專利名稱：數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及傳感器領(lǐng)域，具體涉及一種基于定位傳感器和攝像機的異質(zhì)傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備和方法。
背景技術(shù)：
越來越多的傳感器出現(xiàn)在人們的日常生活中，改變和提高人類的生活質(zhì)量。位置信息，尤其是人的位置信息的獲取可以為人類的日常生活提供各種便利。比如，在交通應(yīng)用中，如果知道人群經(jīng)常聚集的道路，就可以進(jìn)一步優(yōu)化交通設(shè)施的部署，改變車行路線，從而提高人們出行的效率。又如，在日常辦公中，如果能夠?qū)⑥k公設(shè)備放置在合適的位置，就可以節(jié)約人們到達(dá)這些設(shè)備的距離，進(jìn)一步提高工作效率。
更為廣泛的是基于位置的服務(wù)，根據(jù)個人所處的位置，信息系統(tǒng)可以按照位置特點提供不同種類的服務(wù)。如在機場，當(dāng)用戶在不同的區(qū)域內(nèi)時，就可以獲得不同的信息服務(wù)，如位置索引、店鋪信息、公共設(shè)施的位置提示等等。在商場，當(dāng)用戶走到不同的柜臺和貨架時，相關(guān)的商品信息就可以通過公共顯示屏或者移動設(shè)備顯示，以方便用戶尋找自己需要商品以及相關(guān)信息，提供個性化的信息服務(wù)。當(dāng)今的社會，公共的視頻采集設(shè)備已經(jīng)廣泛存在，為人們的日常生活提供安全服務(wù)。同樣，這些設(shè)備也可以用來分析人類的行為習(xí)慣， 從而為個體提供精準(zhǔn)的信息服務(wù)分析結(jié)果。因此，在人們的日常生活中，將來自不同傳感器的不同種類的信息匯集起來，形成一個無所不在的網(wǎng)絡(luò)，就可以為用戶提供高質(zhì)量的個性化信息服務(wù)。因此，將位置信息和圖像信息結(jié)合起來，就能夠形成專門針對人類的行為以及位置相關(guān)的全方位信息服務(wù)。
特定環(huán)境中布置的各種傳感器一方面按照自己的工作方式感知這個環(huán)境，同時也能夠相互配合，從不同方面感知這個環(huán)境中的事物。相互協(xié)同工作的傳感器能夠在多個信息通道感知目標(biāo)的信息，能夠提供比單個傳感器更為準(zhǔn)確和豐富的信息。然而，當(dāng)一個被感知的目標(biāo)同時被多個異種傳感器感知時，判斷哪些傳感器為該目標(biāo)提供了傳感信息則成為一個問題。原因是這些不同種類的傳感器往往被部署在整個環(huán)境中，每種傳感器工作在不同的時間和空間上，擁有不同的作用范圍和感知特性，并感知著環(huán)境中的不同目標(biāo)。另外， 環(huán)境的目標(biāo)也是隨機存在的，不同類型的目標(biāo)能夠被感知的信息也可能不同。因此，針對一個目標(biāo)，需要處理布置在同一個環(huán)境中的異質(zhì)傳感器的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問題，即在某一時刻，需要判斷哪些傳感器在同一時刻感知到了相同的目標(biāo)對象。
一種直接將傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)的方式是將所有傳感器安裝到一起，如擁有多種傳感器的機器人和數(shù)據(jù)衣。在這種方式下，異質(zhì)傳感器同時感知周圍環(huán)境并協(xié)同工作。這種傳感器的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)是建立在直接硬件關(guān)聯(lián)之上，不需要特殊的判別過程。與此類似，將所有傳感器安裝到同一個環(huán)境中，感知這個環(huán)境下的目標(biāo)。
另一種傳感器關(guān)聯(lián)的情況是傳感器分散安裝。在某一時刻，部分傳感器感知到了目標(biāo)。在這種情況下，需要實時根據(jù)目標(biāo)關(guān)聯(lián)傳感器的數(shù)據(jù)。如果能夠?qū)鞲衅鞯淖饔梅秶孪却_定，一旦目標(biāo)進(jìn)入到傳感器的工作區(qū)域時，這些傳感器就工作起來，將各自的數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)匯總。這種傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的方式是基于傳感器的工作區(qū)域來進(jìn)行的。也就是說， 同一個工作區(qū)域的傳感器是關(guān)聯(lián)的。然而，當(dāng)傳感器的工作范圍不確定時，因為無法判斷哪些傳感器的工作區(qū)域是共同的，所以傳感器的數(shù)據(jù)的實時關(guān)聯(lián)依舊是一個問題。傳感器數(shù)據(jù)的動態(tài)關(guān)聯(lián)則是解決這類問題的策略。動態(tài)關(guān)聯(lián)傳感器的數(shù)據(jù)就是要根據(jù)傳感器感知的目標(biāo)，實時將與該目標(biāo)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
