Agv小車控制系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了AGV小車控制系統(tǒng)及控制方法，該控制系統(tǒng)包括交叉路口以及若干輛AGV小車，AGV小車內(nèi)具有無線收發(fā)模塊、控制器、顯示器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輸入裝置，無線收發(fā)模塊、顯示器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輸入裝置均與控制器連接，無線收發(fā)模塊與其他AGV小車的無線收發(fā)模塊連接；控制器用于隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)獲取該AGV小車的位置信息、行駛方向信息，并根據(jù)該位置信息獲取對(duì)應(yīng)的交叉路口的編碼，通過無線收發(fā)模塊獲取在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向信息，根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則獲取該交叉路口的AGV小車行駛次序，輸出相應(yīng)的顯示信號(hào)至顯示器。實(shí)現(xiàn)即使在交叉路口AGV小車能順利有序通過，避免發(fā)生交通事故。
【專利說明】
AGV小車控制系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及交通控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及AGV小車控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的城市道路網(wǎng)絡(luò)設(shè)施是一種細(xì)密的網(wǎng)格形狀，交叉路口密布，紅綠燈密布，而這種道路網(wǎng)絡(luò)設(shè)施及其通行方法存在著嚴(yán)重缺陷，導(dǎo)致城市道路交通的通行能力及其低下，嚴(yán)重堵塞，特別是在高峰時(shí)段。而在目前的物流系統(tǒng)中，例如快遞的倉庫，如果單純是人工操作會(huì)帶來人工成本過高，很多已經(jīng)開始采用機(jī)器人進(jìn)行取件，也就是AGV小車，由于AGV小車無人駕駛，當(dāng)多個(gè)AGV小車在行進(jìn)中遇到交叉路口，如果沒有合適的控制系統(tǒng)，會(huì)造成事故，使得通行效率過低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一在于提供AGV小車控制系統(tǒng)，其能實(shí)現(xiàn)在交叉路口無信號(hào)燈指引的條件保證AGV小車安全、有序的通過。
[0004]本發(fā)明的目的之二在于提供AGV小車控制方法，其能實(shí)現(xiàn)在交叉路口無信號(hào)燈指引的條件保證AGV小車安全、有序的通過。
[0005]本發(fā)明的目的之一采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0006]AGV小車控制系統(tǒng)，包括若干個(gè)交叉路□以及若干輛AGV小車，任意一輛AGV小車內(nèi)具有無線收發(fā)模塊、控制器、顯示器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輸入裝置，無線收發(fā)模塊、顯示器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輸入裝置均與控制器連接，無線收發(fā)模塊與其他AGV小車的無線收發(fā)模塊連接;輸入裝置用于輸入行駛方向信息以及該AGV小車所在的位置信息;控制器用于每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)獲取該AGV小車的位置信息、行駛方向信息以及唯一編碼，并根據(jù)該位置信息獲取對(duì)應(yīng)的交叉路口的編碼，之后通過無線收發(fā)模塊獲取在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向信息，根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則獲取該交叉路口的AGV小車行駛次序，輸出相應(yīng)的顯示信號(hào)至顯示器，以及根據(jù)該AGV小車行駛次序發(fā)送控制信號(hào)至執(zhí)行機(jī)構(gòu);其中，行駛方向信息包括直行信息、左轉(zhuǎn)彎信息、右轉(zhuǎn)彎信息。
