版權(quán)申明

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本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)、無人機和可移動平臺。

背景技術(shù)：

隨著飛行技術(shù)的發(fā)展，無人機已經(jīng)從軍用發(fā)展到越來越廣泛的民用，例如，uav植物保護、uav航空拍攝、uav森林火警監(jiān)控等等，而uav民用化也是未來發(fā)展的趨勢。隨著無人機的迅速發(fā)展，無人機的應(yīng)用范圍越來越廣，無人機可能在各種情況下執(zhí)行拍攝任務(wù)。目前，在對無人機的拍攝任務(wù)進行規(guī)劃時，需要手動將無人機的要遍歷的航點以及該航點對應(yīng)的拍攝控制信息手動的輸入控制終端，然后再由控制終端將這些數(shù)據(jù)傳輸給無人機，而且在進行拍攝任務(wù)規(guī)劃時，還要考慮無人機的安全飛行，因此操作過程復(fù)雜，特別是對長時間拍攝任務(wù)進行規(guī)劃時，工作量較大，目前缺少簡潔、缺少容易使用的控制系統(tǒng)來對無人機的飛行路徑、拍攝任務(wù)進行規(guī)劃和控制，會降低無人機在某些應(yīng)用中的有用性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)、無人機和可移動平臺，能夠通過簡單的控制方法對無人機的拍攝過程進行規(guī)劃，實現(xiàn)無人機的安全飛行。

第一方面，提供了一種控制方法，其特征在于，包括：獲取從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息；按照所述歷史運動信息，控制無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行；控制所述無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行時，控制所述無人機攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進行拍攝。

第二方面，提供了一種控制方法，包括：獲取可移動平臺從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息；將所述歷史運動信息發(fā)送給外部設(shè)備。

第三方面，提供了一種控制設(shè)備，包括：獲取模塊，用于獲取從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息；控制模塊，用于按照所述歷史運動信息，控制無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行，以及控制所述無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行時，控制所述無人機攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進行拍攝。

第四方面，提供了一種控制設(shè)備，包括：獲取模塊，用于獲取可移動平臺從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息；控制模塊，用于將所述歷史運動信息發(fā)送給外部設(shè)備。

第五方面，提供了一種控制系統(tǒng)，包括至處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲指令，所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中存儲的所述指令，執(zhí)行以下操作：獲取從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息；按照所述歷史運動信息，控制無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行；控制所述無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行時，控制所述無人機攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進行拍攝。

第六方面，提供了一種控制系統(tǒng)，包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲指令，所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中存儲的所述指令，執(zhí)行以下操作：獲取可移動平臺從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息；將所述歷史運動信息發(fā)送給外部設(shè)備。

第七方面，提供了一種無人機，包括：動力系統(tǒng)，用于為所述無人機提供飛行動力；以及第五方面所述的控制系統(tǒng)，用于對無人機進行控制。

第八方面，提供了一種可移動平臺，包括：第六方面所述的控制系統(tǒng)，用于對可移動平臺進行控制。

因此，在本發(fā)明實施例中，按照從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息，控制無人機在所述第一位置點和所述第二位置點之間飛行，無人機可以根據(jù)歷史運動信息來在第一位置點和第二位置點之間飛行，無需用戶手動對無人機的飛行軌跡和拍攝任務(wù)進行規(guī)劃，簡化了控制流程，用戶可以根據(jù)本發(fā)明的實施例實現(xiàn)對無人機的飛行軌跡、拍攝任務(wù)的精準(zhǔn)定制，可以實現(xiàn)理想的拍攝效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的無人機系統(tǒng)的示意性圖。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明又一實施例的無人機系統(tǒng)的示意性圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法的示意性流程圖。

圖4a示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的歷史運動軌跡的示意性圖。

圖4b示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的按照歷史運動軌跡控制無人機的飛行的示意性圖。

圖4c示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的按照歷史運動軌跡控制無人機的飛行的示意性圖。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的未進行平滑處理的歷史運動軌跡的示意性圖。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法的示意性流程圖圖。

圖7示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制設(shè)備的示意性框圖。

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制設(shè)備的示意性框圖。

圖9示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制設(shè)備的示意性框圖。

圖10示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制設(shè)備的示意性框圖。

圖11示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制系統(tǒng)的示意性框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明實施例中提到的無人機具體可以為可以是各種類型的無人機，其中本發(fā)明實施例中以多旋翼無人機進行示例性說明，然而這樣的說明并不是限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護的范圍，本發(fā)明對此并不限定。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的飛行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該系統(tǒng)包括作為地面端遙控設(shè)備的控制終端100和無人機200，

其中，如圖1所示，無人機200可以包括動力系統(tǒng)210、控制系統(tǒng)220、傳感系統(tǒng)230和機架240。其中，云臺250和拍攝設(shè)備260可以稱為無人機200的一部分，也可以是連接于無人機的外部設(shè)備。

動力系統(tǒng)210可以包括電子調(diào)速器(簡稱為電調(diào))211、兩個或更多個螺旋槳212以及與兩個或更多個螺旋槳212相對應(yīng)的兩個或更多個電機213，圖1中只示意出兩個螺旋槳212以及與之對應(yīng)的兩個電機213，但并不限定本發(fā)明實施例的保護范圍。電機213連接在電子調(diào)速器211與螺旋槳212之間，電機213和螺旋槳212設(shè)置在對應(yīng)的機臂上；電子調(diào)速器211用于接收控制系統(tǒng)220產(chǎn)生的驅(qū)動信號，并根據(jù)驅(qū)動信號提供驅(qū)動電流給電機213，以控制電機213的轉(zhuǎn)速。電機213用于驅(qū)動螺旋槳212旋轉(zhuǎn)，從而為無人機200的飛行提供動力。

傳感系統(tǒng)230用于測量無人機200的運動信息，即無人機200在空間的位置信息和狀態(tài)信息，例如，位置、角度、速度、加速度、角加速度、角速度等。傳感系統(tǒng)230例如可以包括陀螺儀、電子羅盤、慣性測量單元(inertialmeasurementunit，imu)、視覺傳感器(雙目、單目、視覺里程計)、全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，gps)、氣壓計、空速計、指南針、超聲波傳感等傳感器中的至少一種。

控制系統(tǒng)220用于控制無人機200的飛行?？刂葡到y(tǒng)220可以按照預(yù)先設(shè)置的程序指令對無人機200進行控制。例如，飛行控制器220可以根據(jù)傳感系統(tǒng)230測量的運動信息控制無人機200的飛行。飛行控制器200也可以根據(jù)來自控制終端設(shè)備的控制信號對無人機200進行控制。

機架240可以包括機身和腳架(也稱為起落架)。機身可以包括中心架以及與中心架連接的一個或多個機臂，一個或多個機臂呈輻射狀從中心架延伸出。腳架與機身連接，用于在無人機200著陸時起支撐作用。

拍攝設(shè)備260例如可以是照相機或攝像機等用于捕獲圖像的設(shè)備，拍攝260可以與飛行控制器通信，并在飛行控制器的控制下進行拍攝。

顯示設(shè)備110位于地面端，可以通過無線方式與無人機200進行通信，并且可以用于顯示無人機200的狀態(tài)參數(shù)或運行參數(shù)。另外，還可以在顯示設(shè)備110上顯示拍攝設(shè)備拍攝的圖像。應(yīng)理解，顯示設(shè)備110可以是獨立的設(shè)備，也可以設(shè)置在控制終端100中。

