本發(fā)明涉及一種機器人測試及性能檢測的設備，具體說是一種巡檢機器人主控系統(tǒng)參數(shù)測試及性能檢測平臺。
背景技術：
目前，城市地下綜合管廊集市政、電力、通訊、燃氣、供水排水等各種管線于一處，是城市道路地下空間的一個集約化遂道，運行情況極其復雜。煤礦井下的膠帶機運輸系統(tǒng)、中央泵房控制系統(tǒng)、集中供電系統(tǒng)和石油化工的危化場站更是處在高危的環(huán)境中，巡檢人員難以完全實時掌握運行工況，定點監(jiān)測容易出現(xiàn)盲區(qū)，并且巡檢人員長期處在高危的工作環(huán)境中，勞動強度大，巡檢效率低。巡檢機器人作為特種機器人的一種，在巡檢工作中發(fā)揮的作用越來越大，可以大大降低巡檢人員工作的危險性，把巡檢人員從重復枯燥的勞動工作中解脫出來。巡檢機器人可搭載輪式、軌道式、履帶式行走平臺、檢測平臺、供電平臺、通信平臺、遠程監(jiān)控平臺，同時結合數(shù)據(jù)服務器以及各種智能傳感器等，可實現(xiàn)任何高危環(huán)境下對設備不間斷的智能巡檢，有效地解決了巡檢人員在上述場所面臨的人身安全、數(shù)據(jù)信息采集不足等問題。巡檢機器人主控系統(tǒng)是巡檢機器人的重要組成部分，其主控系統(tǒng)內(nèi)所用的嵌入式主板是主控系統(tǒng)的核心器件，在巡檢機器人中起著至關重要的作用，這個器件一旦出現(xiàn)問題，則使巡檢機器人出現(xiàn)致命故障，不能完成巡檢任務，造成財產(chǎn)的損失。因此，在巡檢機器人的生產(chǎn)制造過程中，對巡檢機器人主控系統(tǒng)內(nèi)的嵌入式主板進行參數(shù)測試及性能檢測，確保巡檢機器人的各個性能正常工作是非常必要的。
技術實現(xiàn)要素：
為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種巡檢機器人主控系統(tǒng)參數(shù)測試及性能檢測平臺。該平臺由工控一體機（1）、嵌入式主板（2）、rfid（即超高頻讀寫器）（3）、隔離轉換器（4）、交換機（5）、云臺攝像機（6）、視頻服務器（7）、拾音器（8）、紅外熱像儀（9）、音頻放大板（10）、揚聲器（11）、驅(qū)動器（12）、電機（13）、傳感器（14）、開關電源（15）、電池（16）和充電器（17）組成，隔離轉換器（4）為rs232/485隔離轉換器，充電器（17）采用36vdc充電器。
工控一體機（1）的網(wǎng)口與交換機（5）的網(wǎng)口相連接，交換機（5）的網(wǎng)口還同時與嵌入式主板（2）、云臺攝像機（6）和視頻服務器（7）的網(wǎng)口相連接，嵌入式主板（2）上的h\l通訊接口與電機驅(qū)動器（12）上的h\l通訊接口相連接；嵌入式主板（2）上設有三個二位的a+b-通訊接口，分別與隔離轉換器（4）、紅外熱像儀（9）和傳感器（14）上的a+b-通訊接口相連接；rfid（3）上的三位rx\tx\gnd接口與隔離轉換器（4）上的三位rx\tx\gnd通訊接口相連接，視頻服務器（7）上共有三個同軸電纜接口，分別與拾音器（8）、紅外熱像儀（9）和音頻放大板（10）上的同軸電纜接口相連接，音頻放大板（10）與揚聲器（11）相連接，開關電源（15）與電池（16）相連接，電池（16）與充電器（17）相連接。
嵌入式主板（2）和交換機（5）是巡檢機器人主控系統(tǒng)參數(shù)測試及性能檢測平臺的核心器件，負責數(shù)據(jù)采集、存儲、數(shù)據(jù)交換傳輸、圖像處理等，同時將各參數(shù)信息通過各通訊接口傳送到各個執(zhí)行和顯示部位，在工控一體機（1）上實時進行數(shù)據(jù)、圖像和報警顯示。
該發(fā)明的有益效果是：該平臺可全程對巡檢機器人主控系統(tǒng)參數(shù)測試及性能檢測平臺核心器件的檢測數(shù)據(jù)和圖像進行監(jiān)視，嵌入式計算機電路板（2）和交換機（5）中各個部位出現(xiàn)的問題都能在工控一體機（1）上顯示出來，便于進行更改，具有安全可靠、監(jiān)視到位、控制簡單、使用方便等特點。
附圖說明
圖1為巡檢機器人主控系統(tǒng)參數(shù)測試及性能檢測平臺連接示意圖。
具體實施方式
下面結合附圖1及實施例詳述本發(fā)明。
本發(fā)明巡檢機器人主控系統(tǒng)參數(shù)測試及性能檢測平臺，該平臺由工控一體機（1）、嵌入式主板（2）、rfid（即超高頻讀寫器）（3）、隔離轉換器（4）、交換機（5）、云臺攝像機（6）、視頻服務器（7）、拾音器（8）、紅外熱像儀（9）、音頻放大板（10）、揚聲器（11）、驅(qū)動器（12）、電機（13）、傳感器（14）、開關電源（15）、電池（16）和充電器（17）組成。隔離轉換器（4）為rs232/485隔離轉換器，充電器（17）采用36vdc充電器。
