專利名稱：工業(yè)機器人的干擾防止方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人的干擾防止方法以及用于同樣目的的裝卸機器人，尤其涉及這樣的方法和用于該方法的機器人。該方法可以將一個由于出現(xiàn)故障而被迫停止其操作的機器人送回到一個預定的位置，并且在裝卸操作期間通過該機器人周圍布置的一個物體來防止機器人的干擾。在該裝卸操作中堆疊在工件堆疊臺上的工件被逐一抓起，并且工件被逐一送到一個加工機械如壓制機或彎板機或打包機如捆扎機，而且逐一被堆疊在一個堆疊臺之上。
通常，如圖7所示，這種類型的機器人布置在一個加工機械50如彎板機之前。該機器人這樣構(gòu)造，使得在水平軸(第一軸J1)上旋轉(zhuǎn)的第一臂53通過一個第一旋轉(zhuǎn)接頭52與固定在地板上的支撐結(jié)構(gòu)51的上部徑向連接。在水平軸(第二軸J2)上旋轉(zhuǎn)的第二臂55通過一個第二旋轉(zhuǎn)接頭54與第一臂53的一個末端徑向連接。在水平軸(第三軸J3)上旋轉(zhuǎn)的第三臂57通過一個第三旋轉(zhuǎn)接頭56與第二臂55的一個末端在同軸方向上連接。在水平軸(第四軸J4)上旋轉(zhuǎn)的手59通過一個第四旋轉(zhuǎn)接頭58與第三臂57的一個末端徑向連接。為這些旋轉(zhuǎn)接頭分別提供了伺服電動機M1、M2、M3和M4，以及位置檢測裝置如用于檢測這些旋轉(zhuǎn)接頭的旋轉(zhuǎn)位置的編碼器。通過使用位置檢測裝置持續(xù)檢測手59的位置，這些旋轉(zhuǎn)接頭的旋轉(zhuǎn)角度受到控制，以便手59查出多個記憶中初始教授和存儲的點。手59中心位置的坐標是由X坐標(箭頭X的方向)和Y坐標(箭頭Y的方向)構(gòu)成的笛卡爾坐標，其中，當手59由于第一到第三旋轉(zhuǎn)接頭旋轉(zhuǎn)的共同作用以水平方向平行移動時，X坐標是手59的橫向距離；當手59由于第一到第三旋轉(zhuǎn)接頭旋轉(zhuǎn)的共同作用以垂直方向平行移動時，Y坐標是手59的橫向距離。手59的姿態(tài)通過由A坐標和B坐標構(gòu)成的兩個極坐標來控制，其中，A坐標是手59環(huán)繞第四軸J4的旋轉(zhuǎn)角度；B坐標是手59的環(huán)繞第三軸J3的旋轉(zhuǎn)角度。四個軸的坐標的原點是任意的，并且機器人的一個基本姿態(tài)可以預定為這樣的一個原點。為手59提供了一個諸如真空罩60的抓取部件。伺服發(fā)動機M1到M4由一個安裝在控制板61內(nèi)的微計算機控制。
使用這樣的機器人62，在一個周期內(nèi)實現(xiàn)一系列操作并且這些周期性操作被反復執(zhí)行。這些操作包括下降手59吸拾起一個供給臺(worksupply base)63處的沒有進行任何加工的工件；將該工件的一個邊沿推進并插入加工機械50以彎曲工件；從加工機械50中收回該工件到一個預定的位置，然后手關于水平軸旋轉(zhuǎn)；對該工件的另一邊沿執(zhí)行加工機械50的加工；并且在該工件的加工完成之后將工件堆疊在制品堆疊臺(productstacking base)64上以及將手59返回供給臺63處以拾起下一個還沒有進行任何加工的工件。然而，必須提到的是，手提升量的改變相當于供給臺63處剩余工件的高度，同樣也相當于制品堆疊臺64處剩余工件的高度。
為以最有效的方式實現(xiàn)上面提到的重復操作，機器人62被預先教授以便以重疊方式或同步地在上面提及的四個軸上執(zhí)行操作。由于機器人62根據(jù)預先教授的順序和時間控制實現(xiàn)操作，在常規(guī)過程中完成操作期間都不會出現(xiàn)故障。然而，當出現(xiàn)一個故障，如在工作過程中間工件的墜落和機器人的操作相應地停止時，機器人62返回到一個能夠確定工件的固定位置，例如供給臺上的一個位置或者加工機械模板上的一個位置，并且重新抓取工件。接著，被機器人抓取著的工件返回到機器人停止的位置，并且機器人根據(jù)原過程的程序再次操作。通常，在這樣的情況下，手移動到的下一個目標位置被教授，并且使用一個自動操作將手移到該目標位置或者使用手工操作將手移到該目標位置以便通過逐個地手工操作軸來一點一點地移動手。