控制終端100位于地面端，可以通過無線方式與無人機200進行通信，用于對無人機200進行遠(yuǎn)程操縱。所述控制終端100可以為智能手機、平板電腦、無人機地面控制站、手表、手環(huán)、視頻眼鏡等中的一種或多種。本發(fā)明的實施例中，通過操縱設(shè)備接收用戶的輸入，可以指通過遙控器上的拔輪、按鈕、按鍵、搖桿等輸入裝置或者用戶終端上的用戶界面(ui)對無人機200進行操控。

無人機200可以按照一定的路徑進行飛行，該路徑可以稱為航線，路徑可以包括多個位置點，該位置點可以稱為航點。例如，如圖2所示，從位置點1到位置點6的航線，可以包括除位置點1和位置點6之外的其他位置點，即位置點2、3、4和5。在航線數(shù)據(jù)中，航點以坐標(biāo)的形式存在。在某些情況下，航點除包括坐標(biāo)以外還可以包括：位置點的索引id、位置點動作信息、與該位置點相關(guān)聯(lián)的航線屬性等，其中航點動作包括但不限于云臺控制信息、拍攝控制信息(包括拍攝設(shè)備的拍攝方向信息、拍攝設(shè)備的拍攝動作信息(如拍照片、拍視頻、焦距調(diào)整、曝光控制、對焦控制等))。

航點的坐標(biāo)可以包括全局位置坐標(biāo)(gps)或相對位置坐標(biāo)，而航點的飛行高度則可以為默認(rèn)的高度值?；蛘?，航點也可以由全局位置坐標(biāo)(gps)或相對位置坐標(biāo)，以及高度值組成。無人機200在接收到航線數(shù)據(jù)后，執(zhí)行航線數(shù)據(jù)，在該航線數(shù)據(jù)所表示的航線上飛行。具體的，無人機200中的控制器根據(jù)航線數(shù)據(jù)中包括的各個位置點，控制無人機200依次遍歷這些航點，實現(xiàn)在航線數(shù)據(jù)所表示的航線上飛行。

無人機200在飛行的過程中，可以利用承載的拍攝設(shè)備260對拍攝對象進行拍攝。

目前，在需要對拍攝對象進行拍攝時，用戶通過控制終端設(shè)備實時控制無人機的航線，無人機在按照實時控制的航線進行飛行時，利用無人機攜帶的拍攝設(shè)備來對拍攝對象進行拍攝。然而，由于用戶水平參差不齊，用戶可能對無人機的操作不夠熟練，不能實現(xiàn)無人機的安全飛行，并且無法得到理想的拍攝效果。特別是當(dāng)用戶想沿著固定的路徑對某個拍攝對象進行反復(fù)拍攝，實現(xiàn)由遠(yuǎn)及近、由近及遠(yuǎn)的拍攝時，現(xiàn)有技術(shù)中不能實現(xiàn)該技術(shù)效果，會降低無人機拍攝的有用性。

為此，本發(fā)明實施例提供了一種控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)和無人機，可以實現(xiàn)無人機的安全飛行，并得到理想的拍攝效果。

圖3示出了本發(fā)明實施例的控制方法的示意性流程圖。該方法可以由無人機執(zhí)行，具體可以由無人機中的控制系統(tǒng)執(zhí)行。如圖3所示，該方法可以包括以下內(nèi)容。

在310中，獲取從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息。

可選地，歷史運動信息包括歷史運動軌跡信息；

可選地，除了歷史運動軌跡信息，從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息還包括以下中的至少一種：

從該第一位置點到該第二位置點過程中的歷史運動速度信息；

從該第一位置點到該第二位置點過程中的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從該第一位置點到該第二位置點過程中的歷史姿態(tài)信息。

從該第一位置點到第二位置點過程中從周圍環(huán)境圖像信息中提取的特征點信息或根據(jù)周圍環(huán)境圖像信息建立的地圖信息。

具體地，從該第一位置點到該第二位置點過程中的歷史運動速度信息可以包括：從第一位置點到第二位置點的平均歷史運動速度信息，和/或從第一位置點到第二位置點之間的多個位置點中每相鄰兩個位置點的歷史運動速度信息。

具體地，歷史運動速度信息可以包括速度大小和速度方向。

具體地，歷史拍攝控制信息可以包括歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息，拍攝方向信息用于拍攝設(shè)備的拍攝方向和角度，該拍攝動作信息可以包括拍照片、拍視頻、焦距調(diào)整、曝光控制、對焦控制等。

具體地，從該第一位置點到該第二位置點拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息可以包括：從第一位置點到第二位置點的多個位置點中每個位置點處對應(yīng)的拍攝設(shè)備的拍攝方向信息和/或拍攝動作信息。

具體地，從該第一位置點到該第二位置點歷史姿態(tài)信息可以由運動傳感器感測得到，例如，姿態(tài)信息可以包括俯仰角、偏航角和橫滾角中的至少一個，運動傳感器可以包括如下至少一種：陀螺儀、電子羅盤、慣性測量單元和視覺傳感器，本發(fā)明的實施例并不限于此，也可以利用其它能夠測量無人機的姿態(tài)信息的傳感器。

具體地，從第一位置點到位置點周圍環(huán)境圖像的特征點信息可以從周圍環(huán)境圖像中提取，從第一位置點到第二位置點時獲取周圍環(huán)境的圖像，可以從環(huán)境圖像中提取出特征點信息，這些特征點信息可以包括在歷史運動信息中；另外，可以根據(jù)周圍環(huán)境的圖像信息來建模，獲取地圖信息，所述歷史運動信息也可以包括所述地圖信息。

在320中，按照該歷史運動信息，控制無人機在該第一位置點與該第二位置點之間飛行。

其中，無人機在獲取到歷史運動信息后，可以根據(jù)歷史運動信息指示的歷史運動軌跡信息、歷史速度控制信息、歷史加速度控制信息、歷史姿態(tài)控制信息、歷史拍攝控制信息至少一項來對控制無人機在第一位置點與第二位置點之間飛行。

在330中，控制該無人機在該第一位置點與該第二位置點之間飛行時，控制該無人機攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進行拍攝。

具體地，當(dāng)無人機按照歷史運動信息飛行時，用戶通過控制終端設(shè)備輸入的實時拍攝控制信息，或者根據(jù)該歷史運動信息指示的歷史拍攝控制信息，控制該無人機攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進行拍攝，具體解釋會在下文描述。

因此，在本發(fā)明實施例中，按照從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息，控制無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行，無人機可以根據(jù)歷史運動信息來飛行，一方面，可以避免只有在用戶手動輸入航線數(shù)據(jù)、拍攝控制信息、速度信息、姿態(tài)信息時，才能對無人機的飛行過程進行規(guī)劃，另一方面，可以避免因用戶實時操作所帶來的不能安全飛行的問題。并且進一步地控制所述無人機按照所述歷史運動信息飛行時，控制所述無人機攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進行拍攝，可以實現(xiàn)理想的拍攝效果。

