快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制方法及控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制方法及控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)有快遞業(yè)終端配送體系基本全部采用人力配送方式，其最大的不足之處在于:配貨效率低、配貨成本高和用戶接貨時(shí)間與送貨時(shí)間不對(duì)稱問題。現(xiàn)有快遞終端配送都是人工采用逐一配送的方式，然而由于客戶群龐大、分散，如果逐一送貨上門，易導(dǎo)致工作效率較低。
[0003]相關(guān)技術(shù)中，有的配送方式采用送貨至客戶區(qū)某一集中點(diǎn)，通過電話、短信方式通知客戶前來取貨，但是這種方式未實(shí)現(xiàn)“送貨上門”的快遞理念，降低了客戶的使用體驗(yàn)，同時(shí)效率也比較低，往往因?yàn)樯贁?shù)未取貨件需要較長的時(shí)間和人力進(jìn)行處理，而且由于效率較低，配送過程中所耗費(fèi)的人力、物力成本相對(duì)也較高。然而，相比較于顧客取貨的便捷程度而言，如果采用“送貨上門”的方式很難做到絕大多數(shù)配送時(shí)間和客戶接貨時(shí)間的一致，從而導(dǎo)致配送效率的降低和成本的增高，無法很好地保證快遞服務(wù)質(zhì)量。然而，如果采用派件員在客戶區(qū)定點(diǎn)配送方式，派件員所選擇的地點(diǎn)未必方便與所有客戶，若選擇距離較遠(yuǎn)，易降低客戶滿意度，從而造成客戶的流失。從客戶角度，由于快件對(duì)于客戶而言可能是未知的，并且派件員到達(dá)的時(shí)間具有其不確定性，收件人不能采用坐等的方式來進(jìn)行快件的接收，所以快件到達(dá)后，收貨人未必在派件人派送時(shí)所在的區(qū)域范圍內(nèi)，從而會(huì)產(chǎn)生許多不確定因素。同時(shí)，現(xiàn)有的快遞配送方式由派件員選擇定點(diǎn)等待客戶前來取貨的方式，快件排列散亂，并且當(dāng)快件數(shù)量較多時(shí)占地面積較大，增加了取件人找尋快件的時(shí)間成本。
[0004]另外，全球知名的快遞公司亞馬遜、谷歌、DHL等也開始關(guān)注無人機(jī)送貨方式，并開始進(jìn)行相關(guān)的技術(shù)研宄，但其根據(jù)客戶的實(shí)際情況，其設(shè)計(jì)的送貨無人機(jī)投遞誤差大、載重量低、需要人力收貨、飛行距離遠(yuǎn)。而我國客戶相對(duì)集中，區(qū)域內(nèi)配貨量大，且根據(jù)淘寶、京東等眾多商家公布的數(shù)據(jù)顯示，快遞郵件中有85%以上的快件重量是在3kg以下，導(dǎo)致急需定位精準(zhǔn)、載重量大、穩(wěn)定性高的快遞無人機(jī)，實(shí)現(xiàn)快遞終端30min內(nèi)的貨件送貨上門，以及無人收貨的精準(zhǔn)投遞。但無人機(jī)空中飛行的安全問題是影響快遞無人機(jī)最核心的技術(shù)問題。目前，由于國內(nèi)外還未實(shí)現(xiàn)快遞無人機(jī)的商業(yè)化運(yùn)行，還只是處于試驗(yàn)、開發(fā)階段，還沒有完整的無人機(jī)空中航線規(guī)劃、航線校正、緊急避讓等技術(shù)方法，亟待解決該問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決上述相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。
[0006]為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)在空中有序飛行，保證無人機(jī)多機(jī)群空中同時(shí)飛行的安全，并且簡單易行的快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制方法。
[0007]本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制系統(tǒng)
[0008]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明一方面實(shí)施例提出了一種快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制方法，包括以下步驟:接收客戶端的下單，其中，所述下單包括下單地址信息；根據(jù)下單地址信息規(guī)劃每個(gè)無人機(jī)的專屬航線，并控制每個(gè)無人機(jī)根據(jù)自身的專屬航線飛行至目的地，任意兩個(gè)無人機(jī)的專屬航線沒有重疊區(qū)域，其中，如果檢測(cè)到無人機(jī)飛行偏離自身的專屬航線時(shí)，則對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行航線校正；如果檢測(cè)到所述無人機(jī)的預(yù)設(shè)安全區(qū)域內(nèi)存在障礙物，則控制所述無人機(jī)進(jìn)行懸停，并根據(jù)航線避讓原則控制所述無人機(jī)航行以確保無人機(jī)的安全。
[0009]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制方法，在接收客戶端的下單之后，通過根據(jù)下單地址信息規(guī)劃每個(gè)無人機(jī)的專屬航線，從而控制每個(gè)無人機(jī)根據(jù)專屬航線飛行至目的地，并且在無人機(jī)飛行偏離專屬航線時(shí)進(jìn)行航線校正，以及在無人機(jī)的安全區(qū)域內(nèi)存在障礙物時(shí)控制無人機(jī)懸停并根據(jù)航線避讓原則航行，通過專屬航線規(guī)劃、航線偏移校正、飛行安全區(qū)緊急避讓，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)在空中的有序飛行，保證無人機(jī)多機(jī)群空中同時(shí)飛行的安全，尤其適用于快遞行業(yè)飛行頻繁的無人機(jī)群系統(tǒng)，提高客戶的使用體驗(yàn)，簡單易行。
[0010]另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制方法還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0011 ] 進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述每個(gè)無人機(jī)的專屬航線生成所述預(yù)設(shè)安全區(qū)域。
[0012]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述如果檢測(cè)到無人機(jī)飛行偏離自身的專屬航線時(shí)，則對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行航線校正具體包括:當(dāng)檢測(cè)到所述無人機(jī)飛行偏離所述自身的專屬航線預(yù)設(shè)距離時(shí)，通過控制航線紅燈閃爍進(jìn)行報(bào)警，并且進(jìn)行航線校正。