然而，動態(tài)的傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)同傳感器的特性相關(guān)，不同種類的傳感器采用不同的策略關(guān)聯(lián)算法。參考文獻(xiàn) 1 (Association andidentification in heterogeneous sensors environment withcoverage uncertainty. S. H. Cho, S.Hong, Y.Nam. Internationalconference on advanced video and signal based surveillance, PP. 553-558,2009)提出了一種動態(tài)關(guān)聯(lián)身份傳感器和攝像機的技術(shù)，其中，通過時間和歷史信息可以將這兩種傳感器有效關(guān)聯(lián)。具體地，該方法主要是通過目標(biāo)進(jìn)入和離開身份傳感器的感應(yīng)區(qū)這兩種事件來關(guān)聯(lián)身份傳感器和攝像機。當(dāng)目標(biāo)進(jìn)入到身份傳感器的感應(yīng)區(qū)域時，該“進(jìn)入”事件被檢測到。同時，由于目標(biāo)進(jìn)入，攝像機可對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。所以，當(dāng)目標(biāo)“進(jìn)入”事件發(fā)生時，目標(biāo)被攝像機定位和跟蹤，目標(biāo)的身份信息就和攝像機的軌跡信息根據(jù)目標(biāo)進(jìn)入感應(yīng)區(qū)域的時間關(guān)聯(lián)起來。同理，當(dāng)物體離開身份感應(yīng)區(qū)時，“離開”事件被檢測到，根據(jù)目標(biāo)離開的事件和目標(biāo)在環(huán)境中的歷史軌跡，就可以追溯目標(biāo)歷史軌跡的身份信息，從而將身份信息同軌跡信息關(guān)聯(lián)起來。然而，如果多個目標(biāo)同時進(jìn)入并且同時離開，則這種方法無法將多個目標(biāo)中每一個目標(biāo)的身份信息和軌跡信息相關(guān)聯(lián)。
發(fā)明內(nèi)容
因此，為了解決上述問題，本發(fā)明公開了一種利用位置信息將位置傳感器和攝像機進(jìn)行傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的設(shè)備和方法。本發(fā)明是一種動態(tài)傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)技術(shù)，并不需要對每種傳感器的工作區(qū)域進(jìn)行事先確定。在本發(fā)明中，位置傳感器提供兩類信息目標(biāo)位置信息和身份信息；而攝像機提供目標(biāo)的屬性信息。在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明將目標(biāo)的位置信息、 身份信息和屬性信息進(jìn)行動態(tài)關(guān)聯(lián)，形成對目標(biāo)的統(tǒng)一描述。本發(fā)明的基本思想是利用單個攝像機的目標(biāo)位置信息直接計算目標(biāo)的環(huán)境位置信息，通過位置信息的關(guān)聯(lián)，從而實現(xiàn)位置傳感器和攝像機的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備，包括目標(biāo)定位單元，被配置為從攝像機接收目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)，并產(chǎn)生目標(biāo)的第一位置信息；存儲單元，被配置為存儲目標(biāo)定位單元產(chǎn)生的目標(biāo)的第一位置信息，并存儲來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息； 以及關(guān)聯(lián)單元，被配置為根據(jù)存儲單元中存儲的第一位置信息和第二位置信息，把來自攝像機的目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)和來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
優(yōu)選地，目標(biāo)定位單元被配置為根據(jù)目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)來估算目標(biāo)的第一位置信息，目標(biāo)的第一位置信息包括目標(biāo)與攝像機之間的水平轉(zhuǎn)角信息。
優(yōu)選地，關(guān)聯(lián)單元被配置為當(dāng)多個目標(biāo)的第一位置信息相同時，將多個目標(biāo)中每一個目標(biāo)的第一位置信息與其相對應(yīng)的第二位置信息進(jìn)行匹配，從而把來自攝像機的多個目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)和來自位置傳感器的多個目標(biāo)的第二位置信息一一進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
優(yōu)選地，關(guān)聯(lián)單元被配置為針對每一個特定目標(biāo)的第一位置信息，利用多個目標(biāo)的第二位置信息計算目標(biāo)的高度，把與最小高度相對應(yīng)的目標(biāo)的第二位置信息與該特定目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)聯(lián)。
優(yōu)選地，位置傳感器包括位置信號接收器和位置標(biāo)簽，并且來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息包括目標(biāo)的位置數(shù)據(jù)和目標(biāo)的身份數(shù)據(jù)。更優(yōu)選地，位置傳感器是超聲定位系統(tǒng)。更優(yōu)選地，目標(biāo)是人臉。
