一種agv驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動控制領(lǐng)域，特別是一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前AGV(自動引導(dǎo)小車)已經(jīng)成為智能制造、先進(jìn)物流以及數(shù)字化工廠中的重要設(shè)備，作為方便工廠運(yùn)輸、提高生產(chǎn)效率具有非常重要的作用。早幾年國內(nèi)需求主要通過日本、德國、意大利等國家進(jìn)口，近幾年國內(nèi)如機(jī)科、昆船等也開始研制AGV，他們主要研制特種AGV。而最近伴隨工業(yè)4.0和中國制造2025，智能制造和智能物流深深滲透到每一個領(lǐng)域，特別是家電、汽車裝配等行業(yè)需求越來越大，AGV自主化研發(fā)生產(chǎn)迫在眉睫，AGV核心技術(shù)掌握更是關(guān)鍵。
[0003]AGV集成產(chǎn)品開發(fā)的核心技術(shù)即為驅(qū)動單元設(shè)計，驅(qū)動單元性能決定了 AGV整機(jī)性能如導(dǎo)航速度、導(dǎo)航精度、導(dǎo)航可靠性、牽引力等關(guān)鍵指標(biāo)，而驅(qū)動單元分為機(jī)械結(jié)構(gòu)件和電控系統(tǒng)。對于雙向差動式AGV電控系統(tǒng)包含了兩路導(dǎo)航傳感器、導(dǎo)航傳感器采集與處理、導(dǎo)航算法、兩路速度閉環(huán)控制、兩路電機(jī)驅(qū)動等模塊，因此電控系統(tǒng)決定了驅(qū)動單元的性能，對于AGV產(chǎn)品可靠性、成本、指標(biāo)、集成性具有重大意義。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種AGV驅(qū)動單元得到電控系統(tǒng)，該電控系統(tǒng)能夠采集前后磁導(dǎo)航傳感器的數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，能夠?qū)﹄姍C(jī)進(jìn)行驅(qū)動，控制電機(jī)速度，實(shí)現(xiàn)AGV驅(qū)動單元的模塊化，能夠控制AGV在直線段巡線速度達(dá)到1.2m/s，轉(zhuǎn)彎速度達(dá)到0.6m/s，分叉路口分叉成功率100%，可在3度坡實(shí)現(xiàn)上坡導(dǎo)航和下坡導(dǎo)航，導(dǎo)航精度± 10mm，屬于國內(nèi)領(lǐng)先水平。
[0005]本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)，它包括上位機(jī)、前磁導(dǎo)航傳感器、后磁導(dǎo)航傳感器、導(dǎo)航控制單板、自動找正模塊、驅(qū)動控制器、左電機(jī)和右電機(jī)，上位機(jī)、前磁導(dǎo)航傳感器、后磁導(dǎo)航傳感器和自動找正模塊分別與導(dǎo)航控制單板連接，導(dǎo)航控制單板與驅(qū)動控制器連接，驅(qū)動控制器與左右電機(jī)連接。
[0006]所述的導(dǎo)航控制單板包括雙路RS232通信解析模塊、磁信號處理模塊、導(dǎo)航控制模塊、RS232速度發(fā)送模塊和RS422通信解析模塊，所述的前磁導(dǎo)航傳感器和后磁導(dǎo)航傳感器分別與雙路RS232通信解析模塊連接，雙路RS232通信解析模塊與磁信號處理模塊連接，磁信號處理模塊、RS232速度發(fā)送模塊和RS422通信解析模塊分別與導(dǎo)航控制模塊連接，RS422通信解析模塊通過通信鏈路與上位機(jī)連接。
[0007]所述的驅(qū)動控制器包括依次連接的RS232通信解析模塊、速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器和驅(qū)動全橋電路，導(dǎo)航控制單板的RS232速度發(fā)送模塊與驅(qū)動控制器的RS232通信解析模塊連接，驅(qū)動全橋電路驅(qū)動左右電機(jī)。
[0008]所述的前磁導(dǎo)航傳感器和后磁導(dǎo)航傳感器采用8點(diǎn)制，磁信號強(qiáng)度閾值可調(diào)，輸出采用RS232接口。
[0009]所述的導(dǎo)航控制單板采用Atmegal280芯片。
[0010]所述的導(dǎo)航控制模塊以PID為控制算法。
[0011]所述的驅(qū)動全橋電路采用IR2101作為驅(qū)動芯片。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型提供了一種AGV驅(qū)動單元得到電控系統(tǒng)，該電控系統(tǒng)能夠采集前后磁導(dǎo)航傳感器的數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，能夠?qū)﹄姍C(jī)進(jìn)行驅(qū)動，控制電機(jī)速度，實(shí)現(xiàn)AGV驅(qū)動單元的模塊化，能夠控制AGV在直線段巡線速度達(dá)到1.2m/s，轉(zhuǎn)彎速度達(dá)到0.6m/s，分叉路口分叉成功率100%，可在3度坡實(shí)現(xiàn)上坡導(dǎo)航和下坡導(dǎo)航，導(dǎo)航精度土 10mm，屬于國內(nèi)領(lǐng)先水平。
【附圖說明】
[0013]圖1為電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本實(shí)用新型的技術(shù)方案，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不局限于以下所述。
