掃球機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種能夠清掃球類(lèi)的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在乒乓球訓(xùn)練初期，需要進(jìn)行大量的接發(fā)球訓(xùn)練，專(zhuān)業(yè)訓(xùn)練場(chǎng)合一般采用發(fā)球機(jī)來(lái)進(jìn)行機(jī)械發(fā)球，發(fā)球頻率高，但提升效率的同時(shí)也導(dǎo)致了場(chǎng)館內(nèi)會(huì)散落大量的乒乓球。目前，只能通過(guò)人工方式撿拾乒乓球，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作強(qiáng)度較大。如果設(shè)計(jì)出自動(dòng)撿拾乒乓球的機(jī)器，則能夠節(jié)省人力，為人們解除困擾。經(jīng)查詢(xún)，申請(qǐng)?zhí)枮镃N201320631339.2的中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利，公開(kāi)了一種掃球機(jī)器人，通過(guò)光電引導(dǎo)裝置控制車(chē)體的行走軌跡，采用掃球前臂將乒乓球掃入車(chē)體。但該種結(jié)構(gòu)掃球臂收攏乒乓球時(shí)為橫向工作方式，在掃球臂動(dòng)作過(guò)程中并不能每次都將球收攏入內(nèi)，特別是側(cè)對(duì)掃球機(jī)器人的乒乓球容易被掃球臂擊打后滾遠(yuǎn)，反而增加了掃球機(jī)器人的工作時(shí)間，造成該掃球機(jī)器人工作效率較低。此外，上述掃球機(jī)器人掃進(jìn)的乒乓球一直收納在車(chē)內(nèi)，由于車(chē)體容納空間有限，還需要人工及時(shí)將球清理至車(chē)外，否則無(wú)法持續(xù)工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種掃球機(jī)器人，采用多個(gè)彈性?huà)咔蜃M(jìn)行旋轉(zhuǎn)掃球，能夠?qū)⑶蚩焖偈杖胲?chē)體，且完全不會(huì)將球擊遠(yuǎn)；此外，還設(shè)置了可升降的球倉(cāng)，能夠自動(dòng)將球倒出。
[0004]為了達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]一種掃球機(jī)器人，包括車(chē)體和設(shè)置在車(chē)體兩側(cè)的車(chē)輪，車(chē)體上設(shè)置有掃球機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、收納盒、處理器、控制器、若干電機(jī)，控制器與處理器相連，電機(jī)與控制器相連；所述電機(jī)包括掃球電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和收納盒電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)車(chē)輪，所述車(chē)體一端具有進(jìn)球口，所述掃球機(jī)構(gòu)設(shè)置在進(jìn)球口處，掃球機(jī)構(gòu)包括若干掃球爪，所述掃球爪固定在掃球電機(jī)傳動(dòng)軸上；所述收納盒固定在升降機(jī)構(gòu)上，收納盒一端具有開(kāi)口、另一端具有活動(dòng)門(mén)，所述活動(dòng)門(mén)由收納盒電機(jī)控制開(kāi)閉，所述升降機(jī)構(gòu)由處理器控制升降。
[0006]進(jìn)一步的，所述進(jìn)球口具有進(jìn)球?qū)О?，所述進(jìn)球?qū)О逖剡h(yuǎn)離車(chē)體方向逐漸向下傾斜。
[0007]進(jìn)一步的，所述收納盒底部具有斜面。
[0008]進(jìn)一步的，還包括收納筒，收納筒底部設(shè)有底座，底座邊緣具有擋條，底座下方設(shè)有滑輪，所述收納盒底部邊緣設(shè)有向下伸出的突條。
[0009]進(jìn)一步的，還包括超聲波傳感器，所述超聲波傳感器與處理器相連。
[0010]進(jìn)一步的，所述控制器包括清掃控制器、驅(qū)動(dòng)控制器、收納盒控制器，所述掃球電機(jī)通過(guò)清掃控制器與處理器連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制器與處理器連接，所述收納盒電機(jī)通過(guò)收納盒控制器與處理器連接。
[0011]進(jìn)一步的，所述升降機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)升降電機(jī)、兩組升降桿，各升降桿上固定有定滑輪，升降電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接牽引繩的一端，牽引繩另一端繞過(guò)各定滑輪后與升降桿固定連接。
[0012]進(jìn)一步的，所述升降機(jī)構(gòu)還包括變向輪，所述牽引繩繞過(guò)變向輪后連接升降電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸。
[0013]進(jìn)一步的，所述控制器還包括升降控制器，所述升降電機(jī)通過(guò)升降控制器與處理器連接。
[0014]進(jìn)一步的，所述掃球爪為彈性?huà)咔蜃Α?br>[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)和有益效果:
[0016]1、通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)多個(gè)掃球爪上下滾動(dòng)進(jìn)行掃球，提高掃球速度的同時(shí)，還能避免將球擊飛，大幅提高了掃球效率；采用升降式收納盒，能夠?qū)④?chē)內(nèi)球體定時(shí)倒出，防止球堆積在車(chē)內(nèi)，令掃球機(jī)能夠持續(xù)穩(wěn)定地工作。
[0017]2、通過(guò)附設(shè)跟隨掃球機(jī)器人行走的收納筒，能夠隨時(shí)將球倒入收納筒中，無(wú)需掃球機(jī)器人額外移動(dòng)至他處倒球，提高作業(yè)效率。
[0018]3、本掃球機(jī)器人操作簡(jiǎn)單，成本低廉，利于推廣。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為掃球機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖，其中收納盒為降低狀態(tài)；
[0020]圖2為掃球機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖，其中收納盒為抬高狀態(tài)；
[0021]圖3為掃球機(jī)器人中電子元件連接示意框圖。
[0022]附圖標(biāo)記列表:
[0023]1-車(chē)體，2-車(chē)輪，201-萬(wàn)向輪，202-驅(qū)動(dòng)輪，3_電源，4_進(jìn)球口，5_掃球電機(jī)，6-收納盒，活動(dòng)門(mén)，8-收納盒電機(jī)，9-彳目號(hào)接收器，10-處理器，11-前倉(cāng)支架，12-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，13-掃球爪，14-進(jìn)球?qū)О澹?5-升降桿，16-升降電機(jī)，17-牽引繩，18-定滑輪，19-收納筒，20-底座，20-底座，21-擋條，22-突條，23-變向輪。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型，應(yīng)理解下述【具體實(shí)施方式】?jī)H用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。需要說(shuō)明的是，下面描述中使用的詞語(yǔ)“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附圖中的方向，詞語(yǔ)“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠(yuǎn)離特定部件幾何中心的方向。
[0025]請(qǐng)參閱如圖1、圖2、圖3所示的掃球機(jī)器人，其主體結(jié)構(gòu)包括車(chē)體I以及設(shè)置在車(chē)體I兩側(cè)的車(chē)輪2，車(chē)體I上安裝有處理器10、與處理器連接的若干控制器、以及與各控制器連接的若干電機(jī)，電機(jī)、處理器均由電源3供電，電源3可采用干電池或蓄電池。車(chē)體I 一端具有進(jìn)球口 4，進(jìn)球口 4處安裝有掃球機(jī)構(gòu)，掃球機(jī)構(gòu)由掃球電機(jī)5驅(qū)動(dòng)，用于將進(jìn)球口 4前方的球體掃入車(chē)體內(nèi)部，掃球電機(jī)5與清掃控制器相連。車(chē)體上還設(shè)置有升降機(jī)構(gòu)和收納盒，收納盒6固定在升降機(jī)構(gòu)上，球體進(jìn)入收納盒6后，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)可將收納盒6升高至球筒頂部最終將球倒入球筒中。車(chē)體I上的收納盒6 —端具有開(kāi)口，該開(kāi)口朝向進(jìn)球口4，方便乒乓球自進(jìn)球口 4掃入收納盒中，收納盒6另一端連接有活動(dòng)門(mén)7，收納盒6上固定有收納盒電機(jī)8，該電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)門(mén)7打開(kāi)關(guān)閉，具體地說(shuō)，活動(dòng)門(mén)7旋轉(zhuǎn)軸與收納盒電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，收納盒電機(jī)8與收納盒控制器連接。收納盒6底部設(shè)計(jì)為斜面，底部遠(yuǎn)離車(chē)體的方向較低，便于球體自動(dòng)向車(chē)外滾出。處理器10優(yōu)選連接信號(hào)接收器9，可接收遙控器發(fā)射的信號(hào)，便于操作人員通過(guò)遙控器控制掃球機(jī)器人的行走路徑和動(dòng)作。進(jìn)球口 4上方還固定有前倉(cāng)支架11，該支架對(duì)車(chē)體起到加固作用，并可作提手使用，電池、信號(hào)收發(fā)器、處理器等元器件可固定在前倉(cāng)支架上。
[0026]以下將具體說(shuō)明車(chē)體中各部件的具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系:
[0027]車(chē)輪2包括一對(duì)前輪和一對(duì)后輪，其中前輪為萬(wàn)向輪201，后輪為驅(qū)動(dòng)輪202，兩后輪分別連接一驅(qū)動(dòng)電機(jī)12，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制車(chē)輪前后行走和轉(zhuǎn)向，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接著驅(qū)動(dòng)控制器。
[0028]掃球機(jī)構(gòu)包括固定在掃球電機(jī)5傳動(dòng)軸上的若干掃球爪13，掃球爪13為細(xì)長(zhǎng)條形，具有彈性，掃球爪13沿電機(jī)傳動(dòng)軸軸向和徑向方向上均有分布，掃球電