可選地，可以通過以下兩種方式的任一種或組合獲取從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息。

可選地，在一種實現(xiàn)方式中，接收可移動平臺發(fā)送的從該第一位置點到該第二位置點的該歷史運動信息。

其中，該歷史運動信息可以是該可移動平臺從第一位置點向第二位置點運動過程中獲取的運動信息，也可以是可移動平臺從其他設(shè)備得到的運動信息。

例如，可移動平臺從第一位置點向第二位置點運動的過程中，利用自帶的運動傳感器或者視覺傳感器來獲取運動的軌跡信息、其中可移動平臺還可以記錄運動過程中拍攝控制信息、速度信息、加速度信息、姿態(tài)信息、特征點信息、地圖信息(其中特征點信息和地圖信息的定義請參見前述部分)中的一種或多種，當(dāng)可移動平臺運動到第二位置點時，可移動平臺就記錄了運動軌跡信息和與運動軌跡信息相關(guān)聯(lián)的拍攝控制信息、速度信息、加速度信息、姿態(tài)信息、特征點信息、地圖信息等，將可移動平臺記錄這些信息稱為歷史運動信息，可移動平臺可以將歷史運動信息保存，并將歷史運動信息發(fā)送給無人機，無人機在接收到可移動平臺發(fā)送的歷史運動信息后，無人機就可以按照歷史運動信息在第一位置點和第二位置點之間飛行，同時利用歷史運動信息中包括的拍攝控制信息、速度信息、加速度信息、姿態(tài)信息中的一種或多種對無人機的拍攝、速度、加速度、姿態(tài)中的一種或多種進行控制。這里可以實現(xiàn)了將可移動平臺記錄的歷史運動信息分享給無人機，實現(xiàn)了可移動平臺和無人機的信息互聯(lián)，用戶可以利用可移動平臺記錄實現(xiàn)在第一位置點和第二位置點之間的運動策略定制，無人機會按照定制的運動策略在第一位置點和第二位置點之間飛行并實現(xiàn)相應(yīng)的控制。

其中，該可移動平臺是可以實現(xiàn)記錄歷史運動信息的移動平臺、在這里不做具體限定，可移動平臺的具體可以是無人機、手持云臺、手持云臺相機、智能手機、專用遙控器、智能手環(huán)、智能手環(huán)中的一種或多種。

可選地，在一種實現(xiàn)方式中，控制該無人機從該第一位置點向該第二位置點飛行，以獲取該歷史運動信息。

其中，獲取歷史運動信息的操作可以由無人機自身來執(zhí)行，首先無人機從第一位置點向第二位置點飛行，利用自帶的運動傳感器或者視覺傳感器獲取運動的軌跡信息、其中無人機還可以記錄運動過程中拍攝控制信息、速度信息、加速度信息、姿態(tài)信息、特征點信息、地圖信息中的一種或多種，具體過程請參數(shù)前述部分，此處不再贅述；無人機在得到第一位置點到第二位置點的歷史運動信息后，后期就按照歷史運動信息從第一位置點到第二位置點飛行或者從第二位置點到第一位置點飛行。同時利用歷史運動信息中包括的拍攝控制信息、速度信息、加速度信息、姿態(tài)信息中的一種或多種對無人機的拍攝、速度、加速度、姿態(tài)中的一種或多種進行控制。

其中，可以通過正向飛行的方式，控制該無人機從第一位置點向該第二位置點飛行，此時，正向飛行可以是指無人機的機頭方向或避障設(shè)備的作業(yè)方向與飛行方向基本一致。

或者，可以通過無人機的避障裝備的作業(yè)方向與飛行方向保持基本一致的方式，控制該無人機從第一位置點向第二位置點飛行。其中，該避障設(shè)備可以為視覺避障設(shè)備(雙目或單目避障)、超聲波避障、雷達避障等，該避障設(shè)備可以安裝在無人機的機頭上，在從第一位置點向第二位置點飛行時，飛行方向與機頭、避障設(shè)備的作業(yè)方向基本一致。

可選地，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制該無人機從該第一位置點向該第二位置點飛行，以獲取該歷史運動信息。

其中，一般無人機只在機頭配置了避障設(shè)備，即當(dāng)無人機向第一位置點向第二位置點正向飛行時，無人機可以利用避障設(shè)備，根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略對飛行方向上的障礙物進行躲避，當(dāng)無人機完成第一位置點到第二位置點的飛行時，則確定出一條歷史運動軌跡，這條歷史運動軌跡為安全的運動軌跡，即在這條運動軌跡上不存在障礙物，后期沿著這條軌跡飛行時不會引起和障礙物碰撞的問題。該預(yù)設(shè)的避障策略可以用于指示按照預(yù)設(shè)的方式規(guī)避障礙物，比如遇到探測到障礙物時先爬升，越過障礙物就下降返回原航線，或者探測到障礙物時水平繞過障礙物再返回原航線，具體地，可以根據(jù)雙目攝像頭時刻感知的環(huán)境信息，利用預(yù)設(shè)的避障算法進行主動避障。

另外，由于無人機的機尾沒有配置避障設(shè)備，無人機不能對機尾的障礙物進行避障，當(dāng)無人機從第二位置點向第一位置點反向飛行時，可能會發(fā)生與障礙物碰撞的事件，這樣比較危險。當(dāng)從第一位置點向第二位置點正向飛行時，由于利用安裝在機頭的避障設(shè)備，已經(jīng)確定出安全的歷史運動軌跡，則在無人機從第二位置點向第一位置點反向飛行時，可以根據(jù)該歷史運動軌跡飛行，這樣可以有效保證無人機的安全。

可替代地，也可以根據(jù)控制終端設(shè)備輸入的實時控制信號，進行無人機的飛行控制。

具體地，控制終端設(shè)備可以向用戶呈現(xiàn)包括某個目標(biāo)區(qū)域的地圖的交互界面，用戶根據(jù)需要可以在地圖上設(shè)定無人機需要遍歷的位置點，每一個位置點可以為gps位置坐標(biāo)，高度為可以為默認(rèn)高度，或者，位置點的飛行高度也可以靈活設(shè)置，以及用戶可以設(shè)置每兩個位置點的飛行速度。則可以控制無人機遍歷用戶通過控制終端設(shè)備設(shè)定的每個位置點。從而用戶可以利用控制終端設(shè)備進行運動策略的定制，無人機會按照定制的運動策略在第一位置點和第二位置點之間飛行，從而可以提高用戶的體驗。

或者，也可以結(jié)合預(yù)設(shè)的避障策略以及控制終端設(shè)備輸入的實時控制信號，來進行無人機的飛行控制。

具體地，用戶可以通過控制終端設(shè)備設(shè)定運動策略，例如運動軌跡、運動姿態(tài)或無人機的姿態(tài)中的至少一項，而無人機在按照用戶制定的運動策略飛行過程中，如果遇到障礙物，可以按照預(yù)設(shè)的避障策略進行避障，并在避障之后，繼續(xù)按照用戶制定運動的策略飛行，從而可以實現(xiàn)在提升用戶體驗的同時，提高飛行的安全性。

可選地，在控制該無人機從第一位置點向第二位置點飛行時，獲取圖像信息；根據(jù)該圖像信息，確定從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息。

其中，在無人機從第一位置點向第二位置點飛行的過程中，無人機配置的圖像傳感器可以實時地獲取周圍環(huán)境(比如無人機下方)的圖像信息，在獲取圖像信息后，可以根據(jù)所述圖像信息計算出從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息。

具體地，圖像傳感器可以包括視覺里程計，其中視覺里程計可以是單目或雙目，可以利用視覺里程計獲取從該第一位置點到第二位置點的圖像信息，以確定從第一位置點到第二位置點的歷史運動軌跡信息。其中，該視覺里程計可選地設(shè)置于無人機的機腹。

具體地，在獲取圖像信息之后，可以利用即時定位與地圖構(gòu)建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法來確定運動軌跡信息。

另外，在獲取到圖像信息之后，可以從圖像信息中提取特征點信息，歷史運動信息中可以包括這些特征點信息，同時可以根據(jù)定位與地圖構(gòu)建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法來構(gòu)建地圖信息，歷史運動信息也可以包括構(gòu)建得到的地圖信息。

可選地，可以在控制該無人機從該第一位置點向該第二位置點飛行時，根據(jù)該無人機的運動傳感器輸出的數(shù)據(jù)，確定從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息。

其中，在無人機從第一位置點向第二位置點飛行的過程中，無人機配置的運動傳感器可以實時地輸出運動數(shù)據(jù)(例如加速度、角加速度、位置坐標(biāo)等)，在獲取運動數(shù)據(jù)后，可以根據(jù)所述運動數(shù)據(jù)計算出從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息。其中運動傳感器可以包括測量測量單元(imu)、gps、加速度計、陀螺儀、電子羅盤中的一種或多種。