優(yōu)選地，數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備還包括投票單元，被配置為在特定時間段中對關(guān)聯(lián)單元的關(guān)聯(lián)結(jié)果進(jìn)行累積，并通過投票的方式獲得最終的關(guān)聯(lián)結(jié)果。
根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，包括以下步驟從攝像機接收目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)，并產(chǎn)生目標(biāo)的第一位置信息；從位置傳感器接收目標(biāo)的第二位置信息； 以及基于第一位置信息和第二位置信息，把來自攝像機的目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)和來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
優(yōu)選地，目標(biāo)的第一位置信息包括目標(biāo)與攝像機之間的水平轉(zhuǎn)角信息。更優(yōu)選地， 當(dāng)多個目標(biāo)的第一位置信息相同時，將多個目標(biāo)中每一個目標(biāo)的第一位置信息與其相對應(yīng)的第二位置信息進(jìn)行匹配，從而把來自攝像機的多個目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)和來自位置傳感器的多個目標(biāo)的第二位置信息一一進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
優(yōu)選地，針對每一個特定目標(biāo)的第一位置信息，利用多個目標(biāo)的第二位置信息計算目標(biāo)的高度，把與最小高度相對應(yīng)的目標(biāo)的第二位置信息與該特定目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)聯(lián)。
優(yōu)選地，數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法還包括以下步驟在特定時間段中，對關(guān)聯(lián)步驟的關(guān)聯(lián)結(jié)果進(jìn)行累積，并通過投票的方式獲得最終的關(guān)聯(lián)結(jié)果。
優(yōu)選地，位置傳感器包括位置信號接收器和位置標(biāo)簽，并且來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息包括目標(biāo)的位置數(shù)據(jù)和目標(biāo)的身份數(shù)據(jù)。更優(yōu)選地，位置傳感器是超聲定位系統(tǒng)。更優(yōu)選地，目標(biāo)是人臉。
本發(fā)明能夠處理多個目標(biāo)同時進(jìn)入和同時離開的情況，不需要對目標(biāo)進(jìn)行相關(guān)事件檢測。此外，本發(fā)明能夠從單個攝像機推算位置信息，避免了使用攝像機進(jìn)行三維位置估計時的特殊限制(如檢測目標(biāo)的腳部、標(biāo)志等)。
通過下文結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述和其它特征將會變得更加明顯，其中 圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備的框圖； 圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備的一個示例應(yīng)用場景； 圖3示出了傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的基本原理； 圖4和圖5是示出了攝像機與目標(biāo)在空間中的位置關(guān)系的示意圖； 圖6示出了兩個位置標(biāo)簽(兩個人)在攝像機的同一水平方向的情景； 圖7是示出了根據(jù)本發(fā)明另一個實施例的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備的框圖； 圖8是示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法的流程圖；以及 圖9是示出了圖8的方法中當(dāng)攝像機同一水平方向出現(xiàn)多個目標(biāo)的情況下用于確定位置標(biāo)簽的示例方法的流程圖。
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具體實施例方式下面，通過結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施例的描述，本發(fā)明的原理和實現(xiàn)將會變得明顯。應(yīng)當(dāng)注意的是，本發(fā)明不應(yīng)局限于下文所述的具體實施例。另外需要說明，為了簡便起見，附圖中沒有示出與本發(fā)明直接相關(guān)的公知組件。
圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備100的框圖。如圖1所示，數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備100包括目標(biāo)定位單元101、存儲單元102和關(guān)聯(lián)單元103。目標(biāo)定位單元101 的輸入接收來自攝像機的數(shù)據(jù)。存儲單元102的一個輸入接收來自位置傳感器的數(shù)據(jù)，另一個輸入接收來自目標(biāo)定位單元101的輸出。關(guān)聯(lián)單元103從存儲單元102獲取所需數(shù)據(jù)， 執(zhí)行關(guān)聯(lián)，從而將針對多個目標(biāo)的來自攝像機的數(shù)據(jù)和來自位置傳感器的數(shù)據(jù)彼此關(guān)聯(lián)。
圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備的一個示例應(yīng)用場景。如圖2所示， 該應(yīng)用場景中包括位置傳感器和單個攝像機。位置傳感器由位置信號接收器201和位置標(biāo)簽202組成。位置標(biāo)簽202佩戴在目標(biāo)上，用于向位置信號接收器201發(fā)送定位信號。例如，在本示例中，兩個位置標(biāo)簽202分別佩戴在兩個人身上。安裝在場景頂部的多個位置信號接收器201接收位置標(biāo)簽202發(fā)來的定位信號，計算出位置標(biāo)簽202在該場景中的三維位置坐標(biāo)。由于可以給位置標(biāo)簽指定身份ID，因此，每一個位置標(biāo)簽與各自的身份ID —一對應(yīng)。位置傳感器就可以得到形如(tag_id，X，Y，Z)的位置數(shù)據(jù)。其中，tag_id為位置標(biāo)簽的ID，(X，Y，Z)為目標(biāo)在環(huán)境中的三維坐標(biāo)。相應(yīng)地，攝像機203用來采集同目標(biāo)相關(guān)的圖像信息，并對圖像信息進(jìn)行分析處理，以獲取目標(biāo)的屬性信息。例如以人為目標(biāo)，可以獲取人的屬性信息，比如人臉的大小、衣服的顏色等。
當(dāng)環(huán)境中只有一個目標(biāo)時，位置傳感器輸出的位置數(shù)據(jù)和攝像機輸出的目標(biāo)屬性數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)是一個直接關(guān)聯(lián)的過程。也就是說，一旦從圖像信息中分析出目標(biāo)的屬性數(shù)據(jù)， 可以直接同位置數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)。然而，當(dāng)有若干個目標(biāo)同時出現(xiàn)在攝像機中時(例如圖2 所示場景中的兩個人)，如何區(qū)分哪個目標(biāo)佩戴了哪個位置標(biāo)簽則導(dǎo)致了傳感器的動態(tài)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問題。
圖3示出了傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的基本原理。來自傳感器1和傳感器2的數(shù)據(jù)分別為 Cl1, d3和d2，d4。通過傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)處理，可以得知數(shù)據(jù)Cl1和d2，d3和d4是關(guān)聯(lián)的，即Cl1 和(12，(13和(14是分別來自場景中的同一個目標(biāo)。于是，關(guān)聯(lián)結(jié)果輸出一個關(guān)聯(lián)矩陣，其中1 表示對應(yīng)的行列數(shù)據(jù)是關(guān)聯(lián)的，0則表示無關(guān)。
然而，由圖像獲得的目標(biāo)屬性具有一定的不確定性。如以人臉作為目標(biāo)對象，從圖像中檢測的人臉，在準(zhǔn)正面情況下可以達(dá)到98%的精度，而非正面情況下則只有95%左右。那么，根據(jù)人臉信息獲得的人的屬性就具有一定的不確定性。另外，由于人臉出現(xiàn)在圖像中的位置不同，在圖像中深度不同且大小不同的人臉可能獲得相同尺寸的人臉區(qū)域，因此無法直接獲得人臉在環(huán)境中的三維位置信息。此外，位置標(biāo)簽往往佩戴在衣服區(qū)域，也就是說不可能直接從人臉區(qū)域獲得位置標(biāo)簽的位置信息，從而導(dǎo)致關(guān)聯(lián)位置信息和圖像信息的困難。
由于圖像信息的不確定性，因此將位置傳感器和攝像機進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的問題是一個動態(tài)的傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問題。通常來說，動態(tài)關(guān)聯(lián)兩種傳感器的數(shù)據(jù)的一般方法是定義一個數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)函數(shù)AW1, d2)，其中屯，d2是需要進(jìn)行關(guān)聯(lián)判斷的來自不同傳感器的數(shù)據(jù)。 當(dāng)數(shù)據(jù)是來自同一個目標(biāo)時，關(guān)聯(lián)函數(shù)輸出為1，否則輸出為0。在實現(xiàn)上，可以定義一個數(shù)據(jù)匹配函數(shù)來實現(xiàn)關(guān)聯(lián)函數(shù)。通過圖像數(shù)據(jù)的相似性，將滿足一定相似度的數(shù)據(jù)確定為關(guān)聯(lián)的。這樣，就實現(xiàn)了關(guān)聯(lián)函數(shù)。數(shù)據(jù)的匹配往往需要在同一個測度空間進(jìn)行，因此必須要將圖像信息轉(zhuǎn)化為某種位置信息才能實現(xiàn)同位置傳感器數(shù)據(jù)的位置信息匹配?；蛘?，將位置信息轉(zhuǎn)化到圖像信息上。從圖像中估計位置信息的技術(shù)稱為視覺測量。在實際環(huán)境中， 出于成本的考慮，往往在一個地方布置單個攝像機，因此要考慮單目攝像機的測量問題。
綜上所述，在本發(fā)明中，將位置傳感器和攝像機進(jìn)行傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的基本思想是通過估算單目攝像機中目標(biāo)的位置信息，匹配攝像機估計的目標(biāo)位置和位置標(biāo)簽的獲得的位置信息，從而實現(xiàn)這兩種傳感器的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。
