無人機飛控系統(tǒng)，尤其涉及一種無人機返航方法及裝置。

背景技術(shù)：

近年來，隨著無人機技術(shù)的不斷發(fā)展，無人機不僅在軍事上得到了廣泛的應(yīng)用，而且逐漸延伸到民用場合。目前，現(xiàn)有的無人機用自動返航系統(tǒng)僅僅依靠gps和飛控記錄的起飛點經(jīng)緯度來返航，其降落過程為：無人機返航到返航點上空，懸停幾秒，然后降落。因此，無人機返回返航點(即無人機起飛前記錄的起飛點)的精準(zhǔn)度極低，誤差達到兩至三米，只有駕駛員不斷調(diào)整無人機的空中位置,才能讓無人機安全降落在某一區(qū)域上，其達不到定位降落的有效效果；當(dāng)無人機失控返航，遙控器無法對無人機操控，則無人機就有可能偏離原路線返航；或者由于失控返航而誤入禁止飛行區(qū)域。因此，有必要提供一種返航引導(dǎo)更智能、安全、準(zhǔn)確的返航引導(dǎo)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實施例提供一種無人機返航方法及裝置，能夠解決無人機返航時偏離原路線返航或由于失控返航而誤入禁止飛行區(qū)域的問題。

為達到上述目的，本發(fā)明的實施例采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明的實施例提供一種無人機返航方法，應(yīng)用于無人機的遙控終端設(shè)備，包括：

獲取無人機的起始位置的起始位置信息；

獲取當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)，當(dāng)無人機飛行時，計算無人機從所述起始位置至當(dāng)前飛行位置的飛行軌跡；

當(dāng)無人機返航時，根據(jù)所述飛機軌跡計算無人機返航時的飛行方向及路徑；

按照返航時的飛行方向及路徑，引導(dǎo)無人機返航飛行。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式中，

所述的無人機返航方法，包括：

當(dāng)引導(dǎo)無人機返航飛行時，結(jié)合用戶的當(dāng)前位置，再次計算無人機的飛行方向及路徑，并按照再次計算的飛行方向及路徑，調(diào)整無人機到達與用戶相對應(yīng)的位置。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實現(xiàn)方式，在第二種可能的實現(xiàn)方式中，

所述無人機返航方法，包括：

當(dāng)引導(dǎo)無人機返航飛行時，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)及預(yù)設(shè)敏感飛行區(qū)域，判斷無人機返航時是否經(jīng)過敏感飛行區(qū)域，若進過敏感飛行區(qū)域，則按照能夠避讓所述敏感飛行區(qū)域的最小距離的變更，重新計算無人機的飛行方向及路徑，并按照所述重新計算的飛行方向及路徑，引導(dǎo)無人機返航飛行。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式，在第三種可能的實現(xiàn)方式中，

所述按照能夠避讓敏感飛行區(qū)域的最小距離的變更，重新計算無人機的飛行方向及路徑包括：

計算無人機的飛行方向及路徑，使所述路徑與所述敏感飛行區(qū)域的邊界相鄰接。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實現(xiàn)方式，在第四種可能的實現(xiàn)方式中，包括：

當(dāng)引導(dǎo)無人機返航飛行時，判斷計算的無人機的飛行方向與用戶的操作方向是否相同，若與用戶的操作方向相同，則繼續(xù)按照計算的無人機的飛行方向引導(dǎo)無人機返航，若與用戶的操作方向不同，則中斷對無人機的引導(dǎo)，使無人機基于用戶操作進行飛行。

第二方面，本發(fā)明的實施例提供一種無人機返航裝置，其特征在于，包括：

起始位置獲取單元，獲取無人機的起始位置的起始位置信息；

第一計算單元，獲取當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)，當(dāng)無人機飛行時，計算無人機從所述起始位置至當(dāng)前飛行位置的飛行軌跡；