[0007]優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)規(guī)則包括規(guī)則一和規(guī)則二，其中，規(guī)則一為:計(jì)算行駛方向信息為直行信息的AGV小車總數(shù)量，并記為直行總數(shù)量;計(jì)算行駛方向信息為左轉(zhuǎn)彎信息的AGV小車總數(shù)量，并記為左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量;計(jì)算行駛方向信息為右轉(zhuǎn)彎信息的AGV小車總數(shù)量，并記為右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量;對(duì)直行總數(shù)量、左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量、右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量從大至小進(jìn)行排序，排名第一對(duì)應(yīng)的AGV小車和行駛方向信息為直行信息所對(duì)應(yīng)的AGV小車均獲得行駛最高優(yōu)先權(quán)；規(guī)則二為:當(dāng)控制器在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未獲取到與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向ig息，則該AGV小車獲得行駛最尚優(yōu)先權(quán)。
[0008]優(yōu)選的，還包括安裝在交叉路口上并通過無線收發(fā)模塊與控制器器連接的圖像采集設(shè)備，該圖像采集設(shè)備用于對(duì)交叉路口的交通狀況進(jìn)行圖像采集，并發(fā)送圖像信號(hào)至控制器。
[0009]優(yōu)選的，還包括安裝在交叉路口上并通過無線收發(fā)模塊與控制器連接的報(bào)警器。
[0010]優(yōu)選的，任意一輛AGV小車內(nèi)還設(shè)有揚(yáng)聲器，該揚(yáng)聲器與控制器連接。
[0011 ]本發(fā)明的目的之二采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0012]AGV小車控制方法，應(yīng)用于本發(fā)明目的之一所述的無紅綠燈AGV小車控制系統(tǒng)，包括如下步驟:
[0013]步驟一:輸入裝置接收用戶輸入的AGV小車所在的位置信息和行駛方向信息；
[0014]步驟二:控制器每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)獲取該AGV小車的位置信息、行駛方向信息以及唯一編碼；
[0015]步驟三:控制器根據(jù)該位置信息獲取對(duì)應(yīng)的交叉路口的編碼，之后通過無線收發(fā)模塊獲取在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向信息，根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則獲取該交叉路口的AGV小車行駛次序;其中，行駛方向信息包括直行信息、左轉(zhuǎn)彎信息、右轉(zhuǎn)彎信息；
[0016]步驟四:控制器根據(jù)AGV小車行駛次序輸出相應(yīng)的顯示信號(hào)至顯示器，以及根據(jù)該AGV小車行駛次序發(fā)送控制信號(hào)至執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0017]優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)規(guī)則包括規(guī)則一和規(guī)則二，其中，規(guī)則一為:計(jì)算行駛方向信息為直行信息的AGV小車總數(shù)量，并記為直行總數(shù)量;計(jì)算行駛方向信息為左轉(zhuǎn)彎信息的AGV小車總數(shù)量，并記為左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量;計(jì)算行駛方向信息為右轉(zhuǎn)彎信息的AGV小車總數(shù)量，并記為右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量;對(duì)直行總數(shù)量、左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量、右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量從大至小進(jìn)行排序，排名第一對(duì)應(yīng)的AGV小車和行駛方向信息為直行信息所對(duì)應(yīng)的AGV小車均獲得行駛最高優(yōu)先權(quán)；規(guī)則二為:當(dāng)控制器在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未獲取到與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向ig息，則該AGV小車獲得行駛最尚優(yōu)先權(quán)。
[0018]優(yōu)選的，所述AGV小車控制系統(tǒng)還包括安裝在交叉路口上并通過無線收發(fā)模塊與控制器器連接的圖像采集設(shè)備，AGV小車控制方法還包括步驟五:圖像采集設(shè)備對(duì)交叉路口的交通狀況進(jìn)行圖像采集，并發(fā)送圖像信號(hào)至控制器。
[0019]優(yōu)選的，所述AGV小車控制系統(tǒng)還包括安裝在交叉路口上并通過無線收發(fā)模塊與控制器連接的報(bào)警器，執(zhí)行完步驟五之后，還包括如下步驟:
