本實(shí)用新型涉及一種智能購(gòu)物車。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的購(gòu)物車，包括可移動(dòng)底盤以及承載在可移動(dòng)底盤上的載體，例如載物籃、載物袋、載物框等，并通過可移動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)來帶動(dòng)載體移動(dòng)，給人們的生活帶來了極大的方便。然而，目前的這種購(gòu)物車一般都需要人們用手推拉，且載體的高度保持不變，不方便人們拿放物品，也不方便不同身高的人使用，人們?cè)谑褂脮r(shí)常常需要彎腰將物品放入載體內(nèi)，在使用完之后同樣需要彎腰將物品從載體內(nèi)取出，這樣做比較麻煩和吃力，尤其對(duì)一些年老或體弱者而言更是如此。目前也有一些需要人工手動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)械開關(guān)來調(diào)節(jié)載體的高度的購(gòu)物車，但由于需要人工操作，使用起來也還是不夠方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要提出一種智能購(gòu)物車，以解決上述問題。

一種智能購(gòu)物車，包括可移動(dòng)底盤、載體、升降裝置、獲取裝置以及控制器。所述載體安裝在所述可移動(dòng)底盤上，所述載體用于承載物件。所述升降裝置連接于所述可移動(dòng)底盤與所述載體之間。所述獲取裝置用于獲取跟隨目標(biāo)的特征信息。所述控制器與所述獲取裝置通信連接。其中，所述控制器根據(jù)所述獲取裝置獲取到的所述特征信息控制所述可移動(dòng)底盤自動(dòng)跟隨所述跟隨目標(biāo)，并能夠控制所述升降裝置將所述載體升降至預(yù)設(shè)高度。

進(jìn)一步地，所述獲取裝置包括如下至少一種：視覺傳感器、紅外傳感器、電磁波傳感器、聲波傳感器。

進(jìn)一步地，所述特征信息包括跟蹤特征信息，所述控制器根據(jù)所述跟蹤特征信息確定所述跟隨目標(biāo)以及所述智能購(gòu)物車相對(duì)于所述跟隨目標(biāo)的位置信息，并根據(jù)所述位置信息控制所述可移動(dòng)底盤向靠近所述跟隨目標(biāo)的方向運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述智能購(gòu)物車對(duì)所述跟隨目標(biāo)的自動(dòng)跟隨。

進(jìn)一步地，所述位置信息至少包括方位信息以及距離信息。

進(jìn)一步地，所述獲取裝置包括具有通信功能的傳感器，所述獲取裝置能夠與設(shè)置于所述跟隨目標(biāo)上的控制裝置進(jìn)行無線通信，以獲取所述跟蹤特征信息，所述跟蹤特征信息包括如下至少一種：所述獲取裝置接收到的所述控制裝置發(fā)射的通信信號(hào)的強(qiáng)度和所述通信信號(hào)的接收方向、所述獲取裝置向所述控制裝置發(fā)射通信信號(hào)與接收到所述控制裝置返回的通信信號(hào)的時(shí)間差、所述獲取裝置接收到的所述控制裝置的位置信息。

進(jìn)一步地，所述跟蹤特征信息為所述跟隨目標(biāo)的圖像的特征信息，所述獲取裝置包括一視覺傳感器，用于采集所述跟隨目標(biāo)的圖像的特征信息，所述控制器用于從所述視覺傳感器采集到的圖像的特征信息中提取目標(biāo)特征，并根據(jù)提取的目標(biāo)特征確定所述跟隨目標(biāo)以及所述智能購(gòu)物車相對(duì)于所述跟隨目標(biāo)的位置信息。

進(jìn)一步地，所述智能購(gòu)物車還包括避障裝置，所述避障裝置與所述控制器通訊連接，用于檢測(cè)周圍的障礙物信息；

其中，所述控制器用于根據(jù)所述位置信息以及所述障礙物信息規(guī)劃出運(yùn)動(dòng)路徑，并控制所述可移動(dòng)底盤按照所述運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述智能購(gòu)物車對(duì)所述跟隨目標(biāo)的自動(dòng)跟隨。

進(jìn)一步地，所述特征信息包括高度標(biāo)示信息，所述控制器根據(jù)所述高度標(biāo)示信息控制所述升降裝置變形，使所述載體相對(duì)于所述可移動(dòng)底盤做上升或下降運(yùn)動(dòng)，直至所述載體的高度達(dá)到所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度。

