技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種滿足預(yù)設(shè)跟蹤性能的欠驅(qū)動水面船舶控制方法，針對欠驅(qū)動水面船舶非線性動態(tài)模型，設(shè)計(jì)跟蹤誤差穩(wěn)態(tài)精度和暫態(tài)性能指標(biāo)，構(gòu)造橫截函數(shù)引入額外控制輸入，并完成跟蹤控制器的設(shè)計(jì)，確保閉環(huán)控制系統(tǒng)的跟蹤誤差收斂到一個預(yù)先設(shè)定的任意小的區(qū)域，并保證收斂速度及超調(diào)量滿足預(yù)先設(shè)定的要求。具體包括以下步驟：建立欠驅(qū)動水面船舶動態(tài)模型；設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)及暫態(tài)性能要求；設(shè)計(jì)速度誤差方程引入額外控制；設(shè)計(jì)擾動觀測器補(bǔ)償外部時變擾動；設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋跟蹤控制器。本發(fā)明所設(shè)計(jì)的控制方法可以解決欠驅(qū)動水面船舶運(yùn)動控制的難點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)對任意光滑參考軌跡的跟蹤控制，提高控制系統(tǒng)的跟蹤誤差穩(wěn)態(tài)性能及暫態(tài)性能。

技術(shù)研發(fā)人員：戴詩陸;何樹德;方?jīng)_;王敏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華南理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.26
技術(shù)公布日：2017.08.04