本發(fā)明屬于自動(dòng)控制領(lǐng)域，具體設(shè)計(jì)一種多途徑的撿球和發(fā)球機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前尚無全自動(dòng)撿球、發(fā)球機(jī)器人控制方案，現(xiàn)有撿球器材為輔助型器材，需要使用者走至球跟前使用該器械輔助撿球，相比手工撿球更加省力，但無法實(shí)現(xiàn)自主撿球；現(xiàn)有發(fā)球器材為固定位置式發(fā)球機(jī)，無法自主移動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)可調(diào)角度、可調(diào)力度的發(fā)球，但需要人工調(diào)整其位置和姿態(tài)，且具有笨重、響應(yīng)慢且不易攜帶的特點(diǎn)。

基于此，目前急需設(shè)計(jì)一種多途徑的撿球和發(fā)球一體化機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)、智能化的撿球和發(fā)球。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種多途徑的撿球和發(fā)球機(jī)器人控制系統(tǒng)，能夠通過多途徑完成撿球和發(fā)球任務(wù)，為人工帶來了諸多便利。

實(shí)施本發(fā)明的具體方案如下：

一種多途徑的撿球和發(fā)球機(jī)器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括網(wǎng)頁控制模塊、語音語義識(shí)別模塊、機(jī)器視覺模塊和控制器；網(wǎng)頁控制模塊包括網(wǎng)頁服務(wù)器和人機(jī)交互頁面；機(jī)器視覺模塊包括攝像頭和視覺檢測(cè)部分；網(wǎng)頁服務(wù)器和人機(jī)交互頁面連接，基于網(wǎng)頁控制模塊、語音語義識(shí)別模塊和機(jī)器視覺模塊，控制器按照接收信息的優(yōu)先級(jí)對(duì)機(jī)器人發(fā)送指令驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；

優(yōu)先級(jí)從高到低為：網(wǎng)頁控制模塊、語音語義識(shí)別模塊、機(jī)器視覺模塊。

優(yōu)選地，網(wǎng)頁控制模塊、語音語義識(shí)別模塊、機(jī)器視覺模塊的優(yōu)先級(jí)從高到低具體為：若網(wǎng)頁控制模塊有信息傳遞進(jìn)來時(shí)，則優(yōu)先執(zhí)行該命令，當(dāng)實(shí)施網(wǎng)頁控制模塊作用時(shí)，通過人機(jī)交互頁面將控制指令i經(jīng)過網(wǎng)頁服務(wù)器發(fā)送到控制器上，控制器接收控制指令i控制機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、發(fā)球機(jī)構(gòu)或撿球機(jī)構(gòu)執(zhí)行控制指令i對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；若網(wǎng)頁控制模塊無信息傳遞時(shí)，則判斷語音語義識(shí)別模塊是否有信息傳遞，當(dāng)語音語義識(shí)別模塊有信息傳遞進(jìn)來時(shí)，則優(yōu)先執(zhí)行該命令，語音語義識(shí)別模塊將監(jiān)聽到的語音信息解析為控制指令ii，并將制指令ii發(fā)送到控制器上，控制器接收控制指令ii控制機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、發(fā)球機(jī)構(gòu)或撿球機(jī)構(gòu)執(zhí)行控制指令ii對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；若網(wǎng)頁控制模塊和語音語義識(shí)別模塊均無信息傳遞時(shí)，則機(jī)器視覺控制模塊在控制器的控制下啟動(dòng)并利用攝像頭捕獲圖像，攝像頭將捕獲到的圖像信息傳送到視覺檢測(cè)部分，視覺檢測(cè)部分分析所述圖像信息獲取目標(biāo)位置并判斷下一步機(jī)器人的走向信息，將目標(biāo)位置和走向信息發(fā)送到控制器上，控制器接收目標(biāo)位置和走向信息后發(fā)送控制指令iii控制機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、發(fā)球機(jī)構(gòu)或撿球機(jī)構(gòu)執(zhí)行控制指令iii對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