第二計算單元，當(dāng)無人機返航時，根據(jù)所述飛機軌跡計算無人機返航時的飛行方向及路徑；

控制單元，按照所述第二計算單元計算的無人機方航時的飛行方向及路徑，引導(dǎo)無人機返航飛行。

結(jié)合第二方面，在第二方面的第一種可能的實現(xiàn)方式中，所述的無人機返航裝置，還包括：

第三計算單元，當(dāng)所述控制單元引導(dǎo)無人機返航飛行時，所述第三計算單元結(jié)合用戶的當(dāng)前位置，再次計算無人機的飛行方向及路徑；

所述控制單元按照所述第三計算單元再次計算的飛行方向及路徑，調(diào)整無人機到達與用戶相對應(yīng)的位置。

結(jié)合第二方面的第一種可能的實現(xiàn)方式，在第二種可能的實現(xiàn)方式中，

所述的無人機返航裝置，還包括：

第四計算單元，當(dāng)所述控制單元引導(dǎo)無人機返航飛行時，所述第四計算單元根據(jù)地圖數(shù)據(jù)及預(yù)設(shè)敏感飛行區(qū)域，判斷無人機返航時是否經(jīng)過敏感飛行區(qū)域，若進過敏感飛行區(qū)域，則按照能夠避讓所述敏感飛行區(qū)域的最小距離的變更，重新計算無人機的飛行方向及路徑；

所述控制單元按照所述第四計算單元重新計算的飛行方向及路徑，引導(dǎo)無人機返航飛行。

結(jié)合第二方面的第二種可能的實現(xiàn)方式，在第三種可能的實現(xiàn)方式中，

所述第四計算單元按照能夠避讓敏感飛行區(qū)域的最小距離的變更，重新計算無人機的飛行方向及路徑時，計算無人機的飛行方向及路徑，使所述路徑與所述敏感飛行區(qū)域的邊界相鄰接。

結(jié)合第二方面的第二種可能的實現(xiàn)方式，在第四種可能的實現(xiàn)方式中，

所述的無人機返航裝置，還包括：

判斷單元，當(dāng)所述控制單元引導(dǎo)無人機返航飛行時，判斷單元判斷計算的無人機的飛行方向與用戶的操作方向是否相同，若與用戶的操作方向相同，則繼續(xù)按照計算的無人機的飛行方向引導(dǎo)無人機返航，若與用戶的操作方向不同，則中斷對無人機的引導(dǎo)，使無人機基于用戶操作進行飛行。

本發(fā)明實施例提供的無人機返航方法及裝置，通過獲取無人機的起始位置的起始位置信息；結(jié)合所獲取的當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)，更重要的是當(dāng)無人機飛行時，計算無人機從所述起始位置至當(dāng)前飛行位置的飛行軌跡；從而當(dāng)無人機返航時，能夠根據(jù)所述飛機軌跡計算無人機返航時的飛行方向及路徑；通過按照返航時的飛行方向及路徑，能夠自動地引導(dǎo)無人機返航飛行。從而能夠有效避免當(dāng)無人機失控返航時，在遙控器無法對無人機操控的情況下，無人機就有可能偏離原路線返航的危險；或者由于失控返航而誤入禁止飛行區(qū)域的危險。因此，提供了一種返航引導(dǎo)更智能、安全、準(zhǔn)確的返航引導(dǎo)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例的無人機返航方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例的無人機返航方法的另一流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例的無人機返航裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例的無人機返航裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例的無人機返航裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例的無人機返航裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例的無人機返航裝置500的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明實施例提供了一種無人機返航方法及裝置，可為用戶提供更智能、安全、準(zhǔn)確的返航引導(dǎo)服務(wù)，以下分別進行詳細說明。

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的內(nèi)容以外的順序?qū)嵤４送?，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

可以理解的是，本發(fā)明實施例中的無人機返航方法和無人機返航裝置可以應(yīng)用于與無人機建立有通信連接的操作終端，且該操作終端設(shè)置有與用戶交互的操作界面。

