循跡避障小車控制器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是循跡避障小車控制器。
【背景技術(shù)】
[0002]智能小車在各個(gè)領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用，如可以為顧客提供導(dǎo)購幫助、導(dǎo)游服務(wù)，可以完成在各種惡劣環(huán)境下的貨物搬運(yùn)等工作。然而由于智能小車的價(jià)格昂貴，導(dǎo)致其應(yīng)用范圍受到限制。
[0003]智能小車的主要功能是循跡和避障，控制器是智能小車的核心部件，是控制小車前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎的關(guān)鍵部件，控制器的價(jià)格昂貴也是智能下車價(jià)格居高不下的原因。因而在滿足循跡和避障功能的下，進(jìn)一步降低控制器的成本，是迫在眉睫的工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有不足，提供一種價(jià)格低廉的循跡避障小車控制器。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用技術(shù)方案是:
[0005]循跡避障小車控制器，其特征在于，包括一單片機(jī)模塊；一與單片機(jī)模塊連接的循跡模塊，用于檢測(cè)路面信息，并將檢測(cè)到的信息傳給單片機(jī)模塊；一與單片機(jī)模塊連接的避障模塊模塊，用于檢測(cè)小車前方是否有障礙物，并將檢測(cè)到的信息傳給單片機(jī)模塊；一與單片機(jī)模塊連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，用于接收單片機(jī)的命令后執(zhí)行相應(yīng)的操作；小車運(yùn)行時(shí)，循跡模塊和避障模塊工作，將路面信息和前方障礙物信息傳遞給單片機(jī)模塊，單片機(jī)接收到信號(hào)后作處理和判斷，并發(fā)出控制命令，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊工作，作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。
[0006]單片機(jī)模塊包括STC89C51，11.0592的晶振并聯(lián)在STC89C51的18號(hào)腳和19號(hào)腳，18號(hào)腳和19號(hào)腳分別經(jīng)30pF電容接地，9號(hào)腳與+5V之間并聯(lián)開關(guān)和10uF電容，9號(hào)腳經(jīng)10K電阻接地。循跡模塊包括兩組紅外發(fā)射器和紅外接收器，每一組的紅外發(fā)射器均串聯(lián)在電源、220歐電阻和地之間，紅外接收器均串聯(lián)在電源1.5K電阻和地之間，紅外接收器的接收信號(hào)分別送入單片機(jī)模塊的P3.5和P3.6 口。避障模塊包括一組紅外發(fā)射器、紅外接收器和LM393，紅外發(fā)射器串聯(lián)在電源、220歐電阻和地之間，紅外接收器串聯(lián)在電源1.5K電阻和地之間，紅外接收信號(hào)送至LM393的3號(hào)腳，LM393的輸出1號(hào)腳送至單片機(jī)模塊的P3.7 口，LM393的4號(hào)腳接地，8號(hào)腳接電源，1號(hào)腳經(jīng)15K電阻接電源，2號(hào)腳經(jīng)4.7K電阻接地，電源經(jīng)4.7K電阻接2號(hào)腳。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括L293D和2個(gè)電機(jī)，單片機(jī)模塊的 Ρ0.0、Ρ0.1、Ρ0.2、Ρ0.3、Ρ1.0、Ρ1.1 分別接入 L293D 的 2、7、10、15、1、9 號(hào)腳，L293D 的 4、5、12、13號(hào)腳接地，16號(hào)腳接電源，8號(hào)腳經(jīng)104電容接地，3、6號(hào)腳之間以及11、14號(hào)腳分別并聯(lián)一個(gè)104電容和電機(jī)。
[0007]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明提供循跡避障控制器，價(jià)格低廉，使用方便，應(yīng)用前景廣泛。
【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2為本發(fā)明的單片機(jī)模塊電路圖；
[0010]圖3為本發(fā)明的循跡模塊電路圖；
[0011]圖4為本發(fā)明的避障模塊電路圖；
[0012]圖5為本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行具體介紹如下:
[0014]循跡避障小車控制器，其特征在于，包括一單片機(jī)模塊；一與單片機(jī)模塊連接的循跡模塊，用于檢測(cè)路面信息，并將檢測(cè)到的信息傳給單片機(jī)模塊；一與單片機(jī)模塊連接的避障模塊模塊，用于檢測(cè)小車前方是否有障礙物，并將檢測(cè)到的信息傳給單片機(jī)模塊；一與單片機(jī)模塊連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，用于接收單片機(jī)的命令后執(zhí)行相應(yīng)的操作；小車運(yùn)行時(shí)，循跡模塊和避障模塊工作，將路面信息和前方障礙物信息傳遞給單片機(jī)模塊，單片機(jī)接收到信號(hào)后作處理和判斷，并發(fā)出控制命令，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊工作，作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。