優(yōu)選地，該機(jī)器人包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)、撿球機(jī)構(gòu)和發(fā)球機(jī)構(gòu)；移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括運(yùn)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)底盤和車輪；撿球機(jī)構(gòu)包括傳送帶、減速電機(jī)、儲(chǔ)球筐和傳送機(jī)架；發(fā)球機(jī)構(gòu)包括發(fā)球電機(jī)、摩擦輪和發(fā)球管道；其中，傳送機(jī)架的頂端設(shè)有出球槽，傳送機(jī)架的底端設(shè)有進(jìn)球槽，運(yùn)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接并均置于運(yùn)動(dòng)底盤上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與車輪連接，運(yùn)動(dòng)底盤的支撐架分別與撿球機(jī)構(gòu)的傳送機(jī)架、發(fā)球機(jī)構(gòu)的發(fā)球管道和儲(chǔ)球筐固聯(lián)；傳送帶和減速電機(jī)均固定在傳送機(jī)架上，減速電機(jī)與傳送帶連接；摩擦輪內(nèi)置在發(fā)球管道上，并由固定在發(fā)球管道上的發(fā)球電機(jī)驅(qū)動(dòng)，儲(chǔ)球筐的出球口與發(fā)球管道的進(jìn)球口固聯(lián)，儲(chǔ)球筐的進(jìn)球口與傳送機(jī)架的出球槽對(duì)接。

優(yōu)選地，語音語義識(shí)別模塊為訊飛開放平臺(tái)。

優(yōu)選地，控制器設(shè)有pid調(diào)速器，機(jī)器人通過無線協(xié)議wifi與控制器通訊，若控制器接收的控制指令i、控制指令ii或控制指令iii為發(fā)球指令，控制器通過無線協(xié)議wifi遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)發(fā)球機(jī)構(gòu)執(zhí)行發(fā)球；若控制器接收的控制指令i、控制指令ii或控制指令iii為運(yùn)動(dòng)指令，控制器使用pid調(diào)速器對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)電機(jī)油門進(jìn)行控制，控制器通過無線協(xié)議wifi遠(yuǎn)程控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到球的位置；若控制器接收的控制指令i、控制指令ii或控制指令iii為撿球指令，控制器通過無線協(xié)議wifi遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)撿球機(jī)構(gòu)執(zhí)行撿球。

優(yōu)選地，視覺檢測(cè)部分具體功能為：

捕獲攝像頭圖像，并將圖像的rgb色彩空間轉(zhuǎn)換為hsv色彩空間；通過顏色閾值對(duì)hsv色彩空間進(jìn)行色調(diào)分割，獲得可能為目標(biāo)的色塊；對(duì)色塊進(jìn)行圓形輪廓檢測(cè)，當(dāng)目標(biāo)輪廓為圓形；對(duì)確定為圓形的區(qū)域進(jìn)行中值濾波，然后采用霍夫變換算法對(duì)濾波后的圓形進(jìn)行高精度的圓形檢測(cè)，檢測(cè)到的輪廓即為所求目標(biāo)；當(dāng)目標(biāo)輪廓為其他形狀，重復(fù)捕獲攝像頭圖像并處理，直到確定所求目標(biāo)，然后將目標(biāo)在攝像頭中的位置信息換算為球相對(duì)機(jī)器人的位置，根據(jù)該位置判斷出機(jī)器人下一步的行進(jìn)方向信息，將該行進(jìn)方向信息作為指令發(fā)送至控制器。

優(yōu)選地，所述對(duì)色塊進(jìn)行圓形輪廓檢測(cè)為：

提取目標(biāo)輪廓色彩的掩碼，對(duì)提取后的掩碼再進(jìn)行輪廓提取，對(duì)輪廓的周長(zhǎng)c和面積進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)周長(zhǎng)c和面積的關(guān)系判斷提取的輪廓是否為圓形；

