本發(fā)明涉及交通管制領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

agv(automaticguidedvehicle)，即自動(dòng)引導(dǎo)小車，是指裝備有電磁或者光學(xué)等自動(dòng)引導(dǎo)裝置，能夠沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，是一種常見的工業(yè)設(shè)備，隨著工廠自動(dòng)化程度的提高，agv行業(yè)迎來很大的發(fā)展前景。但是，由于工廠中有很多agv的行駛，在直線行駛中的agv能通過避障傳感器實(shí)現(xiàn)很好的避障作用而不會(huì)碰撞，但是磁軌道交錯(cuò)復(fù)雜，在交叉路口agv的控制相對(duì)復(fù)雜，并且有的agv需要按照多方向行駛，導(dǎo)致能讓agv們能按照統(tǒng)一的交通規(guī)則來有序行駛是一件非常棘手而且困難的事。

一般的，為解決這個(gè)問題，現(xiàn)在一般是通過上位機(jī)的統(tǒng)一調(diào)度系統(tǒng)來解決，統(tǒng)一調(diào)度系統(tǒng)和agv的車載控制系統(tǒng)以及通信系統(tǒng)統(tǒng)一協(xié)調(diào)工作，可以實(shí)現(xiàn)多agv的正常工作而不發(fā)生碰撞。

例如已公開的專利申請(qǐng)，申請(qǐng)?zhí)?01610055696.7，專利名稱《一種agv的自主式交通管制方法、裝置及agv》，旨在提供一種解決在拐角出因?yàn)樾盘?hào)問題導(dǎo)致的無法接收到相應(yīng)控制信號(hào)而導(dǎo)致的無法交管控制等問題，但是無法解決因?yàn)樾盘?hào)問題導(dǎo)致的無法接收到解鎖信息等問題，同樣這樣也會(huì)導(dǎo)致agv長時(shí)間停留在交管處，影響工廠使用效率。

例如已公開的專利申請(qǐng)，申請(qǐng)?zhí)?01410265253.1，專利名稱《agv調(diào)度系統(tǒng)》，也是提供了一種可以提供解決agv交管問題。但是該方法僅對(duì)三岔道口和二岔道口有效，對(duì)四岔道無法適用，并無法提供按照一定規(guī)則放行agv，而且，雙向agv也無法適用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是實(shí)現(xiàn)一種適應(yīng)范圍廣、運(yùn)行穩(wěn)定、控制方法簡單可靠的agv交通管制方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為一種agv交通管制方法:

1)當(dāng)agv行駛進(jìn)入路口時(shí)，讀取路口入口處的工位卡信息；

2)根據(jù)讀取的工位卡信息判斷工位卡當(dāng)前狀態(tài)，若為鎖定狀態(tài)則執(zhí)行3)，若為非鎖定狀態(tài)，則執(zhí)行4)；

3)agv停止，并按照設(shè)定頻率獲取該路口入口處的工位卡信息，并返回2)；

4)agv根據(jù)設(shè)定路線行駛通過該路口，并將該路口所有的工位卡狀態(tài)定義為鎖定；

5)當(dāng)agv駛出該路口時(shí)，將該路口所有的工位卡狀態(tài)定義為非鎖定。

所述3)中將停止的agv編號(hào)和停止時(shí)刻寫入工位卡，并在該工位卡的路口等待數(shù)量加一。

當(dāng)路口等待的agv數(shù)量超過1個(gè)，則根據(jù)預(yù)設(shè)的判斷規(guī)則順序讓agv駛出路口。

所述的判斷規(guī)則包括優(yōu)先原則和時(shí)間原則；優(yōu)先原則：每個(gè)agv編號(hào)設(shè)有優(yōu)先級(jí)別，當(dāng)存在優(yōu)先級(jí)別高于其他agv時(shí)，忽略時(shí)間原則，優(yōu)先級(jí)別高的agv先駛出路口，若存在多輛相同優(yōu)先級(jí)別的級(jí)別高的agv時(shí)，以級(jí)別高的agv以時(shí)間原則放行；時(shí)間原則：停止時(shí)刻早的agv先行。

