向。闡述的原理仍然適用于非任意固定的測(cè)量的可變指示器位置。
[0082]在圖2所示的模式中，以如下方式計(jì)算光標(biāo)在顯示表面上的位置:計(jì)算由與指示器相關(guān)的向量p(例如，p1、p2)所帶有的直線與投影表面的相交，投影表面在此是平表面。直線的方向向量是向量pl、211 (相應(yīng)地，p2,212)。直線與投影表面的相交由用于兩個(gè)方向向量Pl和p2的點(diǎn)221、222來(lái)區(qū)分，兩個(gè)方向向量pi和p2對(duì)應(yīng)于可移動(dòng)指示器的兩個(gè)連續(xù)取向?？紤]旋轉(zhuǎn)矩陣R(或四元數(shù)q)，其定義了指示器相關(guān)于與大地有關(guān)的坐標(biāo)系的姿態(tài)，在此將該坐標(biāo)系作為參考坐標(biāo)系，“大地坐標(biāo)系”。R由可移動(dòng)指示器取向測(cè)量設(shè)備提供。
[0083]考慮3D指示器向量P = [pxpypz]T，其中I IpI I = I。為了簡(jiǎn)單并按照慣例，在此假定P與和指示器相關(guān)的坐標(biāo)系的向量X—致，這個(gè)定義是非限制性的，在本領(lǐng)域技術(shù)人員的范圍內(nèi)可以由另一個(gè)適當(dāng)?shù)亩x來(lái)代替。與大地坐標(biāo)系相關(guān)的，P是矩陣R的第一列。
[0084]讓(Λχ，Ay)、231、232是當(dāng)指示器從取向pi到取向ρ2移位時(shí)，在投影表面(在此是豎直平表面)上相交221到222的位移。為了簡(jiǎn)化，并非限制普遍性，在本圖示中，在必須確定的光標(biāo)在顯示表面上位移與相交在投影表面上的位移之間進(jìn)行相同的變換。通常，Λ X是水平的，Ay在豎直平表面中。
[0085]在通常情況下(當(dāng)投影表面不是平表面時(shí))，Λχ和AyF—定是直線段，而可以是在曲線要素上的曲線距離(例如圓的弧線)。
[0086]考慮兩個(gè)角'Ψ (偏轉(zhuǎn))和Θ (俯仰)，它們與P相關(guān)
[0087]- f =alanfpyJpj ]-π,π[
[0088]- θ = atan(pz/sqrt(px2+py2))]-3i/2，π/2[
[0089]在圖2a、2b和2c中，示出了在地面上按照偏轉(zhuǎn)(奶今fj)并按照俯仰Θ 2)
的隨基本位移而變的差別?？梢曰谌缟衔闹兴镜腜 = [pxpypz]T來(lái)確定φ和Θ。
[0090]可以通過(guò)以下公式計(jì)算位移Λχ和Ay:
【權(quán)利要求】
1.一種借助于在空間中移動(dòng)的可移動(dòng)指示器(111、112)控制第一參數(shù)的方法，所述第一參數(shù)表征在顯不表面(100)上的光標(biāo)(101、102),所述第一參數(shù)選自于包括所述光標(biāo)的位移、位置和取向的組，所述方法包括以下步驟:確定與所述指示器相關(guān)的坐標(biāo)系的至少一個(gè)第二參數(shù)，所述至少一個(gè)第二參數(shù)選自于包括所述坐標(biāo)系的姿態(tài)、位置和角速度的組，向量P與所述坐標(biāo)系相關(guān)，所述方法的特征在于其進(jìn)一步包括以下步驟:通過(guò)使用所述向量P所具有的直線與投影表面(130)的一個(gè)或多個(gè)相交來(lái)計(jì)算所述第一參數(shù)，所述投影表面(130)被預(yù)先確定，并與所述顯示表面(100)不同，所述計(jì)算步驟接收至少一些所述第二參數(shù)作為輸入。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)以下步驟計(jì)算至少一些所述第一參數(shù):描述所述投影表面(130)，所述投影表面(30)是由屬于在所考慮的相交點(diǎn)處與所述表面的相交點(diǎn)處與所述表面相切的平面的點(diǎn)的至少一個(gè)位置建立。
3.根據(jù)權(quán)利要求1至2中的一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述投影表面(130)的描述隨所述指示器的平移或環(huán)境而改變。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述投影表面(130)屬于平表面、圓柱表面和球表面的組。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述投影表面(130)是豎直平表面，并且點(diǎn)(120)的第一坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器的偏轉(zhuǎn)角的正切，相應(yīng)的第一位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的偏轉(zhuǎn)角的正切的差。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述投影表面(130)是豎直平表面，并且點(diǎn)(120)的第二坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器的俯仰角的正切與偏轉(zhuǎn)角的余弦的比率，相應(yīng)的第二位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的俯仰角的正切與偏轉(zhuǎn)角的余弦的比率的差。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述投影表面(130)是豎直圓柱表面，并且點(diǎn)(120)的第一坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器在表面的一點(diǎn)處的偏轉(zhuǎn)角，相應(yīng)的第一位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的偏轉(zhuǎn)角的差。