請參閱圖1，本發(fā)明實施例中無人機返航方法一個實施例包括：

本發(fā)明一實施例提供一種無人機返航方法，應(yīng)用于無人機的遙控終端設(shè)備，如圖1所示，所述方法包括：

步驟101、獲取無人機的起始位置的起始位置信息。

其中，獲取無人機的起始位置的起始位置信息包括但不限于如下方式，依靠gps、或飛控記錄的起飛點經(jīng)緯度、或定位用的激光識別儀等，在無人機起飛時，記錄該無人機的gps點或經(jīng)緯度或激光識別的位置數(shù)據(jù)，作為該無人機的起始位置信息。

步驟102、獲取當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)，當(dāng)無人機飛行時，計算無人機從所述起始位置至當(dāng)前飛行位置的飛行軌跡。

當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)可以預(yù)先存儲在存儲器中，或者通過通信模塊從服務(wù)器中獲取，在無人機飛行過程中，基于無人機自身的定位，結(jié)合該地圖數(shù)據(jù)在地圖上實時繪制無人機從起始位置開始，到當(dāng)前飛行位置處的模擬軌跡。該軌跡可以存儲在存儲器中或發(fā)送至遠端服務(wù)器，本發(fā)明實施例的實施不限于此。

步驟103、當(dāng)無人機返航時，根據(jù)所述飛機軌跡計算無人機返航時的飛行方向及路徑。

當(dāng)無人機收到返航指令時，調(diào)取在飛行過程中所繪制的無人機的飛行所形成的模擬軌跡，用以反向推算無人機返航時的方向及路徑。需要說明的是，返航時的飛行路徑可以與來時一致，但必要時可以以如下方式修改路徑。當(dāng)返航時，計算的返航路徑落入臨時禁飛區(qū)域或不利飛行區(qū)域中時，重新規(guī)劃返航路徑，使其沿禁飛區(qū)域或不利飛行區(qū)域的邊界處進行飛行。所述不利飛行區(qū)域包括但不限于由于風(fēng)力、臨時障礙等造成的飛行困難區(qū)域。本發(fā)明實施例的臨時禁飛區(qū)域或不利飛行區(qū)域例如可以通過通信模塊從遠端服務(wù)器實時獲取，但不限于此。

步驟104、按照返航時的飛行方向及路徑，引導(dǎo)無人機返航飛行。

在飛行方向及路徑確定后，控制無人機按照該飛行方向及路徑飛行。在本發(fā)明實施例中，例如可以將其作為推薦路徑顯示在用戶的遙控終端設(shè)備上，待用戶點擊確認(rèn)后予以執(zhí)行，或者在用戶預(yù)先設(shè)置了無需通知的情況下，直接作為返航方向及路徑予以執(zhí)行。在按照該由無人機計算獲得的返航時的飛行方向及路徑飛行時，若收到用戶的操作指令，則中斷飛行而基于用戶的操作指令執(zhí)行動作，在用戶完成操作指令后，比對當(dāng)前位置與計算的返航時的飛行路徑，使無人機以最短距離返回至該已計算的返航時的飛行路徑上，重新按照該已計算的返航時的飛行路徑進行飛行。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例能夠獲取無人機的起始位置的起始位置信息；獲取當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)，當(dāng)無人機飛行時，計算無人機從所述起始位置至當(dāng)前飛行位置的飛行軌跡；當(dāng)無人機返航時，根據(jù)所述飛機軌跡計算無人機返航時的飛行方向及路徑；按照返航時的飛行方向及路徑，引導(dǎo)無人機返航飛行。

進一步的，在所述步驟104中，當(dāng)引導(dǎo)無人機返航時，結(jié)合用戶的當(dāng)前位置，再次計算無人機的飛行方向及路徑，并按照再次計算的飛行方向及路徑，調(diào)整無人機到達與用戶相對應(yīng)的位置。

需要指出的是，在步驟104中，當(dāng)無人機返航時，由于存在用戶已移動而發(fā)生位置變更的情況，因此，在此種情況下，為了更好的實現(xiàn)返航，首先需要定位用戶位置，例如可以對用戶手持的遙控終端設(shè)備進行定位，獲取用戶的最新位置信息，結(jié)合該最新位置信息，調(diào)整步驟103中根據(jù)所述飛機軌跡所計算的無人機返航時的飛行方向及路徑，從而可以按照再次計算的飛行方向及路徑，調(diào)整無人機到達與用戶的最新位置相對應(yīng)的位置，而并非回歸無人機起飛時的原始位置。

