1.一種人機混合下的變電站無碰撞智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的人機混合下的變電站無碰撞智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢系統(tǒng)還包括輸出層；輸出層用于生成巡檢報告、飛行路徑記錄以及障礙物避讓日志，并在發(fā)現(xiàn)危險或異常時，發(fā)出警報并啟動應急措施。
3.根據權利要求1所述的人機混合下的變電站無碰撞智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于，輸入層中，所述在輸入層通過多傳感器系統(tǒng)和無人機系統(tǒng)獲取數(shù)據，包括通過多傳感器獲取無人機的手柄控制桿推進量、無人機的手柄控制桿搖擺度、操作員心率，以及通過無人機系統(tǒng)獲取毫米波雷達采樣數(shù)據、無人機運動狀態(tài)數(shù)據；基于毫米波雷達采樣數(shù)據構建無人機空間狀態(tài)矩陣m；通過無人機運動狀態(tài)數(shù)據構建無人機運動狀態(tài)矩陣k，具體包括：
4.根據權利要求3所述的人機混合下的變電站無碰撞智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述處理層通過控制系統(tǒng)判斷邏輯對多傳感器系統(tǒng)獲取的數(shù)據進行加權求和，判斷無人機即將發(fā)生碰撞的可能性，具體包括：
5.根據權利要求3所述的人機混合下的變電站無碰撞智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述對無人機的飛行軌跡進行預測，具體包括：
6.根據權利要求3所述的人機混合下的變電站無碰撞智能巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述通過無碰飛行技術處理邏輯對無人機空間狀態(tài)矩陣與無人機運動狀態(tài)矩陣進行卷積運算，得到卷積結果矩陣d；通過對卷積結果矩陣中的最大值進行定位，得到無人機在運動狀態(tài)下具有最高的碰撞風險的方向，具體包括：