具體說來，再次參考圖1和圖2，攝像機203首先對采集的圖像信息進(jìn)行目標(biāo)對象檢測，從而得到目標(biāo)對象在圖像中的屬性信息，如目標(biāo)對象編號、其在圖像中的坐標(biāo)(X，y) 以及相應(yīng)的寬高(w，h)等。根據(jù)對象在圖像中的坐標(biāo)并結(jié)合攝像機203自身的參數(shù)，數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備100中的目標(biāo)定位單元101就可以估算出對象在環(huán)境中的位置信息，并將其傳送至存儲單元102中進(jìn)行存儲。另一方面，從位置傳感器獲得位置標(biāo)簽202的信號，定位位置標(biāo)簽202，從而直接計算出位置標(biāo)簽202的環(huán)境坐標(biāo)(X，Y，Z)，該環(huán)境坐標(biāo)也被存儲在存儲單元102中。在此基礎(chǔ)上，關(guān)聯(lián)單元103從存儲單元102中獲取對象位置信息和標(biāo)簽位置信息，并進(jìn)行基于位置的數(shù)據(jù)匹配，最終輸出關(guān)聯(lián)結(jié)果。在本實施例中，目標(biāo)對象為人臉，而且位置傳感器為超聲定位系統(tǒng)。另外，由位置傳感器獲取的位置標(biāo)簽的數(shù)據(jù)可以通過參考文獻(xiàn)1中的方法獲得，而人臉檢測的結(jié)果可以通過參考文獻(xiàn)2 (Paul Viola,Michael Jones. Rapid object detection using a boosted cascade of simplefeatures. Proceedings of the 2001 IEEE Computer SocietyConference on Computer Vision and Pattern Recognition, Vol. lpp. 511-518，2001)獲得。
下面，結(jié)合附圖4-6來具體描述目標(biāo)定位單元101如何由人臉檢測的結(jié)果獲得人臉在環(huán)境中的位置信息，以及關(guān)聯(lián)單元103如何基于來自位置傳感器和目標(biāo)定位單元101 的位置信息進(jìn)行匹配以獲得關(guān)聯(lián)結(jié)果。
首先，如圖4(a)所示，當(dāng)一個攝像機拍攝人臉時，攝像機同地面、人臉的幾何關(guān)系是一個簡單的三角幾何關(guān)系。人臉的高度Hp可以通過下式計算得到
權(quán)利要求
1.一種數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備，包括目標(biāo)定位單元，被配置為從攝像機接收目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)，并產(chǎn)生目標(biāo)的第一位置信息；存儲單元，被配置為存儲所述目標(biāo)定位單元產(chǎn)生的目標(biāo)的第一位置信息，并存儲來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息；以及關(guān)聯(lián)單元，被配置為根據(jù)存儲單元中存儲的第一位置信息和第二位置信息，把來自攝像機的目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)和來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
2.如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備，其中，所述目標(biāo)定位單元被配置為根據(jù)目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)來估算目標(biāo)的第一位置信息，目標(biāo)的第一位置信息包括所述目標(biāo)與攝像機之間的水平轉(zhuǎn)角信息。
3.如權(quán)利要求2所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備，其中，所述關(guān)聯(lián)單元被配置為當(dāng)多個目標(biāo)的第一位置信息相同時，將所述多個目標(biāo)中每一個目標(biāo)的第一位置信息與其相對應(yīng)的第二位置信息進(jìn)行匹配，從而把來自攝像機的所述多個目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)和來自位置傳感器的所述多個目標(biāo)的第二位置信息一一進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
4.如權(quán)利要求3所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備，其中，所述關(guān)聯(lián)單元被配置為針對每一個特定目標(biāo)的第一位置信息，利用所述多個目標(biāo)的第二位置信息計算目標(biāo)的高度，把與最小高度相對應(yīng)的目標(biāo)的第二位置信息與該特定目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)聯(lián)。
5.如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備，其中，所述位置傳感器包括位置信號接收器和位置標(biāo)簽，并且來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息包括目標(biāo)的位置數(shù)據(jù)和目標(biāo)的身份數(shù)據(jù)。