所述4)當(dāng)agv駛出路口時(shí)，在工位卡上填寫當(dāng)前駛出路口的agv編號(hào)，之后再清空該agv編號(hào)在該工位卡內(nèi)的信息，信息包括agv編號(hào)和停止時(shí)刻。

當(dāng)同時(shí)有兩個(gè)工位卡內(nèi)有同一個(gè)agv編號(hào)時(shí)，清空填寫時(shí)間早的工位卡內(nèi)該agv的信息，若被清空信息的工位卡因該編號(hào)agv而為鎖止?fàn)顟B(tài)，則對(duì)該工位卡解鎖。

當(dāng)agv交通線路為雙向通行線路時(shí)，每個(gè)路口兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)工位卡，agv僅讀取通行一側(cè)路口的工位卡信息。

一種執(zhí)行所述agv交通管制方法的系統(tǒng)，每個(gè)agv車輛上設(shè)有讀取工位卡信息的讀卡器，讀卡器通過無線通信裝置與用于總調(diào)度的控制系統(tǒng)通信，所述agv行徑區(qū)域的每個(gè)路口的均設(shè)有與岔口數(shù)量相同工位卡。

當(dāng)agv交通線路為雙向通行線路時(shí)，每個(gè)路口兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)工位卡。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于適應(yīng)范圍廣，不僅適應(yīng)于單向agv，對(duì)雙向agv同樣適用，而且能夠處理拐彎岔道、三岔道和四岔道的交通調(diào)度，本方法統(tǒng)無需單獨(dú)布置控制卡，可以和工位卡統(tǒng)一部署，無需設(shè)置卡的性質(zhì)，只需知道卡號(hào)，不用分區(qū)域去劃分，整個(gè)工廠可以統(tǒng)一管理，并且系統(tǒng)內(nèi)存和cpu開銷小，分為鎖定卡和不鎖定卡，可有效解決因信號(hào)等原因?qū)е碌臒o法在交叉處解鎖問題，由于控制方法簡單，從而保證了agv交通管制的可靠性和穩(wěn)定性。

附圖說明

下面對(duì)本發(fā)明說明書中每幅附圖表達(dá)的內(nèi)容作簡要說明：

圖1為agv交通管制方法流程圖；

圖2為執(zhí)行agv交通管制方法的系統(tǒng)的原理框圖；

圖3為模擬廠區(qū)agv行駛路線圖。

具體實(shí)施方式

如圖2所示，每個(gè)agv車輛上均設(shè)有一個(gè)讀取工位卡信息的讀卡器，調(diào)度系統(tǒng)和agv的讀卡器之間通過無線方式來實(shí)現(xiàn)信號(hào)的傳輸，即讀卡器通過無線通信裝置與用于總調(diào)度的控制系統(tǒng)通信，agv的控制指令通過調(diào)度系統(tǒng)來獲得，調(diào)度系統(tǒng)可以使得agv前進(jìn)、后退、停止、復(fù)位等遠(yuǎn)程操作。

在agv行徑區(qū)域的每個(gè)路口的均設(shè)有與岔口數(shù)量相同工位卡，路口可以是彎道(二岔路口)、三岔口路、四岔路口等，在每個(gè)路口的駛?cè)肟谔幘O(shè)有一個(gè)工位卡，即彎道設(shè)有兩個(gè)工位卡，三岔路口設(shè)有三個(gè)工位卡，四岔路口設(shè)有四個(gè)工位卡。當(dāng)agv交通線路為雙向通行線路時(shí)，每個(gè)路口兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)工位卡，這樣彎道設(shè)有四個(gè)工位卡，三岔路口設(shè)有六個(gè)工位卡，四岔路口設(shè)有八個(gè)工位卡，對(duì)應(yīng)不同來向上的agv。

每個(gè)工位卡所記錄的信息包括：路口號(hào)、鎖定卡1、鎖定卡2、鎖定卡3、是否鎖定、卡1時(shí)間、卡2時(shí)間、卡3時(shí)間、卡1對(duì)應(yīng)agv號(hào)、卡2對(duì)應(yīng)agv號(hào)、卡3對(duì)應(yīng)agv號(hào)、正在通過路口agv號(hào)，以及路口等待車數(shù)量。

基于上述系統(tǒng)，如圖1所示，agv交通管制方法如下:

1)當(dāng)agv行駛進(jìn)入路口時(shí)，讀取路口入口處的工位卡信息；

2)根據(jù)讀取的工位卡信息判斷工位卡當(dāng)前狀態(tài)，若為鎖定狀態(tài)則執(zhí)行3)，若為非鎖定狀態(tài)，則執(zhí)行4)；

3)agv停止，并按照設(shè)定頻率獲取該路口入口處的工位卡信息，同時(shí)將agv編號(hào)和停止時(shí)刻寫入工位卡，并在該工位卡的路口等待數(shù)量加一，并返回2)；

若返回2)獲得的工位卡信息為非鎖定狀態(tài)，并且當(dāng)路口等待的agv數(shù)量超過1個(gè)，則根據(jù)預(yù)設(shè)的判斷規(guī)則順序讓agv駛出路口。

判斷規(guī)則包括優(yōu)先原則和時(shí)間原則；優(yōu)先原則：每個(gè)agv編號(hào)設(shè)有優(yōu)先級(jí)別，當(dāng)存在優(yōu)先級(jí)別高于其他agv時(shí)，忽略時(shí)間原則，優(yōu)先級(jí)別高的agv先駛出路口，若存在多輛相同優(yōu)先級(jí)別的級(jí)別高的agv時(shí)，以級(jí)別高的agv以時(shí)間原則放行；時(shí)間原則：停止時(shí)刻早的agv先行。

4)agv根據(jù)設(shè)定路線行駛通過該路口，并將該路口所有的工位卡狀態(tài)定義為鎖定，當(dāng)agv駛出路口時(shí)，在工位卡上填寫當(dāng)前駛出路口的agv編號(hào)，之后再清空該agv編號(hào)在該工位卡內(nèi)的信息，信息包括agv編號(hào)和停止時(shí)刻；

5)當(dāng)agv駛出該路口時(shí)，將該路口所有的工位卡狀態(tài)定義為非鎖定。

為了避免因讀卡異常而導(dǎo)致路口堵塞，當(dāng)同時(shí)有兩個(gè)工位卡內(nèi)有同一個(gè)agv編號(hào)時(shí)，清空填寫時(shí)間早的工位卡內(nèi)該agv的信息，若被清空信息的工位卡因該編號(hào)agv而為鎖止?fàn)顟B(tài)，則對(duì)該工位卡解鎖，從而實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)都能釋放相應(yīng)的岔道口，保證路口通行的可靠性。

該系統(tǒng)和方法可以按照對(duì)應(yīng)的工位卡號(hào)實(shí)現(xiàn)交管，無需單獨(dú)設(shè)置交管卡，且無需對(duì)現(xiàn)場進(jìn)行分片處理。如圖3所示，模擬一個(gè)包括二岔道拐彎、三岔道以及四岔道路口最小閉合路徑，通過該示意圖來描述本發(fā)明方法的過程和使用方法。

第一步，先確認(rèn)路徑下包括一個(gè)轉(zhuǎn)彎3、四岔道8和三岔道15(為方便描述，只選擇三種岔道口)，每個(gè)岔道口都需要維護(hù)一個(gè)表1，岔道附近都有相應(yīng)的工位卡，本方法工位卡可以替代交管卡，無需設(shè)置交管卡，在四岔道口8處，對(duì)應(yīng)表1，設(shè)置鎖定卡為7、9、10號(hào)，設(shè)置路口號(hào)為8，其他清空。

在轉(zhuǎn)彎3處，對(duì)應(yīng)表1，設(shè)置2號(hào)為鎖定卡，路口號(hào)為3，其他清零。三岔口15同樣如此，設(shè)置表1中對(duì)應(yīng)的路口號(hào)為15，鎖定卡1設(shè)置為17，其他清空。

第二步，當(dāng)agv小車6行駛過程中讀取到卡7，查取到該路口號(hào)為8，判斷表1中對(duì)應(yīng)該路口8是否鎖定，發(fā)現(xiàn)沒有鎖定，則繼續(xù)行駛，并設(shè)置表1中8號(hào)路口所對(duì)應(yīng)的正在通過路口agv號(hào)為6，且設(shè)置表1處該路口為鎖定狀態(tài)，其他繼續(xù)。