[0015]如圖1所示，一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)，它包括上位機(jī)、前磁導(dǎo)航傳感器、后磁導(dǎo)航傳感器、導(dǎo)航控制單板、自動找正模塊、驅(qū)動控制器、左電機(jī)和右電機(jī)，上位機(jī)、前磁導(dǎo)航傳感器、后磁導(dǎo)航傳感器和自動找正模塊分別與導(dǎo)航控制單板連接，導(dǎo)航控制單板與驅(qū)動控制器連接，驅(qū)動控制器與左右電機(jī)連接。
[0016]所述的導(dǎo)航控制單板包括雙路RS232通信解析模塊、磁信號處理模塊、導(dǎo)航控制模塊、RS232速度發(fā)送模塊和RS422通信解析模塊，所述的前磁導(dǎo)航傳感器和后磁導(dǎo)航傳感器分別與雙路RS232通信解析模塊連接，雙路RS232通信解析模塊與磁信號處理模塊連接，磁信號處理模塊、RS232速度發(fā)送模塊和RS422通信解析模塊分別與導(dǎo)航控制模塊連接，RS422通信解析模塊通過通信鏈路與上位機(jī)連接。
[0017]所述的驅(qū)動控制器包括依次連接的RS232通信解析模塊、速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器和驅(qū)動全橋電路，導(dǎo)航控制單板的RS232速度發(fā)送模塊與驅(qū)動控制器的RS232通信解析模塊連接，驅(qū)動全橋電路驅(qū)動左右電機(jī)。
[0018]所述的前磁導(dǎo)航傳感器和后磁導(dǎo)航傳感器采用8點(diǎn)制，磁信號強(qiáng)度閾值可調(diào)，輸出采用RS232接口。
[0019]所述的導(dǎo)航控制單板采用Atmegal280芯片。
[0020]所述的導(dǎo)航控制模塊以PID為控制算法。
[0021]所述的驅(qū)動全橋電路采用IR2101作為驅(qū)動芯片。
【主權(quán)項】
1.一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)，其特征在于:它包括上位機(jī)、前磁導(dǎo)航傳感器、后磁導(dǎo)航傳感器、導(dǎo)航控制單板、自動找正模塊、驅(qū)動控制器、左電機(jī)和右電機(jī)，上位機(jī)、前磁導(dǎo)航傳感器、后磁導(dǎo)航傳感器和自動找正模塊分別與導(dǎo)航控制單板連接，導(dǎo)航控制單板與驅(qū)動控制器連接，驅(qū)動控制器與左右電機(jī)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)，其特征在于:所述的導(dǎo)航控制單板包括雙路RS232通信解析模塊、磁信號處理模塊、導(dǎo)航控制模塊、RS232速度發(fā)送模塊和RS422通信解析模塊，所述的前磁導(dǎo)航傳感器和后磁導(dǎo)航傳感器分別與雙路RS232通信解析模塊連接，雙路RS232通信解析模塊與磁信號處理模塊連接，磁信號處理模塊、RS232速度發(fā)送模塊和RS422通信解析模塊分別與導(dǎo)航控制模塊連接，RS422通信解析模塊通過通信鏈路與上位機(jī)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)，其特征在于:所述的驅(qū)動控制器包括依次連接的RS232通信解析模塊、速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器和驅(qū)動全橋電路，導(dǎo)航控制單板的RS232速度發(fā)送模塊與驅(qū)動控制器的RS232通信解析模塊連接，驅(qū)動全橋電路驅(qū)動左右電機(jī)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)，其特征在于:所述的前磁導(dǎo)航傳感器和后磁導(dǎo)航傳感器采用8點(diǎn)制，磁信號強(qiáng)度閾值可調(diào)，輸出采用RS232接口。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)，其特征在于:所述的導(dǎo)航控制單板采用Atmegal280芯片。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)，其特征在于:所述的導(dǎo)航控制模塊以PID為控制算法。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)，其特征在于:所述的驅(qū)動全橋電路采用IR2101作為驅(qū)動芯片。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種AGV驅(qū)動單元的電控系統(tǒng)，它包括上位機(jī)、前磁導(dǎo)航傳感器、后磁導(dǎo)航傳感器、導(dǎo)航控制單板、自動找正模塊、驅(qū)動控制器、左電機(jī)和右電機(jī)，上位機(jī)、前磁導(dǎo)航傳感器、后磁導(dǎo)航傳感器和自動找正模塊分別與導(dǎo)航控制單板連接，導(dǎo)航控制單板與驅(qū)動控制器連接，驅(qū)動控制器與左右電機(jī)連接。該電控系統(tǒng)能夠采集前后磁導(dǎo)航傳感器的數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，能夠?qū)﹄姍C(jī)進(jìn)行驅(qū)動，控制電機(jī)速度，實(shí)現(xiàn)AGV驅(qū)動單元的模塊化，能夠控制AGV在直線段巡線速度達(dá)到1.2m/s，轉(zhuǎn)彎速度達(dá)到0.6m/s，分叉路口分叉成功率100%，可在3度坡實(shí)現(xiàn)上坡導(dǎo)航和下坡導(dǎo)航，導(dǎo)航精度±10mm，屬于國內(nèi)領(lǐng)先水平。
【IPC分類】G05B19/04
【公開號】CN204904006
【申請?zhí)枴緾N201520716081
【發(fā)明人】包壁禎, 陳建華, 肖驥, 張巨鵬
【申請人】成都四威高科技產(chǎn)業(yè)園有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年9月16日