6.如權(quán)利要求5所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備，其中，所述位置傳感器是超聲定位系統(tǒng)。
7.如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備，其中，所述目標(biāo)是人臉。
8.如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備，還包括投票單元，被配置為在特定時間段中對所述關(guān)聯(lián)單元的關(guān)聯(lián)結(jié)果進(jìn)行累積，并通過投票的方式獲得最終的關(guān)聯(lián)結(jié)果。
9.一種數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，包括以下步驟從攝像機接收目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)，并產(chǎn)生目標(biāo)的第一位置信息；從位置傳感器接收目標(biāo)的第二位置信息；以及基于第一位置信息和第二位置信息，把來自攝像機的目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)和來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
10.如權(quán)利要求9所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，其中，目標(biāo)的第一位置信息包括所述目標(biāo)與攝像機之間的水平轉(zhuǎn)角信息。
11.如權(quán)利要求10所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，其中，當(dāng)多個目標(biāo)的第一位置信息相同時，將所述多個目標(biāo)中每一個目標(biāo)的第一位置信息與其相對應(yīng)的第二位置信息進(jìn)行匹配，從而把來自攝像機的所述多個目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)和來自位置傳感器的所述多個目標(biāo)的第二位置信息一一進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
12.如權(quán)利要求11所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，其中，針對每一個特定目標(biāo)的第一位置信息， 利用所述多個目標(biāo)的第二位置信息計算目標(biāo)的高度，把與最小高度相對應(yīng)的目標(biāo)的第二位置信息與該特定目標(biāo)的第一位置信息相關(guān)聯(lián)。
13.如權(quán)利要求9所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，還包括以下步驟在特定時間段中，對所述關(guān)聯(lián)步驟的關(guān)聯(lián)結(jié)果進(jìn)行累積，并通過投票的方式獲得最終的關(guān)聯(lián)結(jié)果。
14.如權(quán)利要求9所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，其中，所述位置傳感器包括位置信號接收器和位置標(biāo)簽，并且來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息包括目標(biāo)的位置數(shù)據(jù)和目標(biāo)的身份數(shù)據(jù)。
15.如權(quán)利要求14所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，其中，所述位置傳感器是超聲定位系統(tǒng)。
16.如權(quán)利要求9所述的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，其中，所述目標(biāo)是人臉。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)設(shè)備，包括目標(biāo)定位單元，被配置為從攝像機接收目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)，并產(chǎn)生目標(biāo)的第一位置信息；存儲單元，被配置為存儲所述目標(biāo)定位單元產(chǎn)生的目標(biāo)的第一位置信息，并存儲來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息；以及關(guān)聯(lián)單元，被配置為根據(jù)存儲單元中存儲的第一位置信息和第二位置信息，把來自攝像機的目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)和來自位置傳感器的目標(biāo)的第二位置信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)。本發(fā)明還提供了一種相應(yīng)的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法。
文檔編號G06K7/00GK102200578SQ20101013579
公開日2011年9月28日 申請日期2010年3月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月25日
發(fā)明者曾煒, 張洪明, 趙軍輝 申請人:日電(中國)有限公司