使用自動操作將手移動到所教授的目標位置，然而，如果不采用任何次序同時完成四個軸上的操作，那么工件或手可能會與機器人周圍布置的物體發(fā)生猛烈碰撞，并導致該手折斷或破裂。另一方面，通過逐個低速操作軸完成的手工操作會占用大量的操作時間，從而導致操作效率的降低。
因此，本發(fā)明的一個目的是提供一種干擾防止方法和能夠?qū)崿F(xiàn)該方法的機器人，該方法能在出現(xiàn)故障之后增強將機器人恢復到正常操作的效率。
根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機器人的干擾防止方法的特征在于一個自動將機器人手移動到一個教授目標位置的操作，包括如下步驟一個讀取當前手位置的步驟；計算手當前位置和教授目標位置之間差異步驟；判斷這一差異是否在預定范圍之內(nèi)還是之外的步驟；當差異處于預定范圍之內(nèi)時，則將手的運動速度設置為一個預定通常速度；當差異超出預定范圍時，則將手的運動速度設置為一個預定低速的步驟以及以設定速度將手自動移動到目標位置的步驟。上面提及的預定范圍的確定是根據(jù)操作的類型、工件的大小或者布置在機器人周圍的物體的形狀來確定的。上面提及的手的移動包括除場地中手的中心點的橫向移動之外的環(huán)繞水平軸或垂直軸的手的旋轉(zhuǎn)。這種情況下，手的中心點沒有移動，手只是角度的移動。
根據(jù)本發(fā)明的方法，當前位置是由多個坐標確定的并且計算教授目標位置與至少一個軸上的坐標之間的差異以及基于這種差異所作的判斷。另外，當至少一個坐標超出預定范圍時，將手的移動速度設置為一低速是可能的。
根據(jù)本發(fā)明的裝卸機器人是機器人的一種類型，該類型機器人重復一個從預定位置拾起一個工件的操作以及按照教授的路徑和操作次序傳送工件到另一個恰當?shù)奈恢?。裝卸機器人包括一只用來抓取工件的手、一種移動手的裝置、用于檢測手的當前位置的檢測器、用于教授手目標位置的方法、用于移動手的裝置、存儲手的運動速度和一個這些速度之間差異的預定范圍的方法，該速度至少在兩級上變化、判斷這種差異是否在預定范圍之內(nèi)還是之外的方法以及當獲得的差異在預定的范圍之內(nèi)時將手的運動速度設置為一個通常速度同時當獲得的差異在預定范圍之外時將手的運動速度設置為低速的方法。
根據(jù)本發(fā)明的方法，不用計算干擾是否實際發(fā)生還是沒有發(fā)生，而是基于教授的目標位置和當前位置之間的距離是否在預定范圍之內(nèi)還是之外來判斷干擾概率是高還是低。換句話說，在從當前位置到教授位置間的距離短的情況下，發(fā)生這樣的事情，例如當一個沒有進行任何加工的工件恰好在工件從供給臺上拾起之后墜落，那么干擾的概率相對低些。另一方面，在手從當前位置到目標位置必須運動或移動一段長距離的情況下，發(fā)生這樣的事情，例如當一個已經(jīng)加工過的工件恰好在工件堆疊到制品堆疊臺上之前墜落，那么干擾的概率相對高些。當目前位置和目標位置間的距離，即被移動的距離長時，干擾的概率就高些，同時，被移動的距離較短時，干擾的概率就低些，基于從實踐中得來的這一原理，本發(fā)明使用目標位置和當前位置間的差異作為一個判斷干擾概率的標準。因此，本發(fā)明的一個優(yōu)點是使得用于判斷干擾是否出現(xiàn)的計算變的簡單，使得能夠進行高速判斷，同時足夠可靠地防止干擾。
