一種無人機返航的方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛行器領(lǐng)域的無人機技術(shù)，特別是涉及一種無人機返航的方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，廣泛應(yīng)用于科學探測和危險監(jiān)測等領(lǐng)域。
[0003]目前關(guān)于無人機返航的方法有多種，有的無人機在起飛前就已經(jīng)規(guī)劃好了返航的路線，有的無人機需要用戶人為操作返航，前一種返航方法是一種不可控的行為，如果在飛行過程中遇到緊急情況則無法及時返航，后一種方法需要人為操作，增加了返航的難度。
[0004]因此，需要提出一種方便快捷的無人機自動返航技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是要提供一種無人機返航的方法及系統(tǒng)，能夠使得無人機在用戶點擊一下按鈕的情況下自動返航。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種無人機返航的方法，包括:
[0007]無人機起飛后，獲取起飛點坐標；
[0008]實時獲取飛行中途經(jīng)位置點的坐標，形成飛行路徑信息；
[0009]接收來自手持終端的返回指令；
[0010]根據(jù)無人機的當前位置坐標、所述飛行路徑信息和所述起飛點坐標，計算由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的返航路徑；
[0011]控制無人機沿所述返航路徑返航并降落。
[0012]優(yōu)選的，上述的方法中，所述返回指令為快速返回指令，所述返航路徑為由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的直線段。
[0013]優(yōu)選的，上述的方法中，所述返回指令為安全返回指令，所述返航路徑為在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)的最短路徑。
[0014]優(yōu)選的，上述的方法中，所述安全范圍包括:所述飛行路徑信息中記錄過的所述途經(jīng)位置點。
[0015]為了更好的實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種無人機返航的系統(tǒng)，包括:
[0016]途經(jīng)位置點模塊，用于:在無人機起飛后，獲取起飛點坐標，并實時獲取飛行中途經(jīng)位置點的坐標；
[0017]機上無線終端，用于:接收來自手持終端的返回指令；
[0018]計算模塊，用于:根據(jù)所述途經(jīng)位置點的坐標形成飛行路徑信息，根據(jù)無人機的當前位置坐標、所述飛行路徑信息和所述起飛點坐標，計算由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的返航路徑；
[0019]控制模塊，用于:控制無人機沿所述返航路徑返航并降落。
[0020]優(yōu)選的，上述的系統(tǒng)中所述返回指令為快速返回指令，所述返航路徑為由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的直線段。
[0021]優(yōu)選的，上述的系統(tǒng)中所述返回指令為安全返回指令，所述返航路徑為在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)的最短路徑；
[0022]所述安全范圍包括:所述飛行路徑信息中記錄過的所述途經(jīng)位置點。
[0023]本發(fā)明實施例具有以下技術(shù)效果:
[0024]I)本發(fā)明實施例中，無人機可自動獲取起飛點坐標、當前位置坐標和已經(jīng)過的飛行路徑，在接收到遠程手持終端的返回指令后，實現(xiàn)自動返航，用戶在手持終端只需要點擊一下按鈕就可以實現(xiàn)無人機的返航和降落，大大簡化了操作過程，方便了用戶，提升了產(chǎn)品的競爭力。
[0025]2)本發(fā)明實施例能夠利用將返航路徑劃定在已飛過的飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)，從而避免障礙物風險。
[0026]3)本發(fā)明實施例能夠智能規(guī)劃返航路徑，不但可以避免原路返回再次盤旋繞路，還可以依據(jù)途徑位置點智能認定安全范圍，進一步擴大返航路徑的選擇范圍。
[0027]根據(jù)下文結(jié)合附圖對本發(fā)明具體實施例的詳細描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點和特征。
【附圖說明】
[0028]后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發(fā)明的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標記標示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中:
[0029]圖1是本發(fā)明方法實施例的步驟流程圖；
[0030]圖2是本發(fā)明方法實施例的返航路徑示意圖；
[0031]圖3是本發(fā)明系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖4是本發(fā)明另一系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖5是本發(fā)明另一方法實施例的步驟流程圖。
【具體實施方式】
[0034]圖1是本發(fā)明一個方法實施例的步驟流程圖，如圖1所示，本發(fā)明實施例提供一種無人機返航的方法，包括:
[0035]步驟101，無人機起飛后，獲取起飛點坐標；
[0036]步驟102，規(guī)劃并記錄飛行路徑，實時獲取飛行中途經(jīng)位置點的坐標，形成飛行路徑信息；
[0037]步驟103，接收來自手持終端的返回指令；
[0038]步驟104，根據(jù)無人機的當前位置坐標、所述飛行路徑信息和/或所述起飛點坐標，計算由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的返航路徑；
[0039]步驟105，控制無人機沿所述返航路徑返航并降落。
[0040]由上可知，本發(fā)明實施例中，無人機可自動獲取起飛點坐標、當前位置坐標，同時自動規(guī)劃和記錄飛行路徑，在接收到遠程手持終端的返回指令后，實現(xiàn)自動返航，用戶在手持終端只需要點擊一下按鈕就可以實現(xiàn)無人機的返航和降落，大大簡化了操作過程，方便了用戶，提升了產(chǎn)品的競爭力。
[0041]在本發(fā)明的一個實施例中，所述返回指令為快速返回指令，所述返航路徑為由所述當前位置坐標到所述起飛點坐標的直線段。
[0042]也就是直接規(guī)劃一個最短最近的返回航線，直接快速返航，這種情況適合空曠安全的飛行場地。
[0043]在本發(fā)明的另一個實施例中，所述返回指令為安全返回指令，所述返航路徑為在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)的最短路徑。
[0044]這是因為，有些應(yīng)用場景，無人機可能需要在山谷或者樓群之間飛行，空間障礙物較多，在無人機沒有昂貴的避撞雷達時，如果直接直線返航，會造成一定的風險。而無人機已經(jīng)飛過的路徑，無疑是安全的，所以本發(fā)明實施例利用將返航路徑劃定在已飛過的飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)，從而避免障礙物風險。
[0045]圖2是本發(fā)明方法實施例的返航路徑示意圖，如圖2所示，虛線為起飛后飛過的飛行路徑201，其可能是繞著障礙物盤旋的，但其飛過的路徑是安全的。所述安全范圍包括:所述飛行路徑信息中記錄過的所述途經(jīng)位置點。
[0046]圖中實線為返航路徑202，其可以設(shè)定在飛行路徑201的安全范圍內(nèi)，就可以避免撞山。
[0047]但是飛行路徑201可能是盤旋的，所以返航路徑202在所述飛行路徑信息確定的安全范圍內(nèi)的最短路徑，避免原路返回再次盤旋。
[0048]圖2中，如果虛線的飛