進(jìn)一步地，所述高度標(biāo)示信息至少包括與所述跟隨目標(biāo)相關(guān)的第一高度信息和第二高度信息，其中，所述第一高度信息對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度低于所述第二高度信息對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度。

進(jìn)一步地，所述第一高度信息對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度用于方便用戶在直立時(shí)操作載體；

或/及，所述第二高度信息對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度用于方便用戶在彎腰時(shí)操作載體。

進(jìn)一步地，所述智能購(gòu)物車還包括與所述控制器連接的通信裝置，所述通信裝置用于與一控制裝置進(jìn)行通信并接收所述控制裝置發(fā)出的高度調(diào)節(jié)信號(hào)；

其中，所述控制器在所述通信裝置接收到所述高度調(diào)節(jié)信號(hào)之后再控制所述獲取裝置獲取所述高度標(biāo)示信息，并根據(jù)所述獲取裝置獲取到的所述高度標(biāo)示信息控制所述升降裝置變形。

進(jìn)一步地，所述智能購(gòu)物車還包括與所述控制器連接的通信裝置，所述通信裝置用于與一控制裝置進(jìn)行通信并接收所述控制裝置發(fā)出的高度調(diào)節(jié)信號(hào)；

其中，所述控制器根據(jù)所述通信裝置接收到的所述高度調(diào)節(jié)信號(hào)控制所述升降裝置變形，使所述載體相對(duì)于所述可移動(dòng)底盤做上升或下降運(yùn)動(dòng)，直至所述載體的高度達(dá)到所述高度調(diào)節(jié)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的高度。

進(jìn)一步地，所述特征信息包括所述跟隨目標(biāo)的狀態(tài)信息，所述控制器根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的狀態(tài)信息控制所述可移動(dòng)底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或/及所述升降裝置的升降高度。

進(jìn)一步地，所述狀態(tài)信息包括所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息，所述控制器根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息調(diào)節(jié)所述可移動(dòng)底盤的速度；

或者，所述狀態(tài)信息包括所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息，所述控制器根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息調(diào)節(jié)所述升降裝置的升降高度；

或者，所述狀態(tài)信息包括所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息，在所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度大于預(yù)設(shè)速度時(shí)，所述控制器控制所述升降裝置將所述載體下降至最低高度。

進(jìn)一步地，所述可移動(dòng)底盤至少包括第一支架以及第二支架，所述第一支架與所述第二支架并排連接，且所述第二支架能夠選擇向靠近或遠(yuǎn)離所述第一支架的方向移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述第一支架包括第一主軸以及大致垂直于所述第一主軸并向同一方向延伸的至少一對(duì)第一套桿；

所述第二支架包括第二主軸以及大致垂直于所述第二主軸并向同一方向延伸的至少一對(duì)第二套桿；

其中，所述第二套桿分別與所述第一套桿一一對(duì)應(yīng)，所述第二套桿能夠套入所述第一套桿中并能夠在所述第一套桿中做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述可移動(dòng)底盤還包括：

連接桿，連接于至少一對(duì)所述第一套桿之間；

第一驅(qū)動(dòng)裝置，安裝于所述連接桿上，并與所述控制器電連接；

第一連接部，安裝于所述連接桿上，所述第一連接部與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置之間通過一同步帶連接；

驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿上設(shè)置有第二連接部，所述驅(qū)動(dòng)桿一端固定于所述第二主軸上，另一端穿過所述第一連接部，并使所述第一連接部與所述第二連接部配合；

所述控制器用于控制所述第一驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過所述同步帶帶動(dòng)所述第一連接部轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述驅(qū)動(dòng)桿在所述第一連接部與所述第二連接部的配合連接作用下向靠近或遠(yuǎn)離所述第一主軸的方向運(yùn)動(dòng)，從而使所述第二套桿在所述第一套桿中做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述升降裝置包括第一升降桿以及第二升降桿，所述第一升降桿的中部與所述第二升降桿的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；其中，

所述第一升降桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一支架，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述載體的底部并與所述第二支架相對(duì)；

所述第二升降桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二支架，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述載體的底部并與所述第一支架相對(duì)；