可替代地，可以按照視覺里程計獲取的圖像信息，或imu獲取的運動信息，得到相對位置信息，并融合gps，得到全局位置信息，并從而得到歷史運動軌跡信息。另外，也可以直接使用gps獲取全局位置信息，并從而得到歷史運動軌跡信息。

可選地，從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息可以包括從第一位置點到第二位置點的歷史運動軌跡信息，則可以按照該歷史運動軌跡信息，控制無人機在該第一位置點與該第二位置點之間飛行。

其中，歷史運動信息包括歷史軌跡信息，無人機在獲取歷史運動信息后，無人機可以根據(jù)歷史軌跡信息指示的歷史軌跡在第一位置點與第二位置點之間飛行，這樣可以實現(xiàn)在兩個位置點之間，無人機按照固定的軌跡飛行，實現(xiàn)了飛行軌跡的定制，提高了用戶體驗。在按照歷史運動軌跡，控制無人機在第一位置點和第二位置點之間飛行時，可以不斷反饋和修正軌跡，以達到精確控制的效果。

進一步，在無人機根據(jù)歷史運動信息指示的歷史軌跡在第一位置點和第二位置點之間飛行時，可以根據(jù)歷史運動信息中從周圍環(huán)境圖像信息中提取的特征點信息或根據(jù)周圍環(huán)境圖像信息建立的地圖信息來修正無人機的飛行軌跡，保證無人機精準(zhǔn)地按照歷史軌跡飛行。

可選地，從該第一位置點到第二位置點的歷史運動軌跡信息包括從第一位置點到第二位置點之間的多個位置點，則可以按照遍歷該多個位置點的方式，控制無人機在該第一位置點與該第二位置點之間飛行。

可選地，可以按照從該第一位置點或第二位置點的歷史運動信息，無人機從第二位置點飛行到第一位置點。

例如，如圖4a所示的歷史運動軌跡，第一位置點可以是位置點1，第二位置點可以是位置點5，從位置點1到位置點5經(jīng)歷位置點2，位置點3和位置點4。則如圖4b所示，可以控制無人機從位置點5，依次遍歷位置點4，位置點3，位置點2，到達位置點1。

可替代地，可以按照從該第一位置點或第二位置點的歷史運動信息，控制無人機從第一位置點飛行到第二位置點。

例如，如圖4a所示的歷史運動軌跡，第一位置點可以是位置點1，第二位置點可以是位置點5，從位置點1到位置點5經(jīng)歷位置點2，位置點3和位置點4。則如圖4c所示，可以控制無人機從位置點1，依次遍歷位置點2，位置點3，位置點4，到達位置點5。

可選地，從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息可以包括從第一位置點到第二位置點的多個位置點之間的每相鄰兩個位置點的速度大小，則可以控制所述無人機按照所述每相鄰兩個位置點之間的運動速度，在所述每相鄰兩個位置點之間飛行，以遍歷所述多個位置點。

例如，如圖4a所示，歷史運動信息除了位置點1，2，3，4和5的坐標(biāo)信息之外，還可以包括每兩個位置點之間的速度大小，則從位置點1到位置點5的飛行過程中，或從位置點5到位置點1的飛行過程中，可以歷史記錄的速度大小，在每相鄰兩個位置點之間飛行。

可選地，獲取控制終端設(shè)備輸入的實時速度控制信息，根據(jù)該實時速度控制信息對該無人機的飛行速度進行控制?；蛘撸@取該歷史運動信息包括的歷史運動速度信息，根據(jù)該歷史運動速度信息對該無人機的飛行速度進行控制。

其中，當(dāng)無人機按照歷史運動信息指示的歷史運動軌跡信息飛行時，用戶可以通過控制終端設(shè)備向無人機發(fā)送實時速度控制信息，所述速度控制信息用于對無人機的飛行速度進行控制，通過這種方式，用戶可以手動對無人機的速度進行控制，可以按照自己想要的飛行速度來對無人機進行控制，實現(xiàn)以期望的靠近或者遠(yuǎn)離速度對拍攝對象進行拍攝；另外，無人機也可以按照歷史運動信息指示的歷史速度控制信息對無人機的飛行速度進行控制，這樣無人機可以按照歷史速度控制信息自主地實現(xiàn)對速度的控制，用戶可以不需要對無人機的飛行速度進行手動干預(yù)，可以專注于拍攝。

可選地，獲取控制終端設(shè)備輸入的實時姿態(tài)控制信息，根據(jù)該實時姿態(tài)控制信息對該無人機的姿態(tài)進行控制；或者，獲取該歷史運動信息包括的歷史姿態(tài)信息，根據(jù)該歷史姿態(tài)信息對該無人機的姿態(tài)進行控制。

其中，當(dāng)無人機按照歷史運動信息指示的歷史運動軌跡信息飛行時，用戶可以通過控制終端設(shè)備向無人機發(fā)送實時姿態(tài)控制信息，所述姿態(tài)控制信息用于對無人機的飛行姿態(tài)進行控制，通過這種方式，用戶可以手動對無人機的姿態(tài)進行控制，可以按照自己想要的飛行姿態(tài)來對拍攝對象進行拍攝；另外，無人機也可以按照歷史運動信息指示的歷史姿態(tài)控制信息對無人機的飛行姿態(tài)進行控制，這樣無人機可以按照歷史姿態(tài)控制信息自主地實現(xiàn)對姿態(tài)的控制，用戶可以不需要對無人機的飛行姿態(tài)進行手動干預(yù)，可以專注于拍攝。

可選地，按照該歷史運動信息，以避障設(shè)備的作業(yè)方向或機頭方向與該無人機的飛行方向不一致的方式，控制該無人機在該第二位置點與該第一位置點之間飛行。

具體地，由于無人機的機尾沒有配置避障設(shè)備，無人機不能對機尾的障礙物進行避障，如果無人機的機頭方向與無人機的飛行方向不一致，可能會發(fā)生與障礙物碰撞的事件，這樣比較危險，或者即使配置避障設(shè)備，如果避障設(shè)備的作業(yè)方形與無人機的飛行方向不一致，仍然可能會發(fā)生與障礙物碰撞的事件。然而，在避障設(shè)備的作業(yè)方向或機頭方向與該無人機的飛行方向不一致的方式，然而如果按照歷史運動信息，以控制該無人機在該第二位置點與該第一位置點之間飛行，則可以避免此種情況的發(fā)生。具體地，在確定歷史運動信息的過程中，無人機從第一位置點向第二位置點飛行時，無人機可以利用避障設(shè)備進行避障，確定從第一位置點到第二位置點的安全軌跡，即歷史軌跡信息，歷史運動信息包括歷史軌跡信息，當(dāng)無人機后期根據(jù)歷史軌跡信息來在第一位置點和第二位置點之間飛行時，即使避障設(shè)備的作業(yè)方向或機頭方向與該無人機的飛行方向不一致的方式，無人機也不會與障礙物相碰撞，可以實現(xiàn)安全飛行。

可選地，可以對從第一位置點到第二位置點的歷史運動軌跡進行平滑處理。

具體地，由于在飛行過程中，用戶的操作不熟練或不理想，導(dǎo)致飛行速度時快時慢，或飛行軌跡不平滑，如果按照該種方式飛行得到的歷史運動信息進行無人機的飛行，并在飛行過程中，控制拍攝設(shè)備的拍攝時，可能會使得拍攝效果不理想，因此，對歷史運動信息進行修正處理，具體地，可以對歷史運動軌跡進行平滑處理，并按照平滑處理后的歷史運動軌跡控制無人機的飛行，以及在飛行過程中，控制拍攝設(shè)備對拍攝對象進行拍攝，由于拍攝路徑較為平滑，則可以得到更好的拍攝效果。