其中，若目標(biāo)輪廓為圓形，則它的半徑為：

然后根據(jù)此半徑值得到該輪廓的面積理論值at：

at＝π×r²

根據(jù)面積理論值at和實(shí)際值as判斷是否為圓形：當(dāng)70％at<as<130％at，則該輪廓為圓形，當(dāng)as<70％at或as>130％at，則該輪廓不是圓形。

優(yōu)選地，網(wǎng)頁服務(wù)器采用flask搭建。

優(yōu)選地，該系統(tǒng)進(jìn)一步包括語音合成模塊，當(dāng)控制器收到控制指令i、控制指令ii或控制指令iii，由語音合成部分合成語音“收到指令”并播放；當(dāng)控制器未收到控制指令i、控制指令ii或控制指令iii，由語音合成部分合成語音“指令無效”并播放。

有益效果：

1、本發(fā)明通過建立從高到低的優(yōu)先級(jí)，使得該控制系統(tǒng)能夠通過多途徑完成撿球和發(fā)球任務(wù)，為人工帶來了諸多便利。

2、本發(fā)明網(wǎng)頁搭建的網(wǎng)頁交互平臺(tái)，使機(jī)器人的控制系統(tǒng)具有輕量級(jí)、響應(yīng)速度快的優(yōu)點(diǎn)。

3、應(yīng)用在本發(fā)明的機(jī)器人，能夠通過多途徑、全自動(dòng)完成撿球和發(fā)球任務(wù)。

4、本發(fā)明使用的訊飛開放平臺(tái)，具有識(shí)別率高，轉(zhuǎn)換速度快的優(yōu)點(diǎn)。

5、本發(fā)明的控制器設(shè)有的pid調(diào)速器，能夠使得機(jī)體運(yùn)行速度平滑變化，防止突變和抖動(dòng)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的總控制流程；

圖2為本發(fā)明的機(jī)器人示意圖；

圖3為本發(fā)明的機(jī)器視覺算法流程；

圖4為本發(fā)明的語音交互流程；

圖5為本發(fā)明的網(wǎng)頁交互流程。

其中，1-移動(dòng)機(jī)構(gòu),2-撿球機(jī)構(gòu),3-發(fā)球機(jī)構(gòu),4-儲(chǔ)球筐。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并舉實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

本申請(qǐng)人同日提出了一件發(fā)明名稱為“一種智能網(wǎng)球機(jī)器人”的專利申請(qǐng)，該機(jī)器人包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、撿球機(jī)構(gòu)2和發(fā)球機(jī)構(gòu)3；移動(dòng)機(jī)構(gòu)1包括運(yùn)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)底盤和車輪；撿球機(jī)構(gòu)2包括傳送帶、減速電機(jī)、儲(chǔ)球筐4和傳送機(jī)架；發(fā)球機(jī)構(gòu)3包括發(fā)球電機(jī)、摩擦輪和發(fā)球管道；其中，傳送機(jī)架的頂端設(shè)有出球槽，傳送機(jī)架的底端設(shè)有進(jìn)球槽，運(yùn)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接并均置于運(yùn)動(dòng)底盤上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與車輪連接，運(yùn)動(dòng)底盤的支撐架分別與撿球機(jī)構(gòu)的傳送機(jī)架、發(fā)球機(jī)構(gòu)的發(fā)球管道和儲(chǔ)球筐4固聯(lián)；傳送帶和減速電機(jī)均固定在傳送機(jī)架上，減速電機(jī)與傳送帶連接；摩擦輪內(nèi)置在發(fā)球管道上，并由固定在發(fā)球管道上的發(fā)球電機(jī)驅(qū)動(dòng)，儲(chǔ)球筐的出球口與發(fā)球管道的進(jìn)球口固聯(lián)，儲(chǔ)球筐的進(jìn)球口與傳送機(jī)架的出球槽對(duì)接。