所述第二支架向靠近或遠(yuǎn)離所述第一支架的方向移動(dòng)能夠促使所述第二升降桿的一端向靠近或遠(yuǎn)離所述第一升降桿的一端的方向移動(dòng)，從而使所述升降裝置變形以改變所述第一升降桿以及所述第二升降桿在所述可移動(dòng)底盤上的投影高度，使所述載體相對(duì)于所述可移動(dòng)底盤做上升或下降運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述可移動(dòng)底盤還包括支撐板，所述支撐板安裝于所述第一支架以及所述第二支架上，其中，所述支撐板的一端與所述第一主軸固定，另一端承載于所述第二主軸上，所述支撐板的另一端的相對(duì)兩側(cè)設(shè)置擋板，所述擋板上開設(shè)有滑道，所述第二主軸的相對(duì)兩端對(duì)應(yīng)于所述滑道設(shè)有固定件，一連接件穿過所述滑道將所述第二升降桿的一端與所述固定件轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一起，從而使所述通過第二升降桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二主軸。

進(jìn)一步地，所述支撐板上設(shè)有電路板，所述控制器設(shè)于所述電路板上。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)桿為絲桿，所述第一連接部為絲桿螺母，所述第二連接部為外螺紋。

進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述可移動(dòng)底盤還包括：

輪子，分別安裝于所述第一支架的相對(duì)兩末端以及所述第二支架的相對(duì)兩末端；

第二驅(qū)動(dòng)裝置，分別安裝于所述輪子與所述第一支架的末端之間、以及分別安裝于所述輪子與所述第二支架的末端之間；

其中，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置還與所述控制器電連接，所述控制器用于控制所述第二驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述輪子轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述輪子為全向輪。

本實(shí)用新型的智能購(gòu)物車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠在使用過程中自動(dòng)跟隨使用者，并且能夠根據(jù)使用者身體的特征信息，自動(dòng)且靈活便捷地將載體升降到合適的位置，使人們只要少許彎腰甚至不需彎腰即可將物品放入載體內(nèi)，或者從載體內(nèi)取出物品，既方便又省力，給使用者尤其是一些年老體弱者購(gòu)物帶來了極大的方便。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種智能購(gòu)物車的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是圖1的智能購(gòu)物車的結(jié)構(gòu)模塊圖。

圖3是圖1的智能購(gòu)物車的可移動(dòng)底盤的結(jié)構(gòu)圖。

圖4是圖1的智能購(gòu)物車的載體上升之后的示意圖。

圖5是圖1的智能購(gòu)物車的載體下降之后的示意圖。

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種智能購(gòu)物車的控制方法流程示意圖。

主要元件符號(hào)說明

智能購(gòu)物車 100

可移動(dòng)底盤 20

第一支架 21

第一主軸 211

第一套桿 212

第二支架 22

第二主軸 221

第二套桿 222

固定件 223

輪子 23

連接桿 24

第一驅(qū)動(dòng)裝置 25

第一連接部 26

同步帶 27

驅(qū)動(dòng)桿 28

載體 30

開口 31

升降裝置 40

第一升降桿 41

第二升降桿 42

支撐板 50

擋板 51

滑道 52

獲取裝置 611

通信裝置 612

避障裝置 613

第二驅(qū)動(dòng)裝置 614

控制器 62

連接件 70

步驟 601-602

如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語“及／或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

具體地，請(qǐng)參閱圖1，是本實(shí)用新型實(shí)施例中的一種智能購(gòu)物車100的立體結(jié)構(gòu)圖。在本實(shí)施例中，所述智能購(gòu)物車100可自動(dòng)跟隨一跟隨目標(biāo)（圖未示）移動(dòng)，以便為所述跟隨目標(biāo)隨時(shí)隨地提供載物服務(wù)。其中，所述跟隨目標(biāo)可為使用所述智能購(gòu)物車100的使用者?？梢岳斫獾氖?，在其他實(shí)施例中，所述智能購(gòu)物車100可作為一種機(jī)器人的形式存在。

所述智能購(gòu)物車100包括可移動(dòng)底盤20、載體30以及升降裝置40，其中，所述載體30安裝在所述可移動(dòng)底盤20上。所述載體30用于直接承載物件或者承載用于盛裝有物體的載物件，例如，所述載體30可以為載物平臺(tái)，載物籃，載物袋，載物框，用于承載載物籃、載物袋、或載物框的支架等等。具體在圖示的實(shí)施例中，所述載體30以載物籃為例進(jìn)行說明，其包括一開口31，且所述開口31朝上，以方便取放物品。所述升降裝置40連接于所述可移動(dòng)底盤20與所述載體30之間。

請(qǐng)一并參閱圖1-2，在本實(shí)施例中，所述智能購(gòu)物車100還包括獲取裝置611和控制器62。所述獲取裝置611用于獲取所述跟隨目標(biāo)的特征信息。

