本發(fā)明涉及貨運(yùn)領(lǐng)域，尤其涉及無(wú)人車(chē)運(yùn)送方法及無(wú)人車(chē)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)工廠(chǎng)物流運(yùn)輸行業(yè)中，完全依靠人工降貨物搬運(yùn)至查車(chē)或者貨車(chē)，從而將貨物運(yùn)往指定地點(diǎn)，反復(fù)的進(jìn)行運(yùn)輸過(guò)程，現(xiàn)有的運(yùn)送過(guò)程的效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種無(wú)人車(chē)運(yùn)送方法?？梢蕴岣哌\(yùn)送過(guò)程的效率。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人車(chē)運(yùn)送方法，所述方法包括如下步驟：

無(wú)人車(chē)檢測(cè)左、右兩側(cè)障礙物的第一距離和第二距離；

無(wú)人車(chē)依據(jù)該第一距離和第二距離調(diào)整無(wú)人車(chē)左輪和右輪的轉(zhuǎn)速。

可選的，所述無(wú)人車(chē)依據(jù)該第一距離和第二距離調(diào)整無(wú)人車(chē)左輪和右輪的轉(zhuǎn)速具體包括；

無(wú)人車(chē)計(jì)算第一距離和第二距離的差值，如該差值為正值，則提高右輪的轉(zhuǎn)速，如該差值為負(fù)值，則提高左輪的轉(zhuǎn)速，如該差值為零，保持左輪、右輪轉(zhuǎn)速不變。

可選的，所述依據(jù)該第一距離和第二距離調(diào)整無(wú)人車(chē)左輪和右輪的轉(zhuǎn)速具體包括；

依據(jù)下述公式計(jì)算左輪轉(zhuǎn)速以及右輪轉(zhuǎn)速；

其中，srn為第n次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，drn為第n次采樣的右輪的與障礙物的距離，srn-1為第n-1次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，drn-1為第n-1次采樣的右輪的與障礙物的距離，sln-1為第n-1次采樣的左輪的轉(zhuǎn)速，dln-1為第n-1次采樣的左輪的與障礙物的距離，dln為第n次采樣的左輪的與障礙物的距離，srn-2為第n-2次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，sln為第n次采樣的左輪的轉(zhuǎn)速。

第二方面，提供一種無(wú)人車(chē)，所述無(wú)人車(chē)包括：

檢測(cè)單元，用于檢測(cè)左、右兩側(cè)障礙物的第一距離和第二距離；

處理單元，用于依據(jù)該差值調(diào)整無(wú)人車(chē)左輪和右輪的轉(zhuǎn)速。

可選的，所述處理單元，具體用于計(jì)算第一距離和第二距離的差值，如該差值為正值，則提高右輪的轉(zhuǎn)速，如該差值為負(fù)值，則提高左輪的轉(zhuǎn)速，如該差值為零，保持左輪、右輪轉(zhuǎn)速不變。

可選的，所述處理單元具體包括；依據(jù)下述公式計(jì)算左輪轉(zhuǎn)速以及右輪轉(zhuǎn)速；

其中，srn為第n次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，drn為第n次采樣的右輪的與障礙物的距離，srn-1為第n-1次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，drn-1為第n-1次采樣的右輪的與障礙物的距離，sln-1為第n-1次采樣的左輪的轉(zhuǎn)速，dln-1為第n-1次采樣的左輪的與障礙物的距離，dln為第n次采樣的左輪的與障礙物的距離，srn-2為第n-2次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，sln為第n次采樣的左輪的轉(zhuǎn)速。

第三方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)用于存儲(chǔ)代碼，所述代碼用于執(zhí)行第一方面提供的無(wú)人車(chē)運(yùn)送方法。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將了解，雖然下面的詳細(xì)說(shuō)明將參考圖示實(shí)施例、附圖進(jìn)行，但本發(fā)明并不僅限于這些實(shí)施例。而是，本發(fā)明的范圍是廣泛的，且意在僅通過(guò)后附的權(quán)利要求限定本發(fā)明的范圍。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明第一較佳實(shí)時(shí)方式提供的一種無(wú)人車(chē)運(yùn)送方法的路流程示意圖；

圖2是本發(fā)明提供的一種無(wú)人車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別不同對(duì)象，而不是用于描述特定順序。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃危鈭D在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒(méi)有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒(méi)有列出的步驟或單元，或可選地還包括對(duì)于這些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其他步驟或單元。