[0020]步驟六:控制器根據(jù)圖像信號(hào)判斷該交叉路口的AGV小車行駛順序是否與AGV小車行駛次序一致，若是，則返回步驟一，否則，控制器控制報(bào)警器報(bào)警。
[0021]優(yōu)選的，AGV小車控制系統(tǒng)中任意一輛AGV小車內(nèi)還設(shè)有與控制器連接的揚(yáng)聲器，步驟四中，控制器根據(jù)AGV小車行駛次序輸出相應(yīng)的顯示信號(hào)至顯示器，以及輸出相應(yīng)的音頻信號(hào)至揚(yáng)聲器。
[0022]相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于:
[0023]本發(fā)明根據(jù)定位鎖定AGV小車所在的交叉路口，并獲取該交叉路口的所有AGV小車的行駛方向信息，并根據(jù)該行駛方向信息控制AGV小車的有序行駛，實(shí)現(xiàn)即使在無信號(hào)燈或無人指揮的交叉路口 AGV小車也能順利有序通過，避免發(fā)生交通事故。
【附圖說明】
[0024]圖1為本發(fā)明的AGV小車控制系統(tǒng)的模塊結(jié)構(gòu)圖。
[0025]圖2為本發(fā)明的AGV小車控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面，結(jié)合附圖以及【具體實(shí)施方式】，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述:
[0027]參見圖1，本發(fā)明提供一種AGV小車控制系統(tǒng)，其應(yīng)用在自動(dòng)物流系統(tǒng)中AGV小車行進(jìn)道路，尤其是交叉路口，因而包括若干個(gè)交叉路口，也就是說，本發(fā)明的方案能夠同時(shí)對(duì)多個(gè)交叉路口進(jìn)行控制。另外還包括若干輛AGV小車，AGV小車必然是行駛在交通網(wǎng)絡(luò)中，特別是處于交叉路口當(dāng)前。
[0028]任意一輛AGV小車內(nèi)都具有無線收發(fā)模塊、控制器、顯示器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輸入裝置，無線收發(fā)模塊、顯示器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輸入裝置均與控制器連接，無線收發(fā)模塊與其他AGV小車的無線收發(fā)模塊連接;在控制器中，已經(jīng)預(yù)先存儲(chǔ)有整個(gè)交通網(wǎng)絡(luò)的地圖，可通過輸入裝置輸入位置信息和輸入行駛方向信息?？刂破髅扛舻谝活A(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)接收來自輸入裝置的位置信息、來自輸入裝置的行駛方向信息以及該AGV小車的唯一編碼;AGV小車的唯一編碼是預(yù)先存儲(chǔ)在控制器中。根據(jù)AGV小車的唯一編碼可將獲取到與該AGV小車的行駛次序?qū)?yīng)發(fā)送至相應(yīng)的控制器中。第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)例如為0.5s，也相當(dāng)于控制器每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)獲取一次該交叉路口下的AGV小車的位置信息、行駛方向信息和AGV小車的唯一編碼，控制器用于根據(jù)位置信息獲取對(duì)應(yīng)的交叉路口的編碼以及在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向信息，之后根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則獲取該交叉路口的AGV小車行駛次序，輸出相應(yīng)的顯示信號(hào)至顯示器，以及根據(jù)該AGV小車行駛次序發(fā)送控制信號(hào)至執(zhí)行機(jī)構(gòu)；其中，行駛方向信息包括直行信息、左轉(zhuǎn)彎信息、右轉(zhuǎn)彎信息。如果控制器在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未接收到其他AGV小車的行駛方向信息等，說明在該交叉路口下，沒有其他AGV小車，則該AGV小車可以作為最高優(yōu)先權(quán)，直接通過該交叉路口。執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于控制小車的啟動(dòng)或者停止。
[0029]在控制器中，已經(jīng)預(yù)先存儲(chǔ)有整個(gè)AGV小車行進(jìn)的所有交叉路口的位置信息，并且對(duì)每一個(gè)交叉路口都有進(jìn)行編碼處理，每一個(gè)編碼對(duì)應(yīng)一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，方便后續(xù)尋找。控制器根據(jù)AGV小車的位置信息可以鎖定該AGV小車具體位于哪一個(gè)交叉路口，從而可以獲取該交叉路口下其他AGV小車的行駛方向信息。實(shí)際上，任意一輛AGV小車也通過無線收發(fā)模塊接收其他AGV小車的行駛方向信息。