所述控制器62與所述獲取裝置611進(jìn)行通信連接，并根據(jù)所述獲取裝置611獲取到的所述特征信息控制所述可移動(dòng)底盤20自動(dòng)跟隨所述跟隨目標(biāo)，并能夠控制所述升降裝置40將所述載體30升降至預(yù)設(shè)高度。從而，所述智能購(gòu)物車100既能夠自動(dòng)跟隨所述跟隨目標(biāo)，又能夠自動(dòng)為所述跟隨目標(biāo)使用所述載體30提供盡可能多的方便。

在本實(shí)施例中，所述獲取裝置611可包括如下至少一種：視覺傳感器、紅外傳感器、電磁波傳感器、聲波傳感器。

在本實(shí)施例中，所述特征信息可包括跟蹤特征信息，所述控制器62根據(jù)所述跟蹤特征信息確定所述跟隨目標(biāo)以及所述智能購(gòu)物車100相對(duì)于所述跟隨目標(biāo)的位置信息，并根據(jù)所述位置信息控制所述可移動(dòng)底盤20向靠近所述跟隨目標(biāo)的方向運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述智能購(gòu)物車100對(duì)所述跟隨目標(biāo)的自動(dòng)跟隨。其中，所述位置信息至少可包括方位信息以及距離信息。

在其中一種實(shí)施例中，所述智能購(gòu)物車100可包括安裝在所述智能購(gòu)物車100的多個(gè)不同位置的多個(gè)通信天線。所述獲取裝置611可包括具有通信功能的傳感器，例如紅外傳感器、電磁波傳感器、聲波傳感器等，所述獲取裝置611能夠直接或通過所述多個(gè)通信天線與設(shè)置于所述跟隨目標(biāo)上的控制裝置（圖未示）進(jìn)行無線通信，以獲取所述跟蹤特征信息。

其中，所述跟蹤特征信息可包括如下至少一種：所述獲取裝置611接收到的所述控制裝置發(fā)射的通信信號(hào)的強(qiáng)度和所述通信信號(hào)的接收方向、所述獲取裝置611向所述控制裝置發(fā)射通信信號(hào)與接收到所述控制裝置返回的通信信號(hào)的時(shí)間差、所述獲取裝置611接收到的所述控制裝置的位置信息。

具體地，以車載端作為智能購(gòu)物車、以手持端作為控制裝置為例，在第一種實(shí)施例中，可通過紅外線、藍(lán)牙、WIFI、ZigBee等無線通信方式進(jìn)行通信并定位：首先，車載端和手持端建立無線通信連接，車載端向已連接的手持端發(fā)射信號(hào)，手持端接收到信號(hào)后返回應(yīng)答信號(hào)，車載端根據(jù)時(shí)間差計(jì)算兩者間的距離，以及根據(jù)不同天線接收信號(hào)的強(qiáng)度判斷方向。其中，所述手持端可以手環(huán)形式存在或集成在手機(jī)等便攜式電子設(shè)備上，所述手持端可包括接收天線和發(fā)射天線，所述手持端的接收天線可為全向天線。所述車載端也可包括接收天線和發(fā)射天線，所述車載端的接收天線例如由8路定向天線組成，通過每個(gè)方向的天線接收到信號(hào)的強(qiáng)度來確定所述跟隨目標(biāo)的方向。

或者，在第二種實(shí)施例中，可通過聲波定位：車載端向手持端發(fā)射特定頻率的聲波信號(hào)，手持端接收到聲波后返回相應(yīng)的聲波信號(hào)，車載端根據(jù)時(shí)間差計(jì)算兩者間的距離，以及根據(jù)不同天線接收到的聲波信號(hào)的強(qiáng)度判斷方向。

或者，在第三種實(shí)施例中，可通過室外GPS定位：手持端和車載端分別內(nèi)置GPS模塊和無線通信模塊，手持端的GPS模塊獲取自身當(dāng)前位置信息，并通過無線通信模塊發(fā)送給車載端，車載端通過雙方的GPS坐標(biāo)確定相對(duì)位置，例如兩者間的距離和方向。

或者，在第四種實(shí)施例中，可通過室內(nèi)UWB（Ultra Wideband，無載波通信技術(shù)）定位：手持端和車載端分別內(nèi)置UWB定位標(biāo)簽和無線通信模塊，手持端定位標(biāo)簽獲取自身當(dāng)前位置信息，并通過無線通信模塊發(fā)送給車載端，車載端通過雙方的位置信息確定兩者間的距離和方向。

