技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種小車控制方法，采用磁導(dǎo)航傳感器計算小車的偏移值，將偏移值發(fā)送至主控系統(tǒng)，確定小車偏移的角度，主控系統(tǒng)根據(jù)片偏移值調(diào)整小車左右輪之間的角速度差來進(jìn)行糾偏；采用激光障礙傳感器檢測障礙物；主控系統(tǒng)根據(jù)偏移值判斷AGV小車是處于直線運(yùn)動還是曲線運(yùn)動；當(dāng)AGV小車的運(yùn)動方向與設(shè)置的目標(biāo)方向發(fā)生數(shù)值為N的偏移，若小車是直線運(yùn)動，則將左輪的角速度減少N/2，右輪的角速度增大N/2，若小車的處于曲線運(yùn)動狀態(tài)，則將左輪的角速度減小N,右輪角速度不變，其中N＝A?B，其中A為小車左輪與右輪的角速度實際差值，B為小車左輪與右輪設(shè)定的目標(biāo)角速度差值。針對不同運(yùn)動軌跡可以采用不同的角速度調(diào)節(jié)方式，有利于小車的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳耀
受保護(hù)的技術(shù)使用者：無錫新創(chuàng)力工業(yè)設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.19
技術(shù)公布日：2017.07.04