本發(fā)明涉及agv小車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種agv小車糾偏控制方法。

背景技術(shù)：

agv以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，agv的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。

現(xiàn)有的agv小車糾偏機制較為簡單，無論小車處于直線運動、曲線運動還是過彎運動等，采用統(tǒng)一糾偏之間，大多為平左右兩輪各加減一定的角速度進(jìn)行糾偏，該機制在穩(wěn)定性和安全性上存在一定的隱患。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種針對小車不同運動軌跡，提供不同的糾偏機制，保證小車的穩(wěn)定性。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：agv小車糾偏控制方法，

采用磁導(dǎo)航傳感器計算小車的偏移值，將偏移值發(fā)送至主控系統(tǒng)，確定小車偏移的角度，主控系統(tǒng)根據(jù)片偏移值調(diào)整小車左右輪之間的角速度差來進(jìn)行糾偏；采用激光障礙傳感器檢測障礙物；主控系統(tǒng)根據(jù)偏移值判斷agv小車是處于直線運動還是曲線運動；當(dāng)agv小車的運動方向與設(shè)置的目標(biāo)方向發(fā)生數(shù)值為n的偏移，若小車是直線運動，則將左輪的角速度減少n/2，右輪的角速度增大n/2，若小車的處于曲線運動狀態(tài)，則將左輪的角速度減小n,右輪角速度不變，其中n＝a-b，其中a為小車左輪與右輪的角速度實際差值，b為小車左輪與右輪設(shè)定的目標(biāo)角速度差值。

進(jìn)一步的，設(shè)置zigbee模塊在低頻模式下實現(xiàn)主控器與外部設(shè)備的信號傳遞。

進(jìn)一步的，agv小車的車輪采用四個麥克納姆輪，每個麥克納姆輪配置一個直流無刷電機獨立進(jìn)行驅(qū)動，每個直流無刷電機采用獨立控制芯片，四個控制芯片的enable腳共接，braking腳共接，進(jìn)行集中控制，每個直流無刷電機的正反轉(zhuǎn)則由控制器進(jìn)行獨立控制。

進(jìn)一步的，所述主控系統(tǒng)將一套完成的動作序列通過編碼，轉(zhuǎn)存到rom的數(shù)據(jù)寄存器之中，再通過rom和ram之間的相互轉(zhuǎn)換，再譯碼之后讀取這些數(shù)據(jù)，每讀完一位后，則通過查表的方式，將標(biāo)志位置于當(dāng)前動作序列之后。

從上述技術(shù)方案可以看出本發(fā)明具有以下優(yōu)點：通過計算得到偏移值，再根據(jù)偏移值，進(jìn)一步計算角速度修正值，通過修正值賦予角速度線性修正，補償運動中的車體偏移慣量，達(dá)到動態(tài)糾偏的目的；再根據(jù)目前自身所處的運動軌跡，判斷小車處于直線或者曲線運動，在直線運動時，左右輪的角速度分別加減進(jìn)行糾偏，有助于節(jié)能；如果小車處于曲線或者過彎，則其中一側(cè)角速度保持不變，改變另一側(cè)的角速度進(jìn)行糾偏，有助于小車安全性和穩(wěn)定性。在每次搬運任務(wù)中斷之前。就及時保存當(dāng)前任務(wù)，剩余工作流程的動作序列，即使設(shè)備意外斷電，365天內(nèi)重啟設(shè)備，依然能夠保證在按下啟動按鈕后自動執(zhí)行上次未完成的工作，提升了agv的智能度和便捷度，讓使用者可以做到一鍵操作，避免繁瑣。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中主控系統(tǒng)的引腳圖；

圖2為本發(fā)明中磁導(dǎo)航傳感器引腳圖；

圖3為本發(fā)明中zigbee模塊的電路原理圖

圖4為本發(fā)明中車身的移載機構(gòu)的電路原理圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式做詳細(xì)說明。

如圖所示，本發(fā)明的agv小車糾偏控制方法包括如下手段。

采用磁導(dǎo)航傳感器計算小車的偏移值，將偏移值發(fā)送至主控系統(tǒng)，確定小車偏移的角度，主控系統(tǒng)根據(jù)片偏移值調(diào)整小車左右輪之間的角速度差來進(jìn)行糾偏。具體的方式如下：如圖1所和圖2所示，通過600,601,連接2路磁導(dǎo)航傳感器,磁導(dǎo)航傳感器電源部分共享電源和接地，抑制差模干擾，傳感器內(nèi)部裝設(shè)有16個oc門以及對應(yīng)的16個高靈敏度半導(dǎo)體霍爾傳感器，當(dāng)磁條產(chǎn)生0.5mt的磁通量，則可觸發(fā)當(dāng)前位置的oc門集電極開路，當(dāng)一個或多個集電極開路時，磁條傳感器則通過內(nèi)部mcu將其換算成線性模電信號。當(dāng)導(dǎo)航磁條位置角度發(fā)生變化時，磁條傳感器內(nèi)部輸出的電壓0～10v也發(fā)生變化，通過偏移值算法，可得到當(dāng)前agv行駛目標(biāo)方向與實際方向的角度差。從而為運動軌跡提供合理真實的修正基礎(chǔ)。通過1026，1027,連接2路磁條傳感器的偏置選擇,磁導(dǎo)航傳感器可以通過外部信號的介入，在岔路的情況下，對左右進(jìn)行強制過彎選擇。