在其中另一種實(shí)施例中，所述跟蹤特征信息可為所述跟隨目標(biāo)的圖像的特征信息。所述獲取裝置611可包括一視覺傳感器，用于采集所述跟隨目標(biāo)的圖像的特征信息。其中，所述視覺傳感器可采用攝像頭，例如，通過安裝在所述智能購(gòu)物車100前端的攝像頭，用于獲取前方圖像信息。

所述控制器62用于從所述視覺傳感器采集到的圖像的特征信息中提取目標(biāo)特征，并根據(jù)提取的目標(biāo)特征確定所述跟隨目標(biāo)以及所述智能購(gòu)物車100相對(duì)于所述跟隨目標(biāo)的位置信息。

在本實(shí)施例中，所述智能購(gòu)物車100還可包括避障裝置613，所述避障裝置613與所述控制器62通訊連接，用于檢測(cè)周圍的障礙物信息。所述避障裝置613可采用攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波傳感器等，所述避障裝置613可安裝于所述可移動(dòng)底盤20上，并朝向所述智能購(gòu)物車100的前方、后方、左方、右方中的一個(gè)或多個(gè)方向，用于感測(cè)所述智能購(gòu)物車100前方、后方、左方或右方的障礙物信息。

所述控制器62進(jìn)一步用于根據(jù)所述位置信息以及所述障礙物信息規(guī)劃出運(yùn)動(dòng)路徑，并控制所述可移動(dòng)底盤20按照所述運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述智能購(gòu)物車100對(duì)所述跟隨目標(biāo)的自動(dòng)跟隨。

本實(shí)用新型的智能購(gòu)物車100可通過與所述跟隨目標(biāo)，例如顧客直接互動(dòng)，或者通過與所述跟隨目標(biāo)身上攜帶的控制裝置，例如遙控器進(jìn)行互動(dòng)，當(dāng)應(yīng)用于商場(chǎng)時(shí)，可在購(gòu)物過程中自動(dòng)跟隨顧客，不用顧客推拉購(gòu)物車，并且通過車體上的避障裝置613偵測(cè)周圍的障礙物信息而自動(dòng)躲避障礙物，讓顧客解放了雙手，并擁有更輕松舒適的購(gòu)物體驗(yàn)，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中的購(gòu)物車需要人工推行、使用不方便的問題。

在本實(shí)施例中，所述特征信息還可包括高度標(biāo)示信息，所述控制器62根據(jù)所述高度標(biāo)示信息控制所述升降裝置40變形，使所述載體30相對(duì)于所述可移動(dòng)底盤20做上升或下降運(yùn)動(dòng)，直至所述載體30的高度達(dá)到所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度。

在本實(shí)施例中，所述高度標(biāo)示信息至少包括與所述跟隨目標(biāo)相關(guān)的第一高度信息和第二高度信息。其中，所述第一高度信息對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度低于所述第二高度信息對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度。

進(jìn)一步地，所述第一高度信息可對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度用于方便用戶在直立時(shí)操作載體30。所述第二高度信息可對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度用于方便用戶在彎腰時(shí)操作載體30。

例如，所述第一高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標(biāo)的第一部位或者貼附在所述跟隨目標(biāo)上，例如所述第一部位上的第一指示圖案在所述跟隨目標(biāo)上的高度信息，所述第一部位可為所述跟隨目標(biāo)的腰部位置或手掌位置。

所述第二高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標(biāo)的第二部位或者貼附在所述跟隨目標(biāo)上，例如所述第二部位的第二指示圖案在所述跟隨目標(biāo)上的高度信息，所述第二部位可為所述跟隨目標(biāo)的胸部位置或手肘位置。

在本實(shí)施例中，所述獲取裝置611可包括視覺傳感器，例如攝像頭，所述視覺傳感器可設(shè)于所述載體30的上端位置，例如所述載體30的側(cè)表面的上端位置。

當(dāng)所述視覺傳感器的位置與所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度大致齊平時(shí)，可認(rèn)為所述載體30的高度達(dá)到所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度。

具體地，當(dāng)所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度大致位于所述視覺傳感器的采集區(qū)域的中部位置時(shí)，可認(rèn)為所述視覺傳感器的位置與所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度大致齊平，所述載體30的高度達(dá)到所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度。這樣，所述載體30的高度與使用者的特定身體部位，例如手肘的高度即大致在同一水平線上，使用者往載體30內(nèi)放置物品時(shí)只要少許彎腰，有時(shí)甚至不必彎腰，既方便又省力。