進一步，當手要移動通過一短距離時，手以一通常速度移動以便確保較高的操作效率；同時當手要移動通過一長距離時，速度轉(zhuǎn)換到一低速以便操作員在手導致干擾之前恰好能夠強迫停止手的移動，因此可靠地防止這樣一種干擾。在強迫停止手的移動之后，操作員手工操作該機器人使得手移動到一個能夠防止干擾的位置。當不存在干擾的可能時，手自動移動到目標位置。在恰好出現(xiàn)干擾之前手被停止之后再次確定目標位置是可能的。根據(jù)本發(fā)明，在這種方式中，使用一種簡單的計算能夠可靠地防止干擾，概括地說，就是基于當前位置和目標位置之間距離的差異來改變操作的速度，同時巧妙地結(jié)合自動操作和手工操作。
上面提及的干擾防止方法是為這樣的機器人提供的，該機器人能夠跟蹤防止干擾的路徑，即該機器人具有多于兩個的橫向坐標。然而，這種方法對于這樣的機器人更為有效，該機器人具有一個包括多于三個或四個橫向坐標的復雜的橫向坐標系統(tǒng)。在這種情況下，上面提及的方法應用于任何一個易于導致干擾的橫向坐標或者應用于多個橫向坐標，并且當當前位置和目標位置之間的差異超出一個預定范圍時，所有的操作均以一低速完成。根據(jù)本發(fā)明提供這樣一種機器人，該機器人用于實現(xiàn)上面提及的干擾防止方法。


圖1是一個示意流程圖。該流程圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的干擾防止方法的一種實施方式。
圖2是一個示意流程圖。該流程圖顯示了圖1所應用的裝卸方法的主要過程的步驟。
圖3是顯示圖2的主要過程的示意流程圖。
圖4是一個簡圖。該簡圖顯示了本發(fā)明的干擾防止方法的另一實施方式的細節(jié)。
圖5是一個簡圖。該簡圖顯示了本發(fā)明的干擾防止方法的又一實施方式的細節(jié)。
圖6是一個簡圖。該簡圖顯示了本發(fā)明的干擾防止方法的再一實施方式的細節(jié)。
圖7是一個概要示圖。該示圖顯示了用于本發(fā)明方法的裝卸機器人和其外圍設備。
干擾防止方法和用于該方法的機器人將參考其實施方式以及下面相應的附圖進行解釋。
在這些圖中，圖1是一個示意流程圖，該流程圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的干擾防止方法的一個實施方式；圖2是一個示意流程圖，該流程圖顯示了干擾防止方法所應用的裝卸方法的主要過程的步驟；圖3是一個顯示干擾防止方法的主要過程的示意流程圖；圖4、圖5和圖6是簡圖，該簡圖顯示了本發(fā)明的干擾防止方法的其它實施方式的細節(jié)；以及圖7是一個概要示圖，該示圖顯示了用于本發(fā)明方法的裝卸機器人。
本發(fā)明所應用的裝卸方法的整個步驟參考圖2和圖3解釋。在圖2和圖3中，數(shù)字1表示一個提供沒有進行任何加工的工件的供給臺，數(shù)字3表示諸如彎板機這樣的加工機械，以及數(shù)字4表示一個用于堆疊加工過的制品10的制品堆疊臺。在點P1處設置手6的參考位置，手6下降到點P1(箭頭S1)并且吸力罩7與供給臺上的工件2有力地接觸使得由于吸力吸附住工件2，然后提升手6(箭頭方向S2)。這一步驟構(gòu)成了圖3中的工件拾起步驟。
順后，手6環(huán)繞水平軸(圖7中的第三軸J3)作180度旋轉(zhuǎn)并且前進到加工機械3(箭頭S3)以便將工件2的一個邊沿放到彎板模板8上，而沖頭9下降以便在V形槽中彎曲工件的邊沿。在這一彎曲加工中，機器人的手6環(huán)繞彎曲的中心進行旋轉(zhuǎn)(圖7中的第一軸J1)，同時依靠吸力保持對工件2的吸附。接著，手6收回(箭頭方向S4)并且環(huán)繞一垂直軸旋轉(zhuǎn)180度，進一步對工件2的另一邊沿以進行同樣方式的彎曲加工。這一操作構(gòu)成了圖3中的加工步驟。