為了實(shí)現(xiàn)上述智能網(wǎng)球機(jī)器人的有效控制，本發(fā)明提供了一種用于智能網(wǎng)球機(jī)器人的多途徑控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括網(wǎng)頁控制模塊、語音語義識(shí)別模塊、機(jī)器視覺模塊、控制器和機(jī)器人；網(wǎng)頁控制模塊包括網(wǎng)頁服務(wù)器和人機(jī)交互頁面；機(jī)器視覺模塊包括攝像頭和視覺檢測(cè)部分；網(wǎng)頁服務(wù)器和人機(jī)交互頁面連接，基于網(wǎng)頁控制模塊、語音語義識(shí)別模塊和機(jī)器視覺模塊，控制器按照接收其發(fā)送信息的優(yōu)先級(jí)對(duì)機(jī)器人發(fā)送指令驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；

優(yōu)先級(jí)從高到低為：網(wǎng)頁控制模塊、語音語義識(shí)別模塊、機(jī)器視覺模塊，若網(wǎng)頁控制模塊有信息傳遞進(jìn)來時(shí)，則優(yōu)先執(zhí)行該命令，當(dāng)實(shí)施網(wǎng)頁控制模塊作用時(shí)，通過人機(jī)交互頁面將控制指令i經(jīng)過網(wǎng)頁服務(wù)器發(fā)送到控制器上，控制器接收控制指令i控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、發(fā)球機(jī)構(gòu)2或撿球機(jī)構(gòu)3執(zhí)行控制指令i對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；若網(wǎng)頁控制模塊無信息傳遞時(shí)，則判斷語音語義識(shí)別模塊是否有信息傳遞，當(dāng)語音語義識(shí)別模塊有信息傳遞進(jìn)來時(shí)，則優(yōu)先執(zhí)行該命令，語音語義識(shí)別模塊將監(jiān)聽到的語音信息解析為控制指令ii，并將制指令ii發(fā)送到控制器上，控制器接收控制指令ii控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、發(fā)球機(jī)構(gòu)2或撿球機(jī)構(gòu)3執(zhí)行控制指令ii對(duì)應(yīng)的動(dòng)作；若語音語義識(shí)別模塊無信息傳遞時(shí)，則機(jī)器視覺控制模塊自動(dòng)啟動(dòng)并利用攝像頭捕獲圖像，攝像頭將捕獲到的圖像信息傳送到視覺檢測(cè)部分，視覺檢測(cè)部分分析所述圖像信息并獲取目標(biāo)位置并判斷下一步機(jī)器人的走向信息，將目標(biāo)位置和走向信息發(fā)送到控制器上，控制器接收目標(biāo)位置和走向信息后發(fā)送控制指令iii控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、撿球機(jī)構(gòu)2或撿球機(jī)構(gòu)3執(zhí)行相關(guān)指令執(zhí)行控制指令iii對(duì)應(yīng)的動(dòng)作,如當(dāng)收到有效指令之后，由語音合成部分合成語音“收到指令”并播放；收到無效指令后，由語音合成部分合成語音“指令無效”并播放。實(shí)現(xiàn)與用戶交互的功能。

該系統(tǒng)可以加入語音合成模塊，當(dāng)控制器收到控制指令i、控制指令ii或控制指令iii，由語音合成部分合成語音“收到指令”并播放；當(dāng)控制器未收到控制指令i、控制指令ii或控制指令iii，由語音合成部分合成語音“指令無效”并播放，實(shí)現(xiàn)與用戶交互的功能。

