1.一種基于交叉耦合策略的水下雙臂同步預測控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟，
2.根據(jù)權利要求1所述一種基于交叉耦合策略的水下雙臂同步預測控制方法，其特征在于，所述步驟1具體為，根據(jù)水下雙臂同步控制過程中的耦合作用，忽略水下環(huán)境不確定擾動與模型不確定項，得到水下雙臂系統(tǒng)的耦合動力學模型如下式所示：
3.根據(jù)權利要求1所述一種基于交叉耦合策略的水下雙臂同步預測控制方法，其特征在于，所述步驟2具體為，定義機械臂關節(jié)角度跟蹤誤差和關節(jié)角速度跟蹤誤差如下式所示：
4.根據(jù)權利要求3所述一種基于交叉耦合策略的水下雙臂同步預測控制方法，其特征在于，對步驟1的系統(tǒng)動力學模型進行線性化和離散化處理，得到水下雙臂系統(tǒng)的離散時間線性化狀態(tài)方程如下式所示：
5.根據(jù)權利要求4所述一種基于交叉耦合策略的水下雙臂同步預測控制方法，其特征在于，根據(jù)水下雙臂系統(tǒng)的離散時間線性化狀態(tài)方程設計狀態(tài)預測器如下式所示：
6.根據(jù)權利要求5所述一種基于交叉耦合策略的水下雙臂同步預測控制方法，其特征在于，構造二次規(guī)劃問題如下式所示：
7.根據(jù)權利要求2所述一種基于交叉耦合策略的水下雙臂同步預測控制方法，其特征在于，所述步驟3在步驟1中得到的系統(tǒng)動力學模型引入擾動項如下式所示：
8.根據(jù)權利要求7所述一種基于交叉耦合策略的水下雙臂同步預測控制方法，其特征在于，定義觀察誤差的狀態(tài)變量，擾動觀測器轉化成下式所示：
9.一種計算機設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時，實現(xiàn)如權利要求1-8中任一所述的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-8中任一所述的方法。