接著，手6再次收回并移動以便將作為加工結(jié)果的制品10傳送到制品堆疊臺4之上的點P3，同時保持其姿態(tài)。這里，手6環(huán)繞垂直軸旋轉(zhuǎn)90度，并且下降以便將制品10放到制品堆疊臺4上并且上升返回到參考位置(P2)。這些操作分別構(gòu)成工件取出步驟和返回原點步驟。
主要過程由這些步驟構(gòu)成以及在實際操作中，進行程序設計以便上面提及的循環(huán)步驟能夠重復特定的次數(shù)。然而，由于在從供給臺1上拾起沒有進行任何加工的工件的時刻以及將制品放到制品堆疊臺4上的時刻手6的下降和上升高度必須改變以對應于供給臺上工件的高度和制品堆疊臺上制品的高度，高度的改變將對應于重復操作的次數(shù)。
只要上面提及的主要過程能夠正常執(zhí)行就不會引發(fā)任何問題。然而，當諸如沒有加工過的工件2或制品10的墜落這樣的故障在操作的中間出現(xiàn)(在圖3右側(cè)的T)，上面提及的循環(huán)就會暫時停止。接著通過手工操作將該操作再次啟動并且如果手工操作通過使用一個本發(fā)明的干擾防止方法的子過程Rs實現(xiàn)，那么機器人在防止干擾出現(xiàn)的同時通過自動操作和手工操作的結(jié)合能有效地返回到一個常規(guī)過程操作。(例子1)為了簡便起見，考慮這樣的情況，該情況中還沒有進行任何加工的工件2逐一從供給臺1運動或移動到制品堆疊臺4。在這種情況下，當在從點P2到點P3的橫向運動中間出現(xiàn)一個吸力故障并且手6停止在點3的鄰近位置時，手6返回到能夠判斷工件2的絕對位置的點P1以便判斷手6和工件2的相對位置。新的工件2或者墜落的工件2在點P1再次被手6吸附。隨后，抓著工件2的手6移動到點P3，在監(jiān)測手6和工件2沒有干擾的同時操作在這里停止，并且從此位置繼續(xù)主過程。將點P3作為一個目標位置并且從點P1到點P3自動移動手6和工件2是可能的。然而，在這樣的情況下，手6在完成上升運動(在Y軸方向)和橫向運動(在X軸方向)的同時直接移動到點P3使得手6由于標尺11或磁性浮標而易于導致干擾。
根據(jù)本發(fā)明，如果首先在圖1中所示予過程的步驟I處檢查干擾概率，那么代表當前位置的點P3的坐標在步驟II中讀入。當前位置和手6移動到的目標位置之間的差異在步驟III中計算。在步驟IV中判斷差異是否在預定范圍之內(nèi)還是之外。如果差異在預定范圍之內(nèi)，在步驟V中就將手6的運動速度設置為一個通常速度；但如果差異在預定范圍之外，步驟VI中就將手6的運動速度設置為一低速。例如，點P1的坐標(X，Y)是(500，400)，并且預定范圍是X＝±100和Y＝±100，并且目標位置P3的坐標(X，Y)是(1500，1400)，當前位置(500，400)在步驟II中讀入，而當前位置的坐標和目標位置坐標(1500，1400)之間的差異Xd、Yd在步驟III處計算。在這種情況下，Xd＝1000并且Yd＝1000，判斷出兩個坐標均超出了允許的范圍±100。因此，手6的速度在步驟VI中被設置為低速并且手6以該速度從點P1移動到點P3。
在這種方式中，甚至當工件2易于與標尺11碰撞時，操作員能夠在工件與標尺11發(fā)生碰撞之前容易地停止操作，從而防止了干擾。在停止手6的操作之后，該操作員通過手工操作在Y軸方向上提起手6直到工件2上升到超出標尺11的點PC，并且順后在Y軸方向上提起手6的同時通過手工操作在橫向方向上移動手6。接著，手6依照圖1中所示的過程再次從點P3的鄰近一點自動移動。由于該位置與目標位置之間的差異在允許的范圍內(nèi)(±100)，手6以通常速度移動到目標位置。因此，手6到目標位置的位置調(diào)整所采用的麻煩的手工操作就可以避免。當為了防止干擾設置點P3為目標位置時，從點PC處執(zhí)行子過程是可能的。在到達點P3(目標位置)之后，依靠的主過程的程序，操作再次啟動。如圖1所示，當干擾檢查沒有完成時，操作直接前進到步驟V以使得手6以通常速度移動。