[0015]單片機(jī)模塊包括STC89C51，11.0592的晶振并聯(lián)在STC89C51的18號(hào)腳和19號(hào)腳，18號(hào)腳和19號(hào)腳分別經(jīng)30pF電容接地，9號(hào)腳與+5V之間并聯(lián)開關(guān)和10uF電容，9號(hào)腳經(jīng)10K電阻接地。循跡模塊包括兩組紅外發(fā)射器和紅外接收器，每一組的紅外發(fā)射器均串聯(lián)在電源、220歐電阻和地之間，紅外接收器均串聯(lián)在電源1.5K電阻和地之間，紅外接收器的接收信號(hào)分別送入單片機(jī)模塊的P3.5和P3.6 口。避障模塊包括一組紅外發(fā)射器、紅外接收器和LM393，紅外發(fā)射器串聯(lián)在電源、220歐電阻和地之間，紅外接收器串聯(lián)在電源1.5K電阻和地之間，紅外接收信號(hào)送至LM393的3號(hào)腳，LM393的輸出1號(hào)腳送至單片機(jī)模塊的P3.7 口，LM393的4號(hào)腳接地，8號(hào)腳接電源，1號(hào)腳經(jīng)15K電阻接電源，2號(hào)腳經(jīng)4.7K電阻接地，電源經(jīng)4.7K電阻接2號(hào)腳。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括L293D和2個(gè)電機(jī)，單片機(jī)模塊的 Ρ0.0、Ρ0.1、Ρ0.2、Ρ0.3、Ρ1.0、Ρ1.1 分別接入 L293D 的 2、7、10、15、1、9 號(hào)腳，L293D 的 4、5、12、13號(hào)腳接地，16號(hào)腳接電源，8號(hào)腳經(jīng)104電容接地，3、6號(hào)腳之間以及11、14號(hào)腳分別并聯(lián)一個(gè)104電容和電機(jī)。
[0016]以上已以較佳實(shí)施例公布了本發(fā)明，然其并非用以限制本發(fā)明，凡采取等同替換或等效變換的形式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.循跡避障小車控制器，其特征在于，包括 一單片機(jī)模塊； 一與單片機(jī)模塊連接的循跡模塊，用于檢測(cè)路面信息，并將檢測(cè)到的信息傳給單片機(jī)豐吳塊； 一與單片機(jī)模塊連接的避障模塊模塊，用于檢測(cè)小車前方是否有障礙物，并將檢測(cè)到的信息傳給單片機(jī)模塊； 一與單片機(jī)模塊連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，用于接收單片機(jī)的命令后執(zhí)行相應(yīng)的操作； 小車運(yùn)行時(shí)，循跡模塊和避障模塊工作，將路面信息和前方障礙物信息傳遞給單片機(jī)模塊，單片機(jī)接收到信號(hào)后作處理和判斷，并發(fā)出控制命令，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊工作，作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所示的循跡避障小車控制器，其特征在于，單片機(jī)模塊包括STC89C51，11.0592的晶振并聯(lián)在STC89C51的18號(hào)腳和19號(hào)腳，18號(hào)腳和19號(hào)腳分別經(jīng).30pF電容接地，9號(hào)腳與+5V之間并聯(lián)開關(guān)和10uF電容，9號(hào)腳經(jīng)10K電阻接地。3.根據(jù)權(quán)利要求1所示的循跡避障小車控制器，其特征在于，循跡模塊包括兩組紅外發(fā)射器和紅外接收器，每一組的紅外發(fā)射器均串聯(lián)在電源、220歐電阻和地之間，紅外接收器均串聯(lián)在電源1.5K電阻和地之間，紅外接收器的接收信號(hào)分別送入單片機(jī)模塊的P3.5和 P3.6 口。4.根據(jù)權(quán)利要求1所示的循跡避障小車控制器，其特征在于，避障模塊包括一組紅外發(fā)射器、紅外接收器和LM393，紅外發(fā)射器串聯(lián)在電源、220歐電阻和地之間，紅外接收器串聯(lián)在電源1.5K電阻和地之間，紅外接收信號(hào)送至LM393的3號(hào)腳，LM393的輸出1號(hào)腳送至單片機(jī)模塊的P3.7 口，LM393的4號(hào)腳接地，8號(hào)腳接電源，1號(hào)腳經(jīng)15K電阻接電源，2號(hào)腳經(jīng)4.7K電阻接地，電源經(jīng)4.7K電阻接2號(hào)腳。5.根據(jù)權(quán)利要求1所示的循跡避障小車控制器，其特征在于電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括L293D和2個(gè)電機(jī)，單片機(jī)模塊的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3、P1.0、P1.1分別接入L293D的2、7、10、.15、1、9號(hào)腳，L293D的4、5、12、13號(hào)腳接地，16號(hào)腳接電源，8號(hào)腳經(jīng)104電容接地，3、6號(hào)腳之間以及11、14號(hào)腳分別并聯(lián)一個(gè)104電容和電機(jī)。
【專利摘要】本發(fā)明公開循跡避障小車控制器，其特征在于，包括一單片機(jī)模塊；一與單片機(jī)模塊連接的循跡模塊，用于檢測(cè)路面信息，并將檢測(cè)到的信息傳給單片機(jī)模塊；一與單片機(jī)模塊連接的避障模塊，用于檢測(cè)小車前方是否有障礙物，并將檢測(cè)到的信息傳給單片機(jī)模塊；一與單片機(jī)模塊連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，用于接收單片機(jī)的命令后執(zhí)行相應(yīng)的操作；小車運(yùn)行時(shí)，循跡模塊和避障模塊工作，將路面信息和前方障礙物信息傳遞給單片機(jī)模塊，單片機(jī)接收到信號(hào)后作處理和判斷，并發(fā)出控制命令，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊工作，作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。本發(fā)明價(jià)格低廉，使用方便，應(yīng)用前景廣泛。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號(hào)】CN105373126
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510894451
【發(fā)明人】王淑麗, 王賽帥, 馮遵安
【申請(qǐng)人】南京科技職業(yè)學(xué)院
【公開日】2016年3月2日
【申請(qǐng)日】2015年12月7日