上述的系統(tǒng)中各個(gè)部件的具體功能如下：

目前廣泛使用的計(jì)算機(jī)視覺庫為opencv，具有跨平臺(tái)、效率高的特點(diǎn)，本發(fā)明使用將其作為平臺(tái)實(shí)現(xiàn)網(wǎng)球識(shí)別；flask是一個(gè)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用框架，具有輕量級(jí)、響應(yīng)速度快的優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明使用其搭建交互網(wǎng)頁；訊飛開放平臺(tái)是一個(gè)中文語音語義識(shí)別平臺(tái)，識(shí)別率高，轉(zhuǎn)換速度快，本發(fā)明使用其進(jìn)行語音交互；ros是一個(gè)控制器，本發(fā)明使用它來進(jìn)行多節(jié)點(diǎn)的信息通訊；pid是一種閉環(huán)控制算法，將它用于運(yùn)動(dòng)控制可以使得機(jī)體運(yùn)行速度平滑變化，防止突變和抖動(dòng)，本發(fā)明使用它來進(jìn)行速度調(diào)控。

本發(fā)明通過計(jì)算機(jī)視覺自主導(dǎo)航、網(wǎng)頁端用戶交互和語音用戶交互的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，如圖1所示，通過控制器的pid調(diào)速控制電機(jī)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤上執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令，控制撿球機(jī)構(gòu)執(zhí)行撿球指令，控制發(fā)球機(jī)構(gòu)執(zhí)行發(fā)球指令。該控制方式可用于網(wǎng)球、乒乓球、高爾夫球等運(yùn)動(dòng)當(dāng)中，完成全自動(dòng)并可隨時(shí)人工干預(yù)的撿球發(fā)球控制方式。

一種控制流程，統(tǒng)籌自動(dòng)導(dǎo)航、網(wǎng)頁控制、語音控制三種控制方式進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令下達(dá)并使用pid進(jìn)行指令執(zhí)行。其中，自動(dòng)導(dǎo)航使用計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)實(shí)現(xiàn)，使用該技術(shù)處理出攝像頭中網(wǎng)球的位置坐標(biāo)，判斷下一步機(jī)器人的前進(jìn)方向，再將該信息打包給控制器；網(wǎng)頁服務(wù)器監(jiān)聽用戶的按鍵操作，當(dāng)有控制鍵按下時(shí)，網(wǎng)頁服務(wù)器將其轉(zhuǎn)化為下一步機(jī)器人的前進(jìn)方向，將該信息打包發(fā)送給控制器；語音識(shí)別節(jié)點(diǎn)隨時(shí)通過麥克風(fēng)收集聲音，過濾掉背景噪音之后識(shí)別語義，轉(zhuǎn)化為機(jī)器人前進(jìn)方向信息發(fā)送給控制器?？刂破靼凑找欢ǖ膬?yōu)先級(jí)對(duì)收集的機(jī)器人前進(jìn)方向信息進(jìn)行統(tǒng)籌，處理得到最終控制方式后發(fā)送給執(zhí)行器執(zhí)行該運(yùn)動(dòng)。執(zhí)行器在接收到最終運(yùn)動(dòng)方式之后將目標(biāo)速度、之前速度傳遞給pid調(diào)速器，由pid調(diào)速器計(jì)算出運(yùn)動(dòng)電機(jī)油門量，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。若需要發(fā)球，則控制發(fā)球機(jī)構(gòu)執(zhí)行發(fā)球命令；若需要撿球，則控制撿球機(jī)構(gòu)執(zhí)行撿球命令。

機(jī)器人使用計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)檢測(cè)網(wǎng)球。如圖2所示，使用的關(guān)鍵算法:hsv顏色空間閾值化、輪廓提取即圓形輪廓檢測(cè)、霍夫(hough)變換、中值濾波。機(jī)器人提取到攝像頭圖像信息后將圖像由rgb色彩空間轉(zhuǎn)化到hsv色彩空間，進(jìn)行通道分離，并對(duì)三個(gè)通道分別進(jìn)行閾值化操作，獲得可能為目標(biāo)的色塊。下一步進(jìn)行圓形輪廓檢測(cè)。先將色彩提取后的掩碼進(jìn)行輪廓提取，并且對(duì)輪廓的面積、周長(zhǎng)進(jìn)行檢測(cè)并判斷是否為近似圓形，若為圓形則檢測(cè)到網(wǎng)球并返回圓形圓心位置和大小，與真實(shí)網(wǎng)球大小作比較即可得到網(wǎng)球平面坐標(biāo)和距離。根據(jù)提取出的輪廓的周長(zhǎng)和面積，接下來根據(jù)周長(zhǎng)和面積的關(guān)系判斷提取的輪廓是否為圓形。