[0030]本發(fā)明中的預(yù)設(shè)規(guī)則包括規(guī)則一和規(guī)則二，其中，規(guī)則一為:計(jì)算行駛方向信息為直行信息的AGV小車總數(shù)量，并記為直行總數(shù)量;計(jì)算行駛方向信息為左轉(zhuǎn)彎信息的AGV小車總數(shù)量，并記為左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量;計(jì)算行駛方向信息為右轉(zhuǎn)彎信息的AGV小車總數(shù)量，并記為右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量;對(duì)直行總數(shù)量、左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量、右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量從大至小進(jìn)行排序，排名第一對(duì)應(yīng)的AGV小車和行駛方向信息為直行信息所對(duì)應(yīng)的AGV小車均獲得行駛最高優(yōu)先權(quán);規(guī)則二為:當(dāng)控制器在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未獲取到與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向信息，則該AGV小車獲得行駛最高優(yōu)先權(quán)。例如直行總數(shù)量為5，左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量為6，右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量為4，則排序結(jié)果為左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量〉直行總數(shù)量〉右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量，因而優(yōu)先級(jí)別為行駛方向?yàn)樽筠D(zhuǎn)彎的AGV小車優(yōu)先于行駛方向?yàn)橹毙械腁GV小車，而直行的AGV小車優(yōu)先于行駛方向?yàn)橛肄D(zhuǎn)彎的AGV小車，處理器將上述行駛次序告知AGV小車，使AGV小車根據(jù)自己的實(shí)際需求前行或者等待，以避免發(fā)生事故。但是為防止排在前排的AGV小車的優(yōu)先級(jí)靠后，排在后面的AGV小車優(yōu)先級(jí)靠前而產(chǎn)生前排AGV小車阻擋后排AGV小車前進(jìn)的事件，左轉(zhuǎn)彎的AGV小車和直行的AGV小車，或者是右轉(zhuǎn)彎的AGV小車和直行的AGV小車可同時(shí)行進(jìn)，也就是說，直行的AGV小車永遠(yuǎn)為最高優(yōu)先級(jí)，相當(dāng)于只對(duì)右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量和左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量進(jìn)行排序，按照上面舉例，也就是左轉(zhuǎn)彎的AGV小車和直行的AGV小車先行前進(jìn)，左轉(zhuǎn)彎和直行AGV小車同時(shí)獲得優(yōu)先權(quán)。而如果處理器在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)下并未獲得其他AGV小車的行駛方向信息、位置信息，說明沒有其他AGV小車在該交叉路口，則該AGV小車獲得最高優(yōu)先權(quán)，可以直接通過該交叉路口規(guī)則一和規(guī)則二結(jié)合使用。
[0031]還包括安裝在交叉路口上并通過無線收發(fā)模塊與控制器器連接的圖像采集設(shè)備，該圖像采集設(shè)備用于對(duì)交叉路口的交通狀況進(jìn)行圖像采集，并發(fā)送圖像信號(hào)至控制器。
[0032]圖像采集設(shè)備可以是攝像機(jī)，能夠?qū)徊媛房诘慕煌顩r進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，以便及時(shí)了解實(shí)況信息，并且監(jiān)控是否有違章AGV小車。還包括安裝在交叉路口上并通過無線收發(fā)模塊與控制器器連接的報(bào)警器。例如當(dāng)前是行駛方向?yàn)橹毙泻妥筠D(zhuǎn)彎的AGV小車前進(jìn)，假如此時(shí)行駛方向?yàn)橛肄D(zhuǎn)彎的AGV小車前進(jìn)，且行駛方向?yàn)橛肄D(zhuǎn)彎，圖像采集設(shè)備對(duì)該AGV小車的行車狀態(tài)進(jìn)行拍攝采集，通過報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警，并且公安交通系統(tǒng)可通過該圖像采集設(shè)備對(duì)該AGV小車進(jìn)行違章記錄。
[0033]在任意一輛AGV小車內(nèi)還設(shè)有揚(yáng)聲器，該揚(yáng)聲器與控制器連接。控制器根據(jù)來自處理器的AGV小車行駛次序，輸出音頻信號(hào)至揚(yáng)聲器，以提醒駕駛員自己的優(yōu)先級(jí)別。
