技術(shù)特征:
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種滿足預(yù)設(shè)跟蹤性能的欠驅(qū)動水面船舶控制方法,針對欠驅(qū)動水面船舶非線性動態(tài)模型,設(shè)計(jì)跟蹤誤差穩(wěn)態(tài)精度和暫態(tài)性能指標(biāo),構(gòu)造橫截函數(shù)引入額外控制輸入,并完成跟蹤控制器的設(shè)計(jì),確保閉環(huán)控制系統(tǒng)的跟蹤誤差收斂到一個預(yù)先設(shè)定的任意小的區(qū)域,并保證收斂速度及超調(diào)量滿足預(yù)先設(shè)定的要求。具體包括以下步驟:建立欠驅(qū)動水面船舶動態(tài)模型;設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)及暫態(tài)性能要求;設(shè)計(jì)速度誤差方程引入額外控制;設(shè)計(jì)擾動觀測器補(bǔ)償外部時變擾動;設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋跟蹤控制器。本發(fā)明所設(shè)計(jì)的控制方法可以解決欠驅(qū)動水面船舶運(yùn)動控制的難點(diǎn),實(shí)現(xiàn)對任意光滑參考軌跡的跟蹤控制,提高控制系統(tǒng)的跟蹤誤差穩(wěn)態(tài)性能及暫態(tài)性能。
技術(shù)研發(fā)人員:戴詩陸;何樹德;方?jīng)_;王敏
受保護(hù)的技術(shù)使用者:華南理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日:2017.04.26
技術(shù)公布日:2017.08.04