若所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度位于所述視覺傳感器的采集區(qū)域的下部，則可認(rèn)為所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度低于所述載體30的高度，所述控制器62可控制所述載體30相對(duì)所述可移動(dòng)底盤20做下降運(yùn)動(dòng)，以降低所述載體30的高度，使所述載體30的高度下降到與所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度大致齊平，以方便所述跟隨目標(biāo)使用所述載體30，例如拿放物品等。反之，若所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度位于所述視覺傳感器的采集區(qū)域的上部，則可認(rèn)為所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度高于所述載體30的高度，所述控制器62可控制所述載體30相對(duì)所述可移動(dòng)底盤20做上升運(yùn)動(dòng)，以提高所述載體30的高度。

在本實(shí)施例中，所述智能購(gòu)物車100還可包括與所述控制器62連接的通信裝置612，所述通信裝置612用于與一控制裝置進(jìn)行通信并接收所述控制裝置發(fā)出的高度調(diào)節(jié)信號(hào)。

所述控制器62可根據(jù)所述通信裝置612接收到的所述高度調(diào)節(jié)信號(hào)控制所述升降裝置40變形，使所述載體30相對(duì)于所述可移動(dòng)底盤20做上升或下降運(yùn)動(dòng)，直至所述載體30的高度達(dá)到所述高度調(diào)節(jié)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的高度。

可以理解的是，在其他實(shí)施例中，所述控制器62可在所述通信裝置612接收到所述高度調(diào)節(jié)信號(hào)之后再控制所述獲取裝置611獲取所述高度標(biāo)示信息，并根據(jù)所述獲取裝置611獲取到的所述高度標(biāo)示信息控制所述升降裝置40變形。

本實(shí)用新型的智能購(gòu)物車100可通過自動(dòng)獲取所述跟隨目標(biāo)的高度表示信息來自動(dòng)調(diào)節(jié)所述載體30的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號(hào)來調(diào)節(jié)所述載體30的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號(hào)并自動(dòng)獲取所述跟隨目標(biāo)的高度表示信息來自動(dòng)調(diào)節(jié)所述載體30的高度，控制方式較靈活，使傳統(tǒng)的購(gòu)物車變得智能化，在節(jié)約使用者的體力的同時(shí)還給使用者使用所述載體30提供了更多的方便。

在本實(shí)施例中，所述特征信息還可包括所述跟隨目標(biāo)的狀態(tài)信息。所述控制器62根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的狀態(tài)信息控制所述可移動(dòng)底盤20的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或/及所述升降裝置40的升降高度。

在其中一種實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息，所述控制器62可根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息調(diào)節(jié)所述可移動(dòng)底盤20的速度。

在其中一種實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息，所述控制器62根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息調(diào)節(jié)所述升降裝置40的升降高度。

在其中一種實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息，在所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度大于一預(yù)設(shè)速度時(shí)，所述控制器62控制所述升降裝置40將所述載體30下降至最低高度。

請(qǐng)參閱圖3，是所述智能購(gòu)物車100的可移動(dòng)底盤20的結(jié)構(gòu)圖。在本實(shí)施例中，所述可移動(dòng)底盤20至少包括第一支架21以及第二支架22，所述第一支架21與所述第二支架22并排連接，且所述第二支架22能夠選擇向靠近或遠(yuǎn)離所述第一支架21的方向移動(dòng)。

具體地，所述第一支架21包括第一主軸211以及大致垂直于所述第一主軸211并向同一方向延伸的至少一對(duì)第一套桿212。所述第二支架22包括第二主軸221以及大致垂直于所述第二主軸221并向同一方向延伸的至少一對(duì)第二套桿222。其中，所述第二套桿222分別與所述第一套桿212一一對(duì)應(yīng)，所述第二套桿222能夠套入所述第一套桿212中并能夠在所述第一套桿212中做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，所述可移動(dòng)底盤20還包括連接桿24、第一驅(qū)動(dòng)裝置25、第一連接部26以及驅(qū)動(dòng)桿28。其中，所述連接桿24連接于至少一對(duì)所述第一套桿212之間。

所述第一驅(qū)動(dòng)裝置25安裝于所述連接桿24上，并與所述控制器62電連接。在本實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置25可為電機(jī)。

所述第一連接部26安裝于所述連接桿24上，所述第一連接部26與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置25之間通過一同步帶27連接。

所述驅(qū)動(dòng)桿28上設(shè)置有第二連接部（圖未示），所述驅(qū)動(dòng)桿28一端固定于所述第二主軸221上，另一端穿過所述第一連接部26，并使所述第一連接部26與所述第二連接部配合。