進一步的，在所述步驟104中，當(dāng)引導(dǎo)無人機返航飛行時，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)及預(yù)設(shè)敏感飛行區(qū)域，判斷無人機返航時是否經(jīng)過敏感飛行區(qū)域，若進過敏感飛行區(qū)域，則按照能夠避讓所述敏感飛行區(qū)域的最小距離的變更，重新計算無人機的飛行方向及路徑，并按照所述重新計算的飛行方向及路徑，引導(dǎo)無人機返航飛行。

舉例而言，當(dāng)引導(dǎo)無人機返航飛行時，存在由于時間變化或臨時情況，導(dǎo)致原本允許飛行區(qū)域變成敏感飛行區(qū)域的可能性，此時如判斷返航路線中存在敏感飛行區(qū)域，則需要避開該敏感飛行區(qū)域而進行路線變更，因而，此時需重新計算無人機的飛行方向及路徑，并按照所述重新計算的飛行方向及路徑，引導(dǎo)無人機返航飛行。

這里，如圖2所示，所述按照能夠避讓敏感飛行區(qū)域的最小距離的變更，重新計算無人機1的飛行方向及路徑的方式包括：計算無人機的飛行方向及路徑，使所述路徑與所述敏感飛行區(qū)域的邊界相鄰接。

具體而言，當(dāng)確定返航路徑4將會途經(jīng)敏感區(qū)域3后，為了避開該敏感區(qū)域3且最小限度繞行，例如可以沿該敏感區(qū)域的邊界的路徑5進行飛行，從而無人機最終返回返航點2。當(dāng)然，在可以實現(xiàn)本發(fā)明實施例的前提下，還可以選擇其他繞行方式，例如按照當(dāng)前時刻無人機與用戶之間的最短路線進行繞行，本發(fā)明實施方式不限于此。

進一步的，在步驟104中，當(dāng)引導(dǎo)無人機返航飛行時，判斷計算的無人機的飛行方向與用戶的操作方向是否相同，若與用戶的操作方向相同，則繼續(xù)按照計算的無人機的飛行方向引導(dǎo)無人機返航，若與用戶的操作方向不同，則中斷對無人機的引導(dǎo)，使無人機基于用戶操作進行飛行。

這里，通過判斷無人機此刻的飛行方向與用戶的操作方向之間的關(guān)系，確定用戶是否存在改變無人機方向的意圖，當(dāng)無人機此刻的飛行方向與用戶的操作方向不同時，判斷為用戶意欲改變或手動操控?zé)o人機，此時，中斷對無人機的引導(dǎo)，將無人機的操控權(quán)返還用戶，使無人機基于用戶操作進行飛行。

進一步的，控制所述無人機啟動成像裝置，用以顯示所述成像裝置拍攝的圖像信息。

這里，需要說明的是，根據(jù)拍攝要求，在向目的地飛行及返航飛行的過程中，可控制所述無人機啟動成像裝置，從而顯示該成像裝置拍攝的圖像信息，以便用戶第一時間確認(rèn)拍攝內(nèi)容。

本發(fā)明又一實施例提供一種無人機返航裝置，如圖3所示，所述裝置包括：

起始位置獲取單元21，獲取無人機的起始位置的起始位置信息；

第一計算單元22，獲取當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)，當(dāng)無人機飛行時，計算無人機從所述起始位置至當(dāng)前飛行位置的飛行軌跡；

第二計算單元23，當(dāng)無人機返航時，根據(jù)所述飛機軌跡計算無人機返航時的飛行方向及路徑；

控制單元24，按照所述第二計算單元23計算的無人機方航時的飛行方向及路徑，引導(dǎo)無人機返航飛行。

進一步的，如圖4所示，還包括：第三計算單元25，當(dāng)所述控制單元24引導(dǎo)無人機返航飛行時，所述第三計算單元25結(jié)合用戶的當(dāng)前位置，再次計算無人機的飛行方向及路徑；