當在緊靠點P1之上的一個點Pn處出現(xiàn)一個吸力故障時，手6返回到點P1并且手6在點P1以先前提到的方式再次吸起工件2。如果點Pn的坐標被教授作為目標位置并且基于圖1所示的子過程執(zhí)行該操作時，當前位置和目標位置之間的差異在步驟IV的判斷中處于允許的范圍之內(nèi)，并且手6的移動速度被設置為通常速度(步驟V)以及手6以通常速度移動到點Pn。因此，操作可以有效地返回到原先的過程。在點P3或點Pn處停止操作之后，可以通過執(zhí)行圖1所示的子過程將手6返回到點P1，同時設置點P1為目標位置。在這種情況下，與目標位置和當前位置之間距離相對應，手6即可以以通常速度也可以以低速移動以便操作員能夠在手6與標尺11發(fā)生干擾之前恰好停止手6的運動。(例子2)圖4顯示了這樣一種情況，其中通過吸力吸附工件2的手6從供給臺1處上升并且在從點Q3到點Q4的移動中間手6在第三軸J3上旋轉(zhuǎn)180度，而且在點Q3和點Q4之間手6的旋轉(zhuǎn)期間工件2由于吸力故障墜落。在這種情況下，手6通過手工操作返回到點Q1。接著，在設置點Q4作為目標位置之后，作為第一步基于圖1所示的子過程再次啟動操作，同時依靠吸力吸附工件2。第三軸J3的旋轉(zhuǎn)角度B的一個允許角度被設置為±5度，由于當前位置是0度而目標位置是180度，目標位置和當前位置的差異是180-0＝180度＞10度，所以在步驟IV中判斷出該差異超出預定范圍。因此，手6的運動速度在步驟V被設置為低速并且手6以該速度移動到點Q4。在這種情況下，甚至當手6在Y軸方向上的橫移或移動量在允許的范圍之內(nèi)時，在旋轉(zhuǎn)角度B的允許值的范圍內(nèi)手6仍以低速移動。(例子3)圖5a和圖5b顯示了這樣一種情況，其中工件2從供給臺1拾起并且在那里稍微上升之后就進行180度旋轉(zhuǎn)，而且在旋轉(zhuǎn)期間因為故障使得操作在旋轉(zhuǎn)中間停止，并且操作再次返回到一個常規(guī)操作。在圖5a中，由于旋轉(zhuǎn)角度B被設置為45度，如果手6的旋轉(zhuǎn)繼續(xù)，工件2就會與安裝在供給臺1上的工件2發(fā)生干擾。因此，手6必須以一低速旋轉(zhuǎn)。另一方面，在圖5b中，由于旋轉(zhuǎn)角度B超出了90度并靠近135度，手6能夠以通常速度旋轉(zhuǎn)。亦即，將目標角度設置為180度，允許的角度設置為90度。在這種情況下，在圖5a中，由于目標角度和當前角度之間的差異是180度-45度＝135度＞90度，手6的旋轉(zhuǎn)速度被設置為一低速；同時，在圖5b中，由于目標角度和當前角度之間的差異是180度-135度＝45度＜90度，手6的旋轉(zhuǎn)速度被設置為通常速度。雖然，在情況2和情況3中，手6旋轉(zhuǎn)角度B，允許的旋轉(zhuǎn)值的變化依賴于環(huán)繞該機器人的狀況和目標位置的改變。(例子4)圖6顯示了這樣一種情況，其中工件2的一個邊沿插入到彎板機3的彎曲模板8中，手6收回并在垂直軸J4上旋轉(zhuǎn)，手6前進以便將工件2的另一邊沿插入彎曲模板8中。在這些步驟中，當從點R3到點R4的旋轉(zhuǎn)中間工件2墜落時，工件2再次放置并定位到彎曲模板8，并且返回到點R1的手6抓住工件2而且基于圖1所示的子過程手6移動到位置R3。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)角度A的允許角度Ad被設置為±45度。由于當前位置(A＝0度)由編碼器讀入并且目標位置(A＝180度)與當前位置的差異是180度＞45度，手6以一低速旋轉(zhuǎn)。因此，甚至當手6收回和旋轉(zhuǎn)同時完成并且工件2與模板的干擾概率上升時，操作員均能夠恰好在干擾出現(xiàn)之前停止手6的運動。當手6沒有設置為低速操作，手6的操作繼續(xù)保持通常速度。