在本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)桿28可為絲桿，所述第一連接部26可為絲桿螺母，所述第二連接部可為外螺紋。

所述控制器62具體用于控制所述第一驅(qū)動(dòng)裝置25轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過所述同步帶27帶動(dòng)所述第一連接部26轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述驅(qū)動(dòng)桿28在所述第一連接部26與所述第二連接部的配合連接作用下向靠近或遠(yuǎn)離所述第一主軸211的方向運(yùn)動(dòng)，從而使所述第二套桿222在所述第一套桿212中做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)?jiān)俅螀㈤唸D1，所述升降裝置40包括第一升降桿41以及第二升降桿42，所述第一升降桿41的中部與所述第二升降桿42的中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

其中，所述第一升降桿41的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一支架21，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述載體30的底部并與所述第二支架22相對(duì)。所述第二升降桿42的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二支架22，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述載體30的底部并與所述第一支架21相對(duì)。

如此，如圖4-5所示，所述第二支架22向靠近或遠(yuǎn)離所述第一支架21的方向移動(dòng)能夠促使所述第二升降桿42的一端向靠近或遠(yuǎn)離所述第一升降桿41的一端的方向移動(dòng)，從而使所述升降裝置40變形以改變所述第一升降桿41以及所述第二升降桿42在所述可移動(dòng)底盤20上的投影高度，使所述載體30相對(duì)于所述可移動(dòng)底盤20做上升或下降運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的智能購(gòu)物車100的可移動(dòng)底盤20在收縮或舒展的同時(shí)，可帶動(dòng)所述升降裝置40變形，實(shí)現(xiàn)所述載體30的上升或下降。其中，在所述第一套桿212與所述第二套桿222的長(zhǎng)度大致齊平的情況下，所述可移動(dòng)底盤20的體積最小可縮小到原來的二分之一。

在本實(shí)施例中，所述可移動(dòng)底盤20還可包括支撐板50，所述支撐板50安裝于所述第一支架21以及所述第二支架22上。其中，所述支撐板50的一端與所述第一主軸211固定，另一端承載于所述第二主軸221上，所述支撐板50的另一端的相對(duì)兩側(cè)設(shè)置擋板51，所述擋板51上開設(shè)有滑道52，所述第二主軸221的相對(duì)兩端對(duì)應(yīng)于所述滑道52設(shè)有固定件223，一連接件70，例如螺釘?shù)却┻^所述滑道52將所述第二升降桿42的一端與所述固定件223轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一起，從而使所述通過第二升降桿42的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二主軸221。

在本實(shí)施例中，所述支撐板50上可設(shè)有電路板，所述控制器62可設(shè)于所述電路板上。

可以理解的是，在其他實(shí)施例中，所述支撐板50可以省略。

在本實(shí)施例中，所述可移動(dòng)底盤20還包括輪子23以及第二驅(qū)動(dòng)裝置614（如圖2所示），其中，所述輪子23分別安裝于所述第一支架21的相對(duì)兩末端以及所述第二支架22的相對(duì)兩末端。在本實(shí)施例中，所述輪子23為全向輪。

所述第二驅(qū)動(dòng)裝置614分別安裝于所述輪子23與所述第一支架21的末端之間、以及分別安裝于所述輪子23與所述第二支架22的末端之間。

其中，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置614還與所述控制器62電連接，所述控制器62用于控制所述第二驅(qū)動(dòng)裝置614轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述輪子23轉(zhuǎn)動(dòng)。

基于上述的智能購(gòu)物車100具有的自動(dòng)跟隨功能以及智能調(diào)節(jié)載體30的高度的功能，所述智能購(gòu)物車100可應(yīng)用于商場(chǎng)、超市等場(chǎng)所，可跟隨消費(fèi)者搬運(yùn)消費(fèi)者所購(gòu)買的物品。

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種控制方法流程示意圖。所述控制方法用于自動(dòng)控制上述的智能購(gòu)物車100移動(dòng)以及調(diào)節(jié)所述智能購(gòu)物車100的載體30的高度。的應(yīng)說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例的所述方法并不限于圖6所示的流程圖中的步驟及順序。根據(jù)不同的實(shí)施例，圖6所示的流程圖中的步驟可以增加、移除、或者改變順序。在本實(shí)施方式中，所述方法可以從步驟601開始。

步驟601，獲取跟隨目標(biāo)的特征信息。

步驟602，根據(jù)獲取到的所述特征信息控制所述可移動(dòng)底盤自動(dòng)跟隨所述跟隨目標(biāo)，并控制所述升降裝置將所述載體升降至預(yù)設(shè)高度。從而，所述智能購(gòu)物車既能夠自動(dòng)跟隨所述跟隨目標(biāo)，又能夠自動(dòng)為所述跟隨目標(biāo)使用所述載體提供盡可能多的方便。