所述控制單元按照所述第三計算單元25再次計算的飛行方向及路徑，調(diào)整無人機到達與用戶相對應(yīng)的位置。

進一步的，如圖5所示，還包括：第四計算單元26，當(dāng)所述控制單元24引導(dǎo)無人機返航飛行時，所述第四計算單元26根據(jù)地圖數(shù)據(jù)及預(yù)設(shè)敏感飛行區(qū)域，判斷無人機返航時是否經(jīng)過敏感飛行區(qū)域，若進過敏感飛行區(qū)域，則按照能夠避讓所述敏感飛行區(qū)域的最小距離的變更，重新計算無人機的飛行方向及路徑；

所述控制單元24按照所述第四計算單元26重新計算的飛行方向及路徑，引導(dǎo)無人機返航飛行。

具體的，所述第四計算單元26按照能夠避讓敏感飛行區(qū)域的最小距離的變更，重新計算無人機的飛行方向及路徑時，計算無人機的飛行方向及路徑，使所述路徑與所述敏感飛行區(qū)域的邊界相鄰接。

進一步的，如圖6所示，還包括：判斷單元27，當(dāng)所述控制單元24引導(dǎo)無人機返航飛行時，判斷單元27判斷計算的無人機的飛行方向與用戶的操作方向是否相同，若與用戶的操作方向相同，則繼續(xù)按照計算的無人機的飛行方向引導(dǎo)無人機返航，若與用戶的操作方向不同，則中斷對無人機的引導(dǎo)，使無人機基于用戶操作進行飛行。

具體的，如圖7所示，無人機返航裝置500可以是移動電話，計算機，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺，平板設(shè)備，個人數(shù)字助理等。

參照圖7，無人機返航裝置500可以包括以下一個或多個組件：處理組件502，存儲器504，電源組件506，多媒體組件508，音頻組件510，輸入/輸出(i/o)的接口512，傳感器組件514，以及通信組件516。

處理組件502通常控制無人機返航裝置500的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件502可以包括一個或多個處理器520來執(zhí)行指令。

此外，處理組件502可以包括一個或多個模塊，便于處理組件502和其他組件之間的交互。例如，處理組件502可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件508和處理組件502之間的交互。

存儲器504被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在無人機返航裝置500的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在無人機返航裝置500上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器504可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(sram)，電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom)，可擦除可編程只讀存儲器(eprom)，可編程只讀存儲器(prom)，只讀存儲器(rom)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件506為無人機返航裝置500的各種組件提供電力。電源組件506可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為無人機返航裝置500生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件508包括在所述無人機返航裝置500和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(lcd)和觸摸面板(tp)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件508包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)無人機返航裝置500處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件510被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件510包括一個麥克風(fēng)(mic)，當(dāng)無人機返航裝置500處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器504或經(jīng)由通信組件516發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件510還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。

i/o接口512為處理組件502和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件514包括一個或多個傳感器，用于為無人機返航裝置500提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件514可以檢測到無人機返航裝置500的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為無人機返航裝置500的顯示器和小鍵盤，傳感器組件514還可以檢測無人機返航裝置500或無人機返航裝置500一個組件的位置改變，用戶與無人機返航裝置500接觸的存在或不存在，無人機返航裝置500方位或加速/減速和無人機返航裝置500的溫度變化。傳感器組件514可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件514還可以包括光傳感器，如cmos或ccd圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件514還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件516被配置為便于無人機返航裝置500和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。無人機返航裝置500可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如wifi，2g或3g，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件516經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例中，所述通信組件516還包括近場通信(nfc)模塊，以促進短程通信。例如，在nfc模塊可基于射頻識別(rfid)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(irda)技術(shù)，超寬帶(uwb)技術(shù)，藍牙(bt)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。

在示例性實施例中，無人機返航裝置500可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(asic)、數(shù)字信號處理器(dsp)、數(shù)字信號處理設(shè)備(dspd)、可編程邏輯器件(pld)、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。123456

以上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。