在本文中提及“實(shí)施例”意味著，結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以包含在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)位置出現(xiàn)該短語(yǔ)并不一定均是指相同的實(shí)施例，也不是與其它實(shí)施例互斥的獨(dú)立的或備選的實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實(shí)施例可以與其它實(shí)施例相結(jié)合。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人車(chē)運(yùn)送方法，該方法由無(wú)人車(chē)執(zhí)行，該方法如圖1所示，包括如下步驟：

步驟s101、無(wú)人車(chē)檢測(cè)左、右兩側(cè)障礙物的第一距離和第二距離。

步驟s102、無(wú)人車(chē)計(jì)算第一距離與第二距離之間的距離差值。

步驟s103、無(wú)人車(chē)依據(jù)該差值調(diào)整無(wú)人車(chē)左輪和右輪的轉(zhuǎn)速。

當(dāng)然上述步驟s102以及s103還可以通過(guò)下述方案替換，無(wú)人車(chē)依據(jù)第一距離和第二距離調(diào)整無(wú)人車(chē)左輪和右輪的轉(zhuǎn)速。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案通過(guò)左、右兩側(cè)障礙物的距離的差值來(lái)調(diào)整無(wú)人車(chē)左輪和右輪的轉(zhuǎn)速來(lái)控制無(wú)人車(chē)的轉(zhuǎn)向，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)，所以其具有效率高的優(yōu)點(diǎn)。

可選的，上述無(wú)人車(chē)依據(jù)該差值調(diào)整無(wú)人車(chē)左輪和右輪的轉(zhuǎn)速具體包括；

如該差值為正值，則提高右輪的轉(zhuǎn)速，如該差值為負(fù)值，則提高左輪的轉(zhuǎn)速，如該差值為零，保持左輪、右輪轉(zhuǎn)速不變。

可選的，上述無(wú)人車(chē)依據(jù)第一距離和第二距離調(diào)整無(wú)人車(chē)左輪和右輪的轉(zhuǎn)速具體包括；

其中，srn為第n次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，drn為第n次采樣的右輪的與障礙物的距離，srn-1為第n-1次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，drn-1為第n-1次采樣的右輪的與障礙物的距離，sln-1為第n-1次采樣的左輪的轉(zhuǎn)速，dln-1為第n-1次采樣的左輪的與障礙物的距離，dln為第n次采樣的左輪的與障礙物的距離，srn-2為第n-2次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，sln為第n次采樣的左輪的轉(zhuǎn)速。

通過(guò)上述計(jì)算，可以非常容易的計(jì)算出每次采樣的速度，從來(lái)及時(shí)的依據(jù)距離對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整。

參閱圖2，圖2提供一種無(wú)人車(chē)20，所述無(wú)人車(chē)包括：

檢測(cè)單元201，用于檢測(cè)左、右兩側(cè)障礙物的第一距離和第二距離；

處理單元202，用于依據(jù)該差值調(diào)整無(wú)人車(chē)左輪和右輪的轉(zhuǎn)速。

可選的，所述處理單元，具體用于計(jì)算第一距離和第二距離的差值，如該差值為正值，則提高右輪的轉(zhuǎn)速，如該差值為負(fù)值，則提高左輪的轉(zhuǎn)速，如該差值為零，保持左輪、右輪轉(zhuǎn)速不變。

可選的，所述處理單元具體包括；依據(jù)下述公式計(jì)算左輪轉(zhuǎn)速以及右輪轉(zhuǎn)速；

其中，srn為第n次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，drn為第n次采樣的右輪的與障礙物的距離，srn-1為第n-1次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，drn-1為第n-1次采樣的右輪的與障礙物的距離，sln-1為第n-1次采樣的左輪的轉(zhuǎn)速，dln-1為第n-1次采樣的左輪的與障礙物的距離，dln為第n次采樣的左輪的與障礙物的距離，srn-2為第n-2次采樣的右輪的轉(zhuǎn)速，sln為第n次采樣的左輪的轉(zhuǎn)速。

本發(fā)明具體實(shí)施方式還提供一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)用于存儲(chǔ)代碼，所述代碼用于執(zhí)行第一方面提供的無(wú)人車(chē)運(yùn)送方法。

以上所揭露的僅為本發(fā)明一種較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。