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述投影表面(130)是豎直圓柱表面，并且點(diǎn)(120)的第二坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器在表面的一點(diǎn)處的俯仰角的正切，相應(yīng)的第二位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的俯仰角的正切的差。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述投影表面(130)是以所述指示器為中心的球表面，并且點(diǎn)(120)的第一坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器在表面的一點(diǎn)處的偏轉(zhuǎn)角乘以俯仰角的余弦，相應(yīng)的第一位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的偏轉(zhuǎn)角的差乘以在所述位移的開始處的俯仰角的余弦。
10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述投影表面(130)是以所述指示器為中心的球表面，并且點(diǎn)(120)的第二坐標(biāo)計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，等于所述指示器在表面的一點(diǎn)處的俯仰角，相應(yīng)的第二位移計(jì)算為在乘法常數(shù)內(nèi)，相應(yīng)地等于所述指示器在所述位移的結(jié)束與開始處的俯仰角的差。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中的一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過(guò)在所述表面上按照向量P投影與向量P垂直的向量來(lái)計(jì)算所述光標(biāo)的取向。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中的一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過(guò)投影角速度沿所述指示器的軸或基于所述指示器的取向的積分來(lái)計(jì)算垂直于向量P的向量的旋轉(zhuǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于在傳感器的坐標(biāo)系中測(cè)量的指示器的角速度并基于所述姿態(tài)，執(zhí)行至少一些所述第一參數(shù)的計(jì)算。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，通過(guò)將指示器的角速度向量投影到定義指示器的當(dāng)前位置和取向的基本表面的坐標(biāo)系的軸(Xe，Ye)上，并乘以增益系數(shù)來(lái)計(jì)算具有兩個(gè)分量的光標(biāo)的位移，其沿與指示器相關(guān)的向量P的分量設(shè)定為零，并變換到與大地相關(guān)的坐標(biāo)系中。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，通過(guò)將在陸地坐標(biāo)系中表示的指示器的角速度向量投影到定義基本平表面并垂直于由指示器定義的向量P取得的坐標(biāo)系的軸(Xe, Ye)上，并乘以增益系數(shù)來(lái)計(jì)算具有兩個(gè)分量的光標(biāo)的位移。
16.根據(jù)權(quán)利要求1至15中的一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，以絕對(duì)模式實(shí)施指點(diǎn)。
17.根據(jù)權(quán)利要求1至15所述的方法，其特征在于，以相對(duì)模式實(shí)施指點(diǎn)。
18.根據(jù)權(quán)利要求1至15所述的方法,其特征在于,在一個(gè)方向上以相對(duì)模式實(shí)施指點(diǎn)，而在另一個(gè)方向上以絕對(duì)模式實(shí)施指點(diǎn)。
19.一種用于借助于在空間中朝向顯不表面(100)取向的指不器(110)控制第一參數(shù)的系統(tǒng)，所述第一參數(shù)表征在所述顯不表面(100)上的光標(biāo)(120),所述第一參數(shù)選自于包括所述光標(biāo)的位移、位置和取向的組，所述系統(tǒng)包括用于確定與所述指示器相關(guān)的坐標(biāo)系的第二參數(shù)的模塊，所述第二參數(shù)選自于包括所述坐標(biāo)系的姿態(tài)、位置和角速度的組；向量P與所述坐標(biāo)系相關(guān)，所述系統(tǒng)的特征在于其進(jìn)一步包括用于通過(guò)使用所述向量P所具有的直線與投影表面(130)的一個(gè)或多個(gè)相交來(lái)計(jì)算所述第一參數(shù)的模塊，所述投影表面 (130)被預(yù)先確定，并與所述顯示表面(100)不同，所述計(jì)算模塊接收至少一些所述第二參數(shù)作為輸入。
【文檔編號(hào)】G06F3/033GK103930854SQ201280054965
【公開日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2012年9月4日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月9日
【發(fā)明者】J·優(yōu)素福, G·奧熱 申請(qǐng)人:莫韋公司