在本實(shí)施例中，所述特征信息可包括跟蹤特征信息。所述根據(jù)獲取到的所述特征信息控制所述可移動(dòng)底盤自動(dòng)跟隨所述跟隨目標(biāo)的步驟具體包括：

根據(jù)所述跟蹤特征信息確定所述跟隨目標(biāo)以及所述智能購(gòu)物車相對(duì)于所述跟隨目標(biāo)的位置信息；以及

根據(jù)所述位置信息控制所述可移動(dòng)底盤向靠近所述跟隨目標(biāo)的方向運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述智能購(gòu)物車對(duì)所述跟隨目標(biāo)的自動(dòng)跟隨。

其中，所述位置信息至少可包括方位信息以及距離信息。

在其中一種實(shí)施例中，所述獲取跟隨目標(biāo)的特征信息的步驟具體包括：

與設(shè)置于所述跟隨目標(biāo)上的控制裝置進(jìn)行無線通信，以獲取所述跟蹤特征信息。

其中，所述跟蹤特征信息可包括如下至少一種：所述控制裝置發(fā)射的通信信號(hào)的接收強(qiáng)度和接收方向、向所述控制裝置發(fā)射通信信號(hào)與接收到所述控制裝置返回的通信信號(hào)的時(shí)間差、所述控制裝置的位置信息。

具體地，以車載端作為智能購(gòu)物車、以手持端作為控制裝置為例，在第一種實(shí)施例中，可通過紅外線、藍(lán)牙、WIFI、ZigBee等無線通信方式進(jìn)行通信并定位：首先，車載端和手持端建立無線通信連接，車載端向已連接的手持端發(fā)射信號(hào)，手持端接收到信號(hào)后返回應(yīng)答信號(hào)，車載端根據(jù)時(shí)間差計(jì)算兩者間的距離，以及根據(jù)不同天線接收信號(hào)的強(qiáng)度判斷方向。其中，所述手持端可以手環(huán)形式存在或集成在手機(jī)等便攜式電子設(shè)備上，所述手持端可包括接收天線和發(fā)射天線，所述手持端的接收天線可為全向天線。所述車載端也可包括接收天線和發(fā)射天線，所述車載端的接收天線例如由8路定向天線組成，通過每個(gè)方向的天線接收到信號(hào)的強(qiáng)度來確定所述跟隨目標(biāo)的方向。

或者，在第二種實(shí)施例中，可通過聲波定位：車載端向手持端發(fā)射特定頻率的聲波信號(hào)，手持端接收到聲波后返回相應(yīng)的聲波信號(hào)，車載端根據(jù)時(shí)間差計(jì)算兩者間的距離，以及根據(jù)不同天線接收到的聲波信號(hào)的強(qiáng)度判斷方向。

或者，在第三種實(shí)施例中，可通過室外GPS定位：手持端和車載端分別內(nèi)置GPS模塊和無線通信模塊，手持端的GPS模塊獲取自身當(dāng)前位置信息，并通過無線通信模塊發(fā)送給車載端，車載端通過雙方的GPS坐標(biāo)確定相對(duì)位置，例如兩者間的距離和方向。

或者，在第四種實(shí)施例中，可通過室內(nèi)UWB（Ultra Wideband，無載波通信技術(shù)）定位：手持端和車載端分別內(nèi)置UWB定位標(biāo)簽和無線通信模塊，手持端定位標(biāo)簽獲取自身當(dāng)前位置信息，并通過無線通信模塊發(fā)送給車載端，車載端通過雙方的位置信息確定兩者間的距離和方向。

在其中另一種實(shí)施例中，所述跟蹤特征信息可為所述跟隨目標(biāo)的圖像的特征信息。所述控制方法具體包括：

采集所述跟隨目標(biāo)的圖像的特征信息；

從采集到的圖像的特征信息中提取目標(biāo)特征，并根據(jù)提取的目標(biāo)特征確定所述跟隨目標(biāo)以及所述智能購(gòu)物車相對(duì)于所述跟隨目標(biāo)的位置信息。

在本實(shí)施例中，所述控制方法還可包括步驟：

檢測(cè)周圍的障礙物信息；以及

根據(jù)所述位置信息以及所述障礙物信息規(guī)劃出運(yùn)動(dòng)路徑，并控制所