例如，如圖5所示為未經(jīng)平滑處理的運動軌跡，由于位置點4處速度方向改變過大，可以對該運動軌跡進行平滑處理，平滑處理得到的歷史運動軌跡可以如圖4a所示。

具體地，可以按照一次函數(shù)或二次函數(shù)等，對該歷史運動軌跡進行平滑處理，其中，用于平滑處理的函數(shù)可以由用戶通過控制終端設(shè)備輸入。

可選地，可以對從第一位置點到第二位置點的歷史運動速度進行平滑處理。

具體地，對歷史運動速度進行平滑處理可以是對歷史運動速度大小和/或歷史運動速度方向進行平滑處理。

應(yīng)理解，歷史運動速度方向的平滑處理和歷史運動軌跡的平滑處理在有些方面可以是指代一樣的處理。

可選地，在按照歷史運動信息，在第一位置點和第二位指點飛行的過程中，可以獲取控制終端設(shè)備輸入的實時拍攝控制信息，根據(jù)該實時拍攝控制信息對該拍攝設(shè)備進行控制。

其中，當(dāng)無人機按照歷史運動信息指示的歷史運動軌跡信息飛行時，用戶可以通過控制終端設(shè)備向無人機發(fā)送實時拍攝控制信息，所述拍攝控制信息對無人機的拍攝進行控制，通過這種方式，用戶可以手動對無人機的拍攝設(shè)備進行控制，用戶可以按照自己的意愿來對拍攝對象進行拍攝；這樣在保證無人機沿著歷史運動軌跡飛行時，將拍攝設(shè)備的控制權(quán)開放給用戶，此時無人機按照歷史軌跡信息指示的軌跡來飛行，無需用戶設(shè)定飛行軌跡，這樣用戶可以專注于拍攝，提高了用戶體驗。

可選地，在按照歷史運動信息，在第一位置點和第二位指點飛行的過程中，可以獲取該歷史運動信息指示的歷史拍攝控制信息，根據(jù)該歷史拍攝控制信息對該拍攝設(shè)備進行控制。

其中，無人機可以按照歷史運動信息指示的歷史拍攝控制信息對無人機的拍攝設(shè)備進行控制，該歷史拍攝控制信息包括歷史拍攝方向信息和歷史拍攝動作信息，歷史拍攝動作信息可以用于指示拍攝的方式，例如，拍照片、拍視頻、焦距調(diào)整、曝光控制、對焦控制等。通過這樣方式，實現(xiàn)了對無人機的拍攝設(shè)備的自主控制，用戶無需手動干涉；另外，無人機從第一位置點向第二位置點飛行靠近拍攝對象拍攝時，實現(xiàn)由遠(yuǎn)及近的拍攝效果，當(dāng)無人機沿著歷史運動軌跡從第二位置點向第一位置點飛行時，按照歷史拍攝控制信息對拍攝設(shè)備進行控制可以自主實現(xiàn)對拍攝對象由近及遠(yuǎn)的拍攝效果，而且拍攝的角度和拍攝對象在拍攝畫面中的構(gòu)圖都會與之前保持一致，實現(xiàn)了拉近拉遠(yuǎn)的拍攝效果。

可選地，在本發(fā)明實施例中，該歷史運動信息包括從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息和無人機所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；其中，該歷史運動軌跡信息用于指示從該第一位置點到該第二位置點的多個位置點，該歷史拍攝控制信息包括在該多個位置點的每個位置點中，拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息；則根據(jù)該每個位置點的拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息，控制該拍攝設(shè)備在該每個位置點進行拍攝。

其中，歷史拍攝方向可以由無人機的姿態(tài)信息和云臺的轉(zhuǎn)軸機構(gòu)的轉(zhuǎn)軸角度來間接得到，云臺的轉(zhuǎn)軸機構(gòu)可以包括橫滾軸機構(gòu)、俯仰軸機構(gòu)和偏航軸機構(gòu)中的至少一種。

其中，歷史拍攝控制信息可以通過接收到歷史控制信號得到，例如，在歷史飛行過程中，在某一位置點處，接收到控制終端設(shè)備輸入的控制信號，所述控制信號指示調(diào)整拍攝設(shè)備的拍攝方向和/或拍攝動作，此時，可以將這些拍攝方向和/或拍攝動作記錄下來，則在后續(xù)飛行過程中，到達該位置點處時，按照記錄的這些拍攝方向和拍攝動作來控制拍攝設(shè)備，或者可以將歷史控制信號形成的控制桿量記錄下來，則在后續(xù)飛行過程中，到達該位置點處時，直接使用該控制桿量來對拍攝設(shè)備進行控制。

可選地，在本發(fā)明實施例中，可以接收控制終端輸入的飛行預(yù)定次數(shù)；控制該無人機在該第一位置點與該第二位置點之間進行該預(yù)定次數(shù)的往返飛行。

其中，用戶可以通過控制終端向無人機發(fā)送預(yù)定的次數(shù)，控制該無人機在該第一位置點與該第二位置點之間進行預(yù)定次數(shù)的往返飛行，則用戶可以控制拍攝設(shè)備對拍攝對象進行多次拍攝，其中用戶還可以通過控制終端對無人機攜帶的拍攝設(shè)備進行相應(yīng)的控制，由此可以實現(xiàn)對拍攝對象進行反復(fù)拍攝，同時可以實現(xiàn)由遠(yuǎn)及近或由近及遠(yuǎn)兩種場景的拍攝，在拍攝完成以后，用戶可以對多次拍攝的圖像進行相應(yīng)的選擇和編輯，以便獲取想要的圖像。

圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種控制方法的示意性流程圖?？蛇x地，該控制方法可以由控制系統(tǒng)執(zhí)行，該控制系統(tǒng)可選地可以為無人機中的控制系統(tǒng)，也可以是其他設(shè)備中的控制系統(tǒng)。該方法可以包括以下內(nèi)容。

在410中，獲取可移動平臺從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息。

可選地，該可移動平臺是可以實現(xiàn)記錄歷史運動信息的移動平臺、在這里不做具體限定，可移動平臺的具體可以是無人機、手持云臺、手持云臺相機、智能手機、專用遙控器、智能手環(huán)、智能手環(huán)中的一種或多種。

可選地，歷史運動信息包括歷史運動軌跡信息。

可選地，除了歷史運動軌跡信息，從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息還包括以下中的至少一種：

從該第一位置點到該第二位置點過程中的歷史運動速度信息；

從該第一位置點到該第二位置點過程中的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從該第一位置點到該第二位置點過程中的歷史姿態(tài)信息。

從該第一位置點到第二位置點過程中從周圍環(huán)境圖像信息中提取的特征點信息或根據(jù)周圍環(huán)境圖像信息建立的地圖信息。

具體地，從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動速度信息可以包括：從第一位置點到第二位置點的平均歷史運動速度信息，和/或從第一位置點到第二位置點之間的多個位置點中每相鄰兩個位置點的歷史運動速度信息。

具體地，歷史運動速度信息可以包括速度大小和速度方向。

具體地，歷史拍攝控制信息可以包括歷史拍攝方向和/或歷史拍攝動作，該拍攝動作可以包括拍照片、拍視頻、焦距調(diào)整、曝光控制、對焦控制等。

具體地，從該第一位置點到該第二位置點可移動平臺所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息可以包括：從第一位置點到第二位置點的多個位置點中每個位置點處，拍攝設(shè)備的拍攝方向和/或拍攝動作。