如1和圖4所示，車身的移載機構(gòu)可由多個電機進(jìn)行組合執(zhí)行，也可由單一電機完成，通過控制器的1004,1005兩個數(shù)字量接口，通過驅(qū)動中間繼電器，來達(dá)到驅(qū)動電機，進(jìn)行移載作業(yè)的要求。

主控系統(tǒng)根據(jù)偏移值判斷agv小車是處于直線運動還是曲線運動；當(dāng)agv小車的運動方向與設(shè)置的目標(biāo)方向發(fā)生數(shù)值為n的偏移，若小車是直線運動，則將左輪的角速度減少n/2，右輪的角速度增大n/2，若小車的處于曲線運動狀態(tài)，則將左輪的角速度減小n,右輪角速度不變，其中n＝a-b，其中a為小車左輪與右輪的角速度實際差值，b為小車左輪與右輪設(shè)定的目標(biāo)角速度差值。

通過修正值賦予角速度線性修正，補償運動中的車體偏移慣量，達(dá)到動態(tài)糾偏的目的。

例：模電值為7v，即小車偏右約2v左右，以10000的分辨率為例，需讓小車的角速度出現(xiàn)一個左慢右快的方向角，且補償值應(yīng)為2000，再根據(jù)目前自身所處的運動軌跡，計算出是左-1000，右+1000，還是左-2000，右保持當(dāng)前速度。

如果小車處于直線，那么考慮到節(jié)能和效率，應(yīng)該讓左-1000，右+1000。

如果小車處于曲線或者過彎，考慮到安全性和穩(wěn)定性，應(yīng)該讓左-2000，右保持當(dāng)前速度，同時再根據(jù)反饋模電值計算5ms后是否保持該算法，或者運用直線算法或曲線算法。

設(shè)置zigbee模塊在低頻模式下實現(xiàn)主控器與外部設(shè)備的信號傳遞。zigbee模塊主要用于網(wǎng)絡(luò)信道擁堵，現(xiàn)場高頻干擾嚴(yán)重，或者2.4ghz頻段用戶過多，網(wǎng)絡(luò)帶寬能力不足的環(huán)境下?？刂破鲗⑿枰h(yuǎn)程的自動門，電梯，輥筒輸送線等外圍設(shè)備的遙控數(shù)字量信號通過mcu進(jìn)行讀取和存儲，再通過zigbee低頻模塊進(jìn)行透傳，避免了高頻干擾和信號擁堵的問題，防止段包，丟包。

zigbee模塊分為兩組，相互之間收發(fā)一體，如圖3所示，小車的發(fā)射模塊通過1200,1201,1206,1207,1232,1233,1234,1235這8個接入點，讀取控制器的輸出信號，從而控制外圍設(shè)備的運作。

agv小車的車輪采用四個麥克納姆輪，每個麥克納姆輪配置一個直流無刷電機獨立進(jìn)行驅(qū)動。如圖3所示，每個直流無刷電機采用獨立控制芯片，四個控制芯片的enable腳共接，braking腳共接，進(jìn)行集中控制，可以防止單個或多個電機堵轉(zhuǎn)。每個直流無刷電機的正反轉(zhuǎn)則由控制器進(jìn)行獨立控制。

所述主控系統(tǒng)將一套完成的動作序列通過編碼，轉(zhuǎn)存到rom的數(shù)據(jù)寄存器之中，再通過rom和ram之間的相互轉(zhuǎn)換，再譯碼之后讀取這些數(shù)據(jù)，每讀完一位后，則通過查表的方式，將標(biāo)志位置于當(dāng)前動作序列之后。在每次搬運任務(wù)中斷之前。就及時保存當(dāng)前任務(wù)，剩余工作流程的動作序列，即使設(shè)備意外斷電，365天內(nèi)重啟設(shè)備，依然能夠保證在按下啟動按鈕后自動執(zhí)行上次未完成的工作，lks最大程度上的提升了agv的智能度和便捷度，讓使用者可以做到一鍵操作，避免繁瑣。