[0034]另一方面，本發(fā)明還提供AGV小車控制方法，其應(yīng)用于AGV小車控制系統(tǒng)，參見圖2，包括如下步驟:
[0035]步驟S1:輸入裝置接收用戶輸入的AGV小車所在的位置信息和行駛方向信息；
[0036]步驟S2:控制器每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)獲取該AGV小車的位置信息、行駛方向信息以及唯一編碼；
[0037]步驟S3:控制器根據(jù)該位置信息獲取對(duì)應(yīng)的交叉路口的編碼，之后通過無線收發(fā)模塊獲取在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向信息，根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則獲取該交叉路口的AGV小車行駛次序;其中，行駛方向信息包括直行信息、左轉(zhuǎn)彎信息、右轉(zhuǎn)彎信息；
[0038]步驟S4:控制器根據(jù)AGV小車行駛次序輸出相應(yīng)的顯示信號(hào)至顯示器，以及根據(jù)該AGV小車行駛次序發(fā)送控制信號(hào)至執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)然，AGV小車控制系統(tǒng)中還具有揚(yáng)聲器的情況下，控制器還根據(jù)AGV小車行駛次序輸入相應(yīng)的音頻信號(hào)至揚(yáng)聲器。
[0039]步驟S5:圖像采集設(shè)備對(duì)交叉路口的交通狀況進(jìn)行圖像采集，并發(fā)送圖像信號(hào)至控制器。
[0040]步驟S6:控制器根據(jù)圖像信號(hào)判斷該交叉路口的AGV小車行駛順序是否與AGV小車行駛次序一致，若是，則返回步驟SI，否則，執(zhí)行S8:控制器控制報(bào)警器報(bào)警。
[0041]對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.AGV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括若干個(gè)交叉路口以及若干輛AGV小車，任意一輛AGV小車內(nèi)具有無線收發(fā)模塊、控制器、顯示器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輸入裝置，無線收發(fā)模塊、顯示器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輸入裝置均與控制器連接，無線收發(fā)模塊與其他AGV小車的無線收發(fā)模塊連接;輸入裝置用于輸入行駛方向信息以及該AGV小車所在的位置信息;控制器用于每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)獲取該AGV小車的位置信息、行駛方向信息以及唯一編碼，并根據(jù)該位置信息獲取對(duì)應(yīng)的交叉路口的編碼，之后通過無線收發(fā)模塊獲取在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向信息，根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則獲取該交叉路口的AGV小車行駛次序輸出相應(yīng)的顯示信號(hào)至顯示器，以及根據(jù)該AGV小車行駛次序發(fā)送控制信號(hào)至執(zhí)行機(jī)構(gòu)；其中，行駛方向信息包括直行信息、左轉(zhuǎn)彎信息、右轉(zhuǎn)彎信息。2.如權(quán)利要求1所述的AGV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)規(guī)則包括規(guī)則一和規(guī)則二，其中，規(guī)則一為:計(jì)算行駛方向信息為直行信息的AGV小車總數(shù)量，并記為直行總數(shù)量;計(jì)算行駛方向信息為左轉(zhuǎn)彎信息的AGV小車總數(shù)量，并記為左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量;計(jì)算行駛方向信息為右轉(zhuǎn)彎信息的AGV小車總數(shù)量，并記為右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量;對(duì)直行總數(shù)量、左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量、右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量從大至小進(jìn)行排序，排名第一對(duì)應(yīng)的AGV小車和行駛方向信息為直行信息所對(duì)應(yīng)的AGV小車均獲得行駛最高優(yōu)先權(quán);規(guī)則二為:當(dāng)控制器在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未獲取到與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向信息，則該AGV小車獲得行駛最高優(yōu)先權(quán)。3.