具體地，從該第一位置點到該第二位置點可移動平臺的歷史姿態(tài)信息可以由運動傳感器感測得到，例如，假設(shè)可移動平臺為無人機，姿態(tài)信息可以包括俯仰角、偏航角和橫滾角中的至少一個，運動傳感器可以包括如下至少一種：陀螺儀、電子羅盤、慣性測量單元和視覺傳感器，本發(fā)明的實施例并不限于此，也可以利用其它能夠測量無人機的姿態(tài)信息的傳感器。

具體地，從第一位置點到位置點過程中周圍環(huán)境圖像的特征信息可以從周圍環(huán)境圖像中提取，從第一位置點到第二位置點時獲取周圍環(huán)境的圖像，可以從環(huán)境圖像中提取出特征點信息，這些特征點信息可以包括在歷史運動信息中；另外，可以根據(jù)周圍環(huán)境的圖像信息來建模，獲取地圖信息，所述歷史運動信息也可以包括所述地圖信息。

在420中，將該歷史運動信息發(fā)送給外部設(shè)備；其中，所述歷史運動信息用于指示外部設(shè)備在第一位置點和第二位置點之間移動。

所述外部設(shè)備包括無人機和配置云臺的手持式相機中的至少一種。

所述可移動平臺包括無人機和配置云臺的手持式相機中的至少一種。

因此，在本發(fā)明實施例中，將可移動平臺的歷史運動信息發(fā)送給外部設(shè)備，從而可以使得外部設(shè)備按照該歷史運動信息進行運動，可以實現(xiàn)不同設(shè)備之間歷史運動信息的分享，實現(xiàn)了用一種可移動設(shè)備對另外一種可移動設(shè)備的控制，提高了用戶體驗。

可選地，控制該可移動平臺從該第一位置點向該第二位置點移動，以獲取該歷史運動信息。

例如，可移動平臺從第一位置點向第二位置點運動的過程中，利用自帶的運動傳感器或者視覺傳感器記錄運動的軌跡信息、其中可移動平臺還可以記錄運動過程中拍攝控制信息、速度控制信息、加速度控制信息、姿態(tài)控制信息中的一種或多種，當(dāng)可移動平臺運動到第二位置點時，可移動平臺就記錄了運動軌跡信息和與運動軌跡信息相關(guān)聯(lián)的拍攝控制信息、速度控制信息、加速度控制信息，將可移動平臺記錄這些信息稱為歷史運動信息，可移動平臺可以將歷史運動信息保存，并將歷史運動信息發(fā)送給外部設(shè)備，外部設(shè)備在接收到可移動平臺發(fā)送的歷史運動信息后，外部設(shè)備就可以按照歷史運動信息在第一位置點和第二位置點之間移動。

可選地，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制該可移動平臺從該第一位置點向該第二位置點移動，以獲取該歷史運動信息。

其中，以可移動平臺為無人機為例，無人機的機頭配備了避障設(shè)備，即當(dāng)無人機向第一位置點向第二位置點正向飛行時，無人機可以利用避障設(shè)備，根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略對飛行方向上的障礙物進行躲避，當(dāng)無人機完成第一位置點到第二位置點的飛行時，則確定出一條歷史運動軌跡，這條歷史運動軌跡為安全的運動軌跡，即在這邊運動軌跡上不存在障礙物，后期沿著這條軌跡飛行時不會引起和障礙物碰撞的問題。

另外，由于無人機的機尾沒有配置避障設(shè)備，無人機不能對機尾的障礙物進行避障，當(dāng)無人機從第二位置點向第一位置點反向飛行時，可能會發(fā)生與障礙物碰撞的事件，這樣比較危險。當(dāng)從第一位置點向第二位置點正向飛行時，由于利用安裝在機頭的避障設(shè)備，已經(jīng)確定出安全的歷史運動軌跡，則在無人機從第二位置點向第一位置點反向飛行時，可以根據(jù)該歷史運動軌跡飛行，這樣可以有效保證無人機的安全。該預(yù)設(shè)的避障策略可以用于指示按照運動的方式規(guī)避障礙物，比如遇到探測到障礙物時先爬升，越過障礙物就下降返回原航線，或者探測到障礙物時水平繞過障礙物再返回原航線，具體地，可以根據(jù)雙目攝像頭時刻感知的環(huán)境信息，利用預(yù)設(shè)的避障算法進行主動避障。

可替代地，也可以根據(jù)控制終端設(shè)備輸入的實時控制信號，進行可移動平臺的移動控制。

具體地，控制終端設(shè)備可以向用戶呈現(xiàn)包括某個目標(biāo)區(qū)域的地圖的交互界面，用戶根據(jù)需要可以在地圖上設(shè)定可移動平臺遍歷的位置點，每一個位置點可以為gps位置坐標(biāo)，高度為可以為默認(rèn)高度，或者，位置點的移動高度也可以靈活設(shè)置，以及用戶可以設(shè)置每兩個位置點的移動速度。則可以控制可移動平臺遍歷用戶通過控制終端設(shè)備設(shè)定的每個位置點。從而用戶可以利用控制終端設(shè)備進行運動策略的定制，可移動平臺會按照定制的運動策略在第一位置點和第二位置點之間移動，從而可以提高用戶的體驗。

或者，也可以結(jié)合預(yù)設(shè)的避障策略以及控制終端設(shè)備輸入的實時控制信號，來進行可移動平臺的移動控制。

具體地，用戶可以通過控制終端設(shè)備設(shè)定運動策略，例如運動軌跡、運動姿態(tài)或姿態(tài)中的至少一項，而可移動平臺在按照用戶制定的運動策略移動過程中，如果遇到障礙物，可以按照預(yù)設(shè)的避障策略進行避障，并在避障之后，繼續(xù)按照用戶制定運動的策略進行移動，從而可以實現(xiàn)在提升用戶體驗的同時，提高移動的安全性。

可選地，在控制該可移動平臺從第一位置點向第二位置點移動時，獲取圖像信息；根據(jù)該圖像信息，確定從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息。

其中，在可移動平臺從第一位置點向第二位置點移動的過程中，可移動平臺配置的圖像傳感器可以實時地獲取周圍環(huán)境的圖像信息，在獲取圖像信息后，可以根據(jù)所述圖像信息計算出從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息。

具體地，圖像傳感器可以包括視覺里程計，其中視覺里程計可以是單目或雙目，可以利用視覺里程計獲取從該第一位置點到第二位置點的圖像信息，以確定從第一位置點到第二位置點的歷史運動軌跡信息。

具體地，在獲取圖像信息之后，可以利用即時定位與地圖構(gòu)建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法來確定運動軌跡信息。

另外，在獲取到圖像信息之后，可以從圖像信息中提取特征點信息，歷史運動信息中可以包括這些特征點信息，同時可以根據(jù)定位與地圖構(gòu)建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法來構(gòu)建地圖信息，歷史運動信息也可以包括構(gòu)建得到的地圖信息。

可選地，可以在控制該可移動平臺從該第一位置點向該第二位置點移動時，根據(jù)該可移動平臺的運動傳感器輸出的數(shù)據(jù)，確定從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息。

其中，在可移動平臺從第一位置點向第二位置點移動的過程中，可移動平臺配置的運動傳感器可以實時地輸出運動數(shù)據(jù)(例如加速度、角加速度、位置坐標(biāo)等)，在獲取運動數(shù)據(jù)后，可以根據(jù)所述運動數(shù)據(jù)計算出從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息。其中運動傳感器可以包括測量測量單元(imu)、gps、加速度計、陀螺儀、電子羅盤中的一種或多種。