第三步，如果小車在行駛該路口過程中1號(hào)agv到達(dá)7號(hào)點(diǎn)，此時(shí)，1號(hào)車查詢?cè)撀房跔顟B(tài)為鎖定，則停止前進(jìn)，對(duì)應(yīng)表1中設(shè)置鎖定卡1對(duì)應(yīng)的讀取卡1時(shí)間，并設(shè)置卡1對(duì)應(yīng)agv編號(hào)為1，等待agv數(shù)量為1，等待6號(hào)agv到行駛完該路段。

此時(shí)，如果13號(hào)agv抵達(dá)9號(hào)路口，則判斷該8號(hào)路口處為鎖定，對(duì)應(yīng)表1中設(shè)置鎖定卡2對(duì)應(yīng)的讀取卡2時(shí)間，并設(shè)置卡2對(duì)應(yīng)agv編號(hào)為13，等待agv數(shù)量為2，等待6號(hào)agv到行駛完該路段。

此時(shí)，如果18號(hào)agv抵達(dá)10號(hào)路口，則判斷該8號(hào)路口處為鎖定，對(duì)應(yīng)表1中設(shè)置鎖定卡3對(duì)應(yīng)的讀取卡3時(shí)間，并設(shè)置卡3對(duì)應(yīng)agv編號(hào)為18，等待agv數(shù)量為3，等待6號(hào)agv到行駛完該路段。

第四步，當(dāng)6號(hào)agv行駛到20號(hào)位置時(shí)，如果讀取到20號(hào)位置卡號(hào)，則通知調(diào)度系統(tǒng)解鎖該交通路口，對(duì)應(yīng)表1中，清空正在通過路口agv號(hào)，同時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)檢查對(duì)應(yīng)路口等待的agv數(shù)量，如果為零，則不處理，如果不為0，如果只有一輛車，則直接根據(jù)卡1或者卡2或者卡3對(duì)應(yīng)的agv號(hào)來放行agv，如果有兩輛或者更多的車，根據(jù)相應(yīng)的規(guī)則來判斷應(yīng)該放行的agv，如果是先入先出，依據(jù)表1中存儲(chǔ)讀取卡的時(shí)間來放行對(duì)應(yīng)車輛，如果是大號(hào)先行原則，則比較表1中對(duì)應(yīng)的卡對(duì)應(yīng)agv編號(hào)來放行對(duì)應(yīng)編號(hào)的agv，建議將優(yōu)先級(jí)高的agv人為設(shè)置編號(hào)偏大一些，這樣就可以實(shí)現(xiàn)優(yōu)先級(jí)高的優(yōu)先放行。

其中，可能會(huì)由于相關(guān)原因，例如讀卡器沒能讀取到或者無線信號(hào)的不穩(wěn)定，導(dǎo)致6號(hào)車在20號(hào)點(diǎn)位置未能讀到卡或者與服調(diào)度系統(tǒng)失去聯(lián)系，當(dāng)agv運(yùn)行到5號(hào)或者其他任意位置與調(diào)度系統(tǒng)連接上時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)會(huì)檢查6號(hào)車對(duì)應(yīng)的岔路口是否被鎖定，如果鎖定則按照上述原則來放行對(duì)應(yīng)agv。這樣就可以實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)都能釋放相應(yīng)的岔道口，而不是只能固定在4號(hào)點(diǎn)釋放該路口的控制權(quán)。

同理，在轉(zhuǎn)彎路口時(shí)，同四岔道類似，對(duì)應(yīng)表1中，設(shè)置鎖定卡1和路口號(hào)，在三岔道路口處，設(shè)置鎖定卡和路口號(hào)對(duì)應(yīng)的數(shù)值，在具體設(shè)置對(duì)應(yīng)數(shù)值的同時(shí)需要和實(shí)際情況相同，否則會(huì)引起agv交管混亂。

同理，為說明如何實(shí)現(xiàn)一個(gè)岔道口能雙向行駛，假如岔道口3處若要實(shí)現(xiàn)雙向行駛，則設(shè)置對(duì)應(yīng)的表格1中岔道號(hào)為3_1，表示可以反向行駛的車道，設(shè)定對(duì)應(yīng)的鎖定卡1為4號(hào)卡即可，其他規(guī)則同上。

上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。