本發(fā)明各個部分的連接如下：
電網(wǎng)供給本發(fā)明單相ac220v電源，供電電源首先與充電器（17）相連接，給電池（16）充電，電池（16）與開關電源（15）的輸入相連接，為本發(fā)明提供所需的直流36v、24v、12v和5v電源。
電池（16）的正負極與驅(qū)動器（12）相連接，給驅(qū)動器（12）提供電源電壓。開關電源（15）輸出dc24v、12v和5v電壓，分別給工控一體機（1）、嵌入式主板（2）、云臺攝像機（6）、電機（13）和傳感器（14）提供24v電源電壓，為嵌入式主板（2）提供12v和5v電源電壓，同時為rfid（3）、交換機（5）、視頻服務器（7）、拾音器（8）、紅外熱像儀（9）和音頻放大板（10）提供12v電源電壓。
工控一體機（1）通過網(wǎng)口與交換機（5）相連接，交換機（5）還同時通過網(wǎng)口與嵌入式主板（2）、云臺攝像機（6）和視頻服務器（7）相連接，嵌入式主板（2）上的h\l通訊接口與電機驅(qū)動器（12）上的h\l通訊接口相連接，嵌入式主板（2）上有三個二位的a+b-通訊接口，分別與隔離轉換器（4）、紅外熱像儀（9）和傳感器（14）上的a+b-通訊接口相連接，rfid（超高頻讀寫器）（3）上有一個三位rx\tx\gnd接口與隔離轉換器（4）上的一個三位rx\tx\gnd通訊接口相連接，進行數(shù)據(jù)采集、讀取、存儲、數(shù)據(jù)交換，圖像傳輸、實時數(shù)據(jù)顯示、控制驅(qū)動器電機工作。
視頻服務器（7）首先通過三個同軸電纜接口，分別與拾音器（8）、紅外熱像儀（9）和音頻放大板（10）上的同軸電纜接口相連接，其次通過網(wǎng)口與交換機（5）相連接，同時音頻放大板（10）與揚聲器（11）相連接，用于將放大后的音頻信號傳遞給揚聲器（11），使聲音更加宏亮；交換機（5）通過網(wǎng)口與工控一體機（1）相連接，將圖像信息實時清晰的傳輸給工控一體機（1），在工控一體機（1）上顯示出來。
本發(fā)明的工作流程如下：
合上供電電源，給36vdc充電器（17）供電，36vdc充電器（17）的輸出接至36vdc電池（16），給36v電池充電，當充電完畢后，即使是切斷供電電源，也能保證開關電源（15）的輸入端有36vdc的電壓，輸出端將有dc24v、dc12v和dc5v電壓輸出，分別給工控一體機（1）、嵌入式主板（2）、rfid（3）、隔離轉換器（4）、交換機（5）、云臺攝像機（6）、視頻服務器（7）、拾音器（8）、紅外熱像儀（9）、音頻放大板（10）、揚聲器（11）、驅(qū)動器（12）、電機（13）和傳感器（14）提供電源電壓。
工控一體機（1）通過網(wǎng)口與交換機（5）相連接，交換機（5）還同時通過網(wǎng)口與嵌入式主板（2）、云臺攝像機（6）和視頻服務器（7）相連接，嵌入式主板（2）上的h\l通訊接口與驅(qū)動器（12）上的h\l通訊接口相連接，嵌入式主板（2）上有三個二位的a+b-通訊接口，分別與隔離轉換器（4）、紅外熱像儀（9）和傳感器（14）上的a+b-通訊接口相連接，rfid（超高頻讀寫器）（3）上有一個三位rx\tx\gnd接口與隔離轉換器（4）上的一個三位rx\tx\gnd通訊接口相連接，進行數(shù)據(jù)采集、讀取、存儲、數(shù)據(jù)交換，圖像傳輸、實時數(shù)據(jù)顯示、控制驅(qū)動器和電機工作，使巡檢機器人主控系統(tǒng)能夠搭載輪式、軌道式、履帶式行走平臺，從而控制巡檢機器人做出前進、后退、轉彎的動作。同時通過網(wǎng)口實現(xiàn)云臺攝像機全方位360度的旋轉，記錄和收集圖像。嵌入式主板（2）通過a+b-通訊接口與傳感器（14）相連接，使巡檢機器人躲避行走過程中的障礙。視頻服務器（7）首先通過三個同軸電纜接口，分別與拾音器（8）、紅外熱像儀（9）和音頻放大板（10）上的同軸電纜接口相連接，其次通過網(wǎng)口與交換機（5）相連接，音頻放大板（10）與揚聲器（11）相連接，用于將放大后的音頻信號傳遞給揚聲器（11），使聲音更加宏亮。交換機（5）通過網(wǎng)口與工控一體機（1）相連接，將圖像信息實時清晰的傳輸給工控一體機（1），在工控一體機（1）上顯示出來，最終以清晰的圖像和數(shù)字的形式在工控一體機的屏幕上呈現(xiàn)出來。觀察工控一體機屏幕上顯示來的數(shù)據(jù)和圖像，如果正確無誤，則巡檢機器人主控系統(tǒng)參數(shù)測試正確，如有問題，則檢查并進行改正，直至數(shù)據(jù)完全正確為止，巡檢機器人主控系統(tǒng)參數(shù)測試及性能檢測全程結束。