如權(quán)利要求1所述的AGV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括安裝在交叉路口上并通過無線收發(fā)模塊與控制器器連接的圖像采集設(shè)備，該圖像采集設(shè)備用于對(duì)交叉路口的交通狀況進(jìn)行圖像采集，并發(fā)送圖像信號(hào)至控制器。4.如權(quán)利要求3所述的AGV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括安裝在交叉路口上并通過無線收發(fā)模塊與控制器連接的報(bào)警器。5.如權(quán)利要求1所述的AGV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，任意一輛AGV小車內(nèi)還設(shè)有揚(yáng)聲器，該揚(yáng)聲器與控制器連接。6.AGV小車控制方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1所述的AGV小車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括如下步驟: 步驟一:輸入裝置接收用戶輸入的AGV小車所在的位置信息和行駛方向信息； 步驟二:控制器每隔第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)獲取該AGV小車的位置信息、行駛方向信息以及唯一編碼； 步驟三:控制器根據(jù)該位置信息獲取對(duì)應(yīng)的交叉路口的編碼，之后通過無線收發(fā)模塊獲取在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向信息，根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則獲取該交叉路口的AGV小車行駛次序;其中，行駛方向信息包括直行信息、左轉(zhuǎn)彎信息、右轉(zhuǎn)彎信息； 步驟四:控制器根據(jù)AGV小車行駛次序輸出相應(yīng)的顯示信號(hào)至顯示器，以及根據(jù)該AGV小車行駛次序發(fā)送控制信號(hào)至執(zhí)行機(jī)構(gòu)。7.如權(quán)利要求6所述的AGV小車控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)規(guī)則包括規(guī)則一和規(guī)則二，其中，規(guī)則一為:計(jì)算行駛方向信息為直行信息的AGV小車總數(shù)量，并記為直行總數(shù)量;計(jì)算行駛方向信息為左轉(zhuǎn)彎信息的AGV小車總數(shù)量，并記為左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量;計(jì)算行駛方向信息為右轉(zhuǎn)彎信息的AGV小車總數(shù)量，并記為右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量;對(duì)直行總數(shù)量、左轉(zhuǎn)彎總數(shù)量、右轉(zhuǎn)彎總數(shù)量從大至小進(jìn)行排序，排名第一對(duì)應(yīng)的AGV小車和行駛方向信息為直行信息所對(duì)應(yīng)的AGV小車均獲得行駛最高優(yōu)先權(quán);規(guī)則二為:當(dāng)控制器在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未獲取到與該交叉路口對(duì)應(yīng)的其他AGV小車的行駛方向信息，則該AGV小車獲得行駛最高優(yōu)先權(quán)。8.如權(quán)利要求6所述的AGV小車控制方法，其特征在于，所述AGV小車控制系統(tǒng)還包括安裝在交叉路口上并通過無線收發(fā)模塊與控制器器連接的圖像采集設(shè)備，AGV小車控制方法還包括步驟五:圖像采集設(shè)備對(duì)交叉路口的交通狀況進(jìn)行圖像采集，并發(fā)送圖像信號(hào)至控制器。9.如權(quán)利要求8所述的AGV小車控制方法，其特征在于，所述AGV小車控制系統(tǒng)還包括安裝在交叉路口上并通過無線收發(fā)模塊與控制器連接的報(bào)警器，執(zhí)行完步驟五之后，還包括如下步驟: 步驟六:控制器根據(jù)圖像信號(hào)判斷該交叉路口的AGV小車行駛順序是否與AGV小車行駛次序一致，若是，則返回步驟一，否則，控制器控制報(bào)警器報(bào)警。10.如權(quán)利要求6所述的AGV小車控制方法，其特征在于，AGV小車控制系統(tǒng)中任意一輛AGV小車內(nèi)還設(shè)有與控制器連接的揚(yáng)聲器，步驟四中，控制器根據(jù)AGV小車行駛次序輸出相應(yīng)的顯示信號(hào)至顯示器，以及輸出相應(yīng)的音頻信號(hào)至揚(yáng)聲器。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK106054879SQ201610399034
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月7日
【發(fā)明人】童志紅
【申請(qǐng)人】深圳動(dòng)進(jìn)智能科技有限公司