可替代地，可以按照視覺里程計獲取的圖像信息，或imu獲取的運動信息，得到相對位置信息，并融合gps，得到全局位置信息，并從而得到歷史運動軌跡信息。另外，也可以直接使用gps獲取全局位置信息，并從而得到歷史運動軌跡信息。

可選地，可以對從第一位置點到第二位置點的歷史運動軌跡進行平滑處理。

具體地，由于在移動過程中，用戶的操作不熟練或不理想，導(dǎo)致可移動平臺移動速度時快時慢，或移動軌跡不平滑，如果按照該種方式得到的歷史運動信息進行無人機的飛行，并在飛行過程中，控制拍攝設(shè)備的拍攝時，可能會使得拍攝效果不理想，因此，對歷史運動信息進行修正處理，具體地，可以對歷史運動軌跡進行平滑處理，并按照平滑處理后的歷史運動軌跡控制無人機的飛行，以及在飛行過程中，控制拍攝設(shè)備對拍攝對象進行拍攝，由于拍攝路徑較為平滑，則可以得到更好的拍攝效果。

因此，在本發(fā)明實施例中，將可移動平臺的歷史運動信息發(fā)送給外部設(shè)備，從而可以使得外部設(shè)備按照該歷史運動信息進行運動，可以實現(xiàn)安全運動。

本發(fā)明實施例還提供了一種計算機存儲介質(zhì)，該計算機存儲介質(zhì)中存儲有指令，所述指令執(zhí)行時可包括圖3所示的控制方法的部分或全部步驟，或者，所述指令執(zhí)行時可包括圖6所示的控制方法的部分或全部步驟.

圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制設(shè)備500的示意性框圖。如圖5所示，該控制設(shè)備500可以包括：

獲取模塊510，用于獲取從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息；

控制模塊520，用于按照所述歷史運動信息，控制無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行，以及

控制所述無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行時，控制所述無人機攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進行拍攝。

可選地，所述歷史運動信息包括從所述第一位置點到所述第二位置點的歷史運動軌跡信息；

所述控制模塊520進一步用于：

按照所述歷史運動信息包括的所述歷史運動軌跡信息，控制所述無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行。

可選地，如圖8所示，所述控制模塊520進一步包括平滑單元522，用于：

對從所述第一位置點到所述第二位置點的所述歷史運動軌跡信息指示的歷史運動軌跡進行平滑處理。

可選地，所述歷史運動信息還包括以下中的至少一種：

從所述第一位置點到所述第二位置點過程中的歷史運動速度信息；

從所述第一位置點到所述第二位置點過程中拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從所述第一位置點到所述第二位置點過程中的歷史姿態(tài)信息。

從所述第一位置點到所述第二位置點周圍環(huán)境圖像的特征點信息或根據(jù)圖像信息建立的地圖信息。

可選地，所述獲取模塊510進一步用于：獲取控制終端設(shè)備輸入的實時速度控制信息；所述控制模塊520進一步用于：根據(jù)所述實時速度控制信息對所述無人機的飛行速度進行控制；或者，

所述獲取模塊510進一步用于：獲取所述歷史運動信息包括的歷史運動速度信息；所述控制模塊520進一步用于：根據(jù)所述歷史運動速度信息對所述無人機的飛行速度進行控制。

可選地，所述獲取模塊510進一步用于：獲取控制終端設(shè)備輸入的實時姿態(tài)控制信息；所述控制模塊520進一步用于：根據(jù)所述實時姿態(tài)控制信息對所述無人機的姿態(tài)進行控制；或者，

所述獲取模塊510進一步用于：獲取所述歷史運動信息包括的歷史姿態(tài)信息；所述控制模塊520進一步用于：根據(jù)所述歷史姿態(tài)信息對所述無人機的姿態(tài)進行控制。

可選地，所述獲取模塊510進一步用于：獲取控制終端設(shè)備輸入的實時拍攝控制信息；所述控制模塊520進一步用于：根據(jù)所述實時拍攝控制信息對所述拍攝設(shè)備進行控制；或者，

所述獲取模塊510進一步用于：獲取所述歷史運動信息指示的歷史拍攝控制信息；所述控制模塊520進一步用于：根據(jù)所述歷史拍攝控制信息對所述拍攝設(shè)備進行控制。

可選地，所述歷史運動信息包括從所述第一位置點到所述第二位置點的歷史運動軌跡信息和無人機所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；其中，所述歷史運動軌跡信息用于指示從所述第一位置點到所述第二位置點的多個位置點，所述歷史拍攝控制信息包括在所述多個位置點的每個位置點中，拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息；

所述控制模塊520進一步用于：

根據(jù)所述每個位置點的拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息，控制所述拍攝設(shè)備在所述每個位置點進行拍攝。

可選地，所述控制模塊520進一步用于：

按照所述歷史運動信息，控制所述無人機從所述第二位置點向所述第一位置點飛行。

可選地，所述獲取模塊510進一步用于：

接收可移動平臺發(fā)送的從所述第一位置點到所述第二位置點的所述歷史運動信息。

可選地，所述控制模塊520進一步用于：控制所述無人機從所述第一位置點向所述第二位置點飛行，以用于所述獲取模塊獲取所述歷史運動信息。

可選地，所述控制模塊520進一步用于：

根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制所述無人機從所述第一位置點向所述第二位置點飛行。

可選地，所述控制模塊520進一步用于：控制所述無人機從所述第一位置點向所述第二位置點飛行，獲取圖像信息；

所述獲取模塊510進一步用于：根據(jù)所述圖像信息，確定從所述第一位置點到所述第二位置點的所述歷史運動軌跡信息。

可選地，所述控制模塊520進一步用于：控制所述無人機從所述第一位置點向所述第二位置點飛行，以用于所述無人機的運動傳感器輸出數(shù)據(jù)；

所述獲取模塊510進一步用于：根據(jù)所述運動傳感器輸出的數(shù)據(jù)，確定從所述第一位置點到所述第二位置點的歷史運動軌跡信息。

可選地，如圖8所示，所述設(shè)備500還包括接收模塊530，用于：接收控制終端輸入的飛行預(yù)定次數(shù)；

所述控制模塊520進一步用于：控制所述無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間進行所述預(yù)定次數(shù)的往返飛行。

可選地，所述控制模塊520進一步用于：

按照所述歷史運動信息，以避障設(shè)備的作業(yè)方向或機頭方向與所述無人機的飛行方向不一致的方式，控制所述無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行。

可選地，該控制設(shè)備可以實現(xiàn)圖3所示的控制方法，為了簡潔，在此不再贅述。

圖9是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制設(shè)備600的示意性框圖。如圖8所示，該控制設(shè)備600包括：

獲取模塊610，用于獲取可移動平臺從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息；

控制模塊620，用于將所述歷史運動信息發(fā)送給外部設(shè)備；其中，所述歷史運動信息用于指示外部設(shè)備在第一位置點和第二位置點之間移動。

可選地，所述外部設(shè)備包括無人機和配置云臺的手持式相機中的至少一種。

所述可移動平臺包括無人機和配置云臺的手持式相機中的至少一種。

可選地，所述歷史運動信息包括以下中的至少一種：

從所述第一位置點到所述第二位置點的歷史運動軌跡信息；

從所述第一位置點到所述第二位置點過程中的歷史運動速度信息；

從所述第一位置點到所述第二位置點所述可移動平臺所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從所述第一位置點到所述第二位置點所述可移動平臺的歷史姿態(tài)信息；

從所述第一位置點到所述第二位置點周圍環(huán)境圖像的特征點信息或根據(jù)圖像信息建立的地圖信息。

可選地，所述控制模塊620進一步用于：控制所述可移動平臺從所述第一位置點向所述第二位置點移動，以用于所述獲取模塊獲取運動信息；

所述獲取模塊610進一步用于：根據(jù)所述運動信息，確定所述第一位置點到所述第二位置點的所述歷史運動信息。

可選地，所述控制模塊620進一步用于：

根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制所述可移動平臺從所述第一位置點向所述第二位置點移動，以獲取所述運動信息。

可選地，所述獲取模塊610進一步用于：

在所述控制模塊620控制所述可移動平臺從所述第一位置點向第二位置點移動時，獲取圖像信息，根據(jù)所述圖像確定第一位置點到第二位置點的歷史運動軌跡信息。

可選地，所述獲取模塊610進一步用于：

在控制所述可移動平臺從所述第一位置點向第二位置點移動時，根據(jù)所述可移動平臺的運動傳感器輸出的數(shù)據(jù)確定第一位置點到第二位置點的歷史運動軌跡。

可選地，所述歷史運動信息包括從所述第一位置點到所述第二位置點的歷史運動軌跡信息，如圖10所示，所述控制模塊620具體包括平滑單元622，用于：

對從所述歷史運動軌跡信息指示的歷史運動軌跡進行平滑處理。

可選地，該控制設(shè)備可以實現(xiàn)圖3所示的控制方法，為了簡潔，在此不再贅述。

圖11是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制系統(tǒng)700的示意性框圖。如圖7所示，該控制系統(tǒng)包括處理器710和存儲器720。該存儲器720用于存儲代碼，該處理器710可以通過調(diào)用該存儲器720中的存儲的代碼執(zhí)行相應(yīng)操作。

可選地，該控制系統(tǒng)還包括收發(fā)器730。該處理器710可以控制收發(fā)器730對外通信。

可選地，該控制系統(tǒng)700可以實現(xiàn)圖3所示的方法或圖6所示的方法。

以下以控制系統(tǒng)700可以實現(xiàn)圖3所示的方法為例，以簡潔而非贅述的方式進行闡述。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，執(zhí)行以下操作：

獲取從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息；

按照該歷史運動信息，控制無人機在該第一位置點與該第二位置點之間飛行；

控制該無人機在該第一位置點與該第二位置點之間飛行時，控制該無人機攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進行拍攝。

可選地，該歷史運動信息包括從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息；

該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

按照該歷史運動信息包括的該歷史運動軌跡信息，控制該無人機在該第一位置點與該第二位置點之間飛行。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

對從該第一位置點到該第二位置點的該歷史運動軌跡信息指示的歷史運動軌跡進行平滑處理。

可選地，該歷史運動信息還包括以下中的至少一種：

從該第一位置點到該第二位置點過程中的歷史運動速度信息；

從該第一位置點到該第二位置點過程中拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從該第一位置點到該第二位置點過程中的歷史姿態(tài)信息；

從所述第一位置點到所述第二位置點的周圍環(huán)境圖像信息的特征點信息或根據(jù)圖像信息建立的地圖信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

獲取控制終端設(shè)備輸入的實時速度控制信息，根據(jù)該實時速度控制信息對該無人機的飛行速度進行控制；或者，

獲取該歷史運動信息包括的歷史運動速度信息，根據(jù)該歷史運動速度信息對該無人機的飛行速度進行控制。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

獲取控制終端設(shè)備輸入的實時姿態(tài)控制信息，根據(jù)該實時姿態(tài)控制信息對該無人機的姿態(tài)進行控制；或者，

獲取該歷史運動信息包括的歷史姿態(tài)信息，根據(jù)該歷史姿態(tài)信息對該無人機的姿態(tài)進行控制。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

獲取控制終端設(shè)備輸入的實時拍攝控制信息，根據(jù)該實時拍攝控制信息對該拍攝設(shè)備進行控制；或者，

獲取該歷史運動信息指示的歷史拍攝控制信息，根據(jù)該歷史拍攝控制信息對該拍攝設(shè)備進行控制。

可選地，該歷史運動信息包括從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息和無人機所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；其中，該歷史運動軌跡信息用于指示從該第一位置點到該第二位置點的多個位置點，該歷史拍攝控制信息包括在該多個位置點的每個位置點中，拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息；

該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

根據(jù)該每個位置點的拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息，控制該拍攝設(shè)備在該每個位置點進行拍攝。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

按照該歷史運動信息，控制該無人機從該第二位置點向該第一位置點飛行。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

接收可移動平臺發(fā)送的從該第一位置點到該第二位置點的該歷史運動信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

控制該無人機從該第一位置點向該第二位置點飛行，以獲取該歷史運動信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制該無人機從該第一位置點向該第二位置點飛行，以獲取該歷史運動信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

在控制該無人機從該第一位置點向該第二位置點飛行時，獲取圖像信息；

根據(jù)該圖像信息，確定從該第一位置點到該第二位置點的該歷史運動軌跡信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

在控制該無人機從該第一位置點向該第二位置點飛行時，根據(jù)該無人機的運動傳感器輸出的數(shù)據(jù)，確定從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

接收控制終端輸入的飛行預(yù)定次數(shù)；

控制該無人機在該第一位置點與該第二位置點之間進行該預(yù)定次數(shù)的往返飛行。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

按照所述歷史運動信息，以避障設(shè)備的作業(yè)方向或機頭方向與所述無人機的飛行方向不一致的方式，控制所述無人機在所述第一位置點與所述第二位置點之間飛行。

本發(fā)明實施例還提供一種無人機，其特征在于，包括：

動力系統(tǒng)，為無人機提供飛行動力；

如圖11所述的控制系統(tǒng)，對無人機進行控制。

以下以控制系統(tǒng)700可以實現(xiàn)圖6所示的方法為例，以簡潔而非贅述的方式進行闡述。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，執(zhí)行以下操作：

獲取可移動平臺從第一位置點到第二位置點的歷史運動信息；

將該歷史運動信息發(fā)送給外部設(shè)備；其中，所述歷史運動信息用于指示外部設(shè)備在第一位置點和第二位置點之間移動。

可選地，所述外部設(shè)備包括無人機和配置云臺的手持式相機中的至少一種。

所述可移動平臺包括無人機和配置云臺的手持式相機中的至少一種。

可選地，該歷史運動信息包括以下中的至少一種：

從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動軌跡信息；

從該第一位置點到該第二位置點的歷史運動速度信息；

從該第一位置點到該第二位置點該可移動平臺所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從該第一位置點到該第二位置點該可移動平臺的歷史姿態(tài)信息；

從所述第一位置點到所述第二位置點的周圍環(huán)境圖像的特征點信息或根據(jù)圖像信息建立的地圖信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

控制該可移動平臺從該第一位置點向該第二位置點移動，以獲取運動信息；

根據(jù)該運動信息，確定該第一位置點到該第二位置點的該歷史運動信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制該可移動平臺從該第一位置點向該第二位置點移動，以獲取該運動信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

在控制該可移動平臺從該第一位置點向第二位置點移動時，獲取圖像信息，根據(jù)該圖像確定第一位置點到第二位置點的歷史運動軌跡信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

在控制該可移動平臺從該第一位置點向第二位置點移動時，根據(jù)該可移動平臺的運動傳感器輸出的數(shù)據(jù)確定第一位置點到第二位置點的歷史運動軌跡。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進一步執(zhí)行以下操作：

對從該歷史運動軌跡信息指示的歷史運動軌跡進行平滑處理。

本發(fā)明實施例還提供一種可移動平臺，其特征在于，包括：

如圖11所述的控制系統(tǒng)，對可移動平臺進行控制。

需要說明的是，對于前述的各個方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明，某一些步驟可以采用其他順序或者同時進行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：閃存盤、只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、隨機存取器(randomaccessmemory，ram)、磁盤或光盤等。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。