[0013]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，通過控制接貨裝置對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行航線引導(dǎo)。
[0014]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述專屬航線可以為“ π ”型航線。
[0015]本發(fā)明另一方面實(shí)施例提出了一種快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:客戶端、云計(jì)算控制中心和無人機(jī)群，所述無人機(jī)群包括多個(gè)無人機(jī)，每個(gè)無人機(jī)具有安全區(qū)測(cè)定裝置，所述客戶端，向所述云計(jì)算控制中心進(jìn)行下單，其中，所述下單包括下單地址信息；所述安全區(qū)測(cè)定裝置，檢測(cè)無人機(jī)的預(yù)設(shè)安全區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物；所述云計(jì)算控制中心，根據(jù)下單地址信息規(guī)劃每個(gè)無人機(jī)的專屬航線，并控制每個(gè)無人機(jī)根據(jù)自身的專屬航線飛行至目的地，其中，任意兩個(gè)無人機(jī)的專屬航線沒有重疊區(qū)域，其中，當(dāng)檢測(cè)到所述無人機(jī)飛行偏離自身的專屬航線時(shí)，對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行航線校正，當(dāng)檢測(cè)到所述無人機(jī)的預(yù)設(shè)安全區(qū)域內(nèi)存在障礙物，則控制所述無人機(jī)進(jìn)行懸停，并根據(jù)航線避讓原則控制所述無人機(jī)航行以確保無人機(jī)的安全。
[0016]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制系統(tǒng)，在接收客戶端的下單之后，通過根據(jù)下單地址信息規(guī)劃每個(gè)無人機(jī)的專屬航線，從而控制每個(gè)無人機(jī)根據(jù)專屬航線飛行至目的地，并且在無人機(jī)飛行偏離專屬航線時(shí)進(jìn)行航線校正，以及在無人機(jī)的安全區(qū)域內(nèi)存在障礙物時(shí)控制無人機(jī)懸停并根據(jù)航線避讓原則航行，通過專屬航線規(guī)劃、航線偏移校正、飛行安全區(qū)緊急避讓，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)在空中的有序飛行，保證無人機(jī)多機(jī)群空中同時(shí)飛行的安全，尤其適用于快遞行業(yè)飛行頻繁的無人機(jī)群系統(tǒng)，提高客戶的使用體驗(yàn)，簡單易行。
[0017]另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制系統(tǒng)還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0018]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述云計(jì)算控制中心根據(jù)所述每個(gè)無人機(jī)的專屬航線生成所述預(yù)設(shè)安全區(qū)域。
[0019]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述安全區(qū)測(cè)定裝置具體包括:判斷模塊，檢測(cè)所述預(yù)設(shè)安全區(qū)域內(nèi)是否存在所述障礙物，判斷所述障礙物的性質(zhì)，所述障礙物的性質(zhì)包括同源信號(hào)無人機(jī)、靜態(tài)障礙物和動(dòng)態(tài)障礙物；測(cè)速模塊，在判斷所述障礙物為所述動(dòng)態(tài)障礙物之后，檢測(cè)動(dòng)態(tài)障礙物與無人機(jī)飛行方向是否對(duì)沖；檢測(cè)模塊，當(dāng)檢測(cè)所述動(dòng)態(tài)障礙物與所述無人機(jī)飛行方向?qū)_時(shí)，檢測(cè)所述無人機(jī)與所述動(dòng)態(tài)障礙物相對(duì)位置和相對(duì)距離。
[0020]進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述檢測(cè)模塊包括:相對(duì)位置檢測(cè)單元，檢測(cè)所述無人機(jī)與所述動(dòng)態(tài)障礙物的相對(duì)位置；相對(duì)距離檢測(cè)單元，檢測(cè)所述無人機(jī)與所述動(dòng)態(tài)障礙物的相對(duì)距離。
[0021 ] 進(jìn)一步地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，還包括:接貨裝置，所述云計(jì)算控制中心通過控制所述接貨裝置對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行航線引導(dǎo)，其中，所述接貨裝置具有激光定位引導(dǎo)裝置與圖像識(shí)別裝置。
[0022]本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。
【附圖說明】
[0023]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0024]圖1為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制方法的流程圖；
[0025]圖2為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制方法的流程圖；
[0026]圖3為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的快遞無人機(jī)的專屬航線飛行示意圖；
[0027]圖4為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的緊急情況下航線避讓原則控制的流程圖；
[0028]圖5為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的快遞無人機(jī)多機(jī)群安全航線控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0030]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0031]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可