上面提及的干擾防止方法能夠使用圖7中所示的機器人62同時將圖1中所示的子過程合并到常規(guī)操作程序中來實現(xiàn)。作為讀取手6當前位置的設備，可以利用已經(jīng)合并到原機器人中用于讀取旋轉(zhuǎn)角度的編碼器，同時利用常規(guī)教授方法作為用于教授目標位置的方法。雖然上面提及的本發(fā)明的實施方式通過具有4個旋轉(zhuǎn)接頭(J1到J4)上的自由度和4個移動坐標(X，Y，A，B)的機器人來說明，但是具有2個到3個自由度或者等于或者多于5個自由度的機器人也能夠用于本發(fā)明的干擾防止方法。
雖然主要從這樣的情況來解釋實施方式，該情況中由于出現(xiàn)故障而導致停止之后操作返回到主過程，但是本發(fā)明的方法并不限于這些情況并且該方法能夠應用于其它的情況，例如，這樣的情況其中該方法應用于基于基本過程的一個操作路徑的教授，以便手有效地移動到指定的目標位置。工業(yè)適用范圍在工件于操作中間墜落的情況下，本發(fā)明的干擾防止方法能夠在防止干擾的同時容易地將操作返回原過程，使得操作的效率得到增強。本發(fā)明的機器人實現(xiàn)該方法。
權(quán)利要求
1.工業(yè)機器人的干擾防止方法，其中機器人的手自動移動到一個教授的目標位置，包括讀取手的實際位置的步驟、計算教授目標位置和手的當前位置之間的差異的步驟、判斷差異是否在預定范圍之內(nèi)或之外的步驟、當差異在預定范圍之內(nèi)時設置手的運動速度為預定通常速度的步驟、當差異在預定范圍之外時設置手的運動速度為一預定低速的步驟以及以設定速度將手自動移動到目標位置的步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的工業(yè)機器人干擾防止方法，其中通過多個坐標確定當前位置并且計算教授目標位置和至少一個軸上坐標之間的差異以及基于這一差異作出判斷。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的工業(yè)機器人的干擾防止方法，其中當至少一個構(gòu)成教授位置和當前位置的坐標在預定范圍之外時，手的運動速度被設置為一低速。
4.一種用于根據(jù)一個教授路徑和一個操作序列重復從預定位置拾起一個工件并且傳送該工件恰好到另一位置的操作的裝卸機器人，包括一只抓取工件的手、用于移動手的裝置、用于檢測手當前位置的檢測器、教授手目標位置的方置、移動手的裝置，存儲至少在兩級上變化的手的運動速度和這些速度之間差異的預定范圍的方置、計算教授目標位置和手當前位置之間差異的方置、判斷差異是否在預定范圍之內(nèi)或之外的方置以及這樣的方置該方置用于當獲得的差異在預定范圍之內(nèi)時將手的運動速度設置為通常速度同時當獲得的差異在預定范圍之外時將手的運動速度設置為一低速速度。
全文摘要
工業(yè)機器人的一種干擾防止方法包括一個讀入手的當前位置的步驟(Ⅱ)、計算教授目標位置和手的當前位置之間差異的步驟(Ⅲ)、判斷這一差異是否在預定范圍之內(nèi)還是之外的步驟(Ⅳ)、當差異在預定范圍之內(nèi)時設置手的運動速度為一預定通常速度的步驟(Ⅴ)、當差異在預定范圍之外時設置手的運動速度為一預定低速的步驟(Ⅵ)以及以該設定速度自動移動手到目標位置的步驟(Ⅶ)。當在干擾易于出現(xiàn)的情況下手移動一個長距離時,其運動速度是低速;當手移動一個短距離時,其運動速度是通常速度。因此,手能夠在干擾出現(xiàn)之前恰好容易地停止,并且能夠改善整個操作效率。
文檔編號G05B19/4061GK1190365SQ9619541
公開日1998年8月12日 申請日期1996年6月12日 優(yōu)先權(quán)日1995年6月13日
發(fā)明者高橋紀之, 中島厚, 鹽道行正 申請人:東洋鋼板株式會社