然后可以根據(jù)此半徑值得到該輪廓的面積理論值at：

at＝π×r²

根據(jù)面積理論值和實(shí)際值判斷是否為圓形：當(dāng)70％at<as<130％at，則該輪廓為近似圓形，當(dāng)as<70％at或as>130％at，則該輪廓不是圓形；由于輪廓邊界可能存在鋸齒或是不甚完整，因此若實(shí)際面積在理論面積。周圍一定范圍內(nèi)即認(rèn)定為是圓形。

進(jìn)行完之后網(wǎng)球區(qū)塊即被提取出來，但同時(shí)也會(huì)有一些小的噪點(diǎn)被誤判提取，因此需要進(jìn)行濾波，本發(fā)明選用中值濾波。在濾波結(jié)束之后，使用霍夫變換算法進(jìn)行高精度的圓形檢測(cè)，檢測(cè)到的輪廓即為所求目標(biāo)。將這一目標(biāo)在攝像頭中的位置信息換算為網(wǎng)球相對(duì)機(jī)器人的位置，即可判斷出機(jī)器人下一步的行進(jìn)方式，將該信息作為指令發(fā)布至控制器。

語音語義識(shí)別平臺(tái)通過訊飛開放平臺(tái)搭建，如圖3所示，在識(shí)別到用戶說出關(guān)鍵詞，如“開始”、“停止”、“直行”等命令后，將其作為指令發(fā)布至控制器。

控制器設(shè)有pid調(diào)速器，機(jī)器人設(shè)有無線協(xié)議wifi，無線協(xié)議wifi與控制器連接，若控制器接收的控制指令i、控制指令ii或控制指令iii均為發(fā)球指令，控制器將發(fā)球命令通過無線協(xié)議wifi遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)發(fā)球機(jī)構(gòu)執(zhí)行發(fā)球；若控制器接收的控制指令i、控制指令ii或控制指令iii均為運(yùn)動(dòng)指令，控制器使用pid調(diào)控器對(duì)機(jī)器人的電機(jī)油門進(jìn)行控制，控制器通過無線協(xié)議wifi遠(yuǎn)程控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置；若控制器接收的控制指令i、控制指令ii或控制指令iii均為撿球指令，控制器將發(fā)球命令通過無線協(xié)議wifi遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)撿球機(jī)構(gòu)執(zhí)行撿球。

直流電機(jī)通過油門百分比來控制電機(jī)的輸出功率百分比，而電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速除了和油門有關(guān)外，也和當(dāng)前機(jī)器的負(fù)重、道路的坡度等變量有關(guān)。這種電機(jī)在獨(dú)立使用的情況下由于沒有反饋，給定相應(yīng)的油門百分比之后控制器無法得知電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，在重心不勻，或是下坡、上坡等情況下可能出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)方向不定、過快或是過慢的情況，因此需要引入當(dāng)前速度測(cè)量值進(jìn)行反饋。pid通過比例、積分、微分的方式進(jìn)行速度調(diào)控，使得電機(jī)轉(zhuǎn)速均勻變化。

網(wǎng)頁控制器通過flask搭建，如圖4所示，該控制器同樣接入控制器中，在監(jiān)視到用戶的按鍵行為后，將不同按鍵對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方式同樣作為指令發(fā)布至控制器。

通過這種方式，撿球機(jī)、發(fā)球機(jī)可以良好地配合工作，二者可以完成集自動(dòng)和人工干預(yù)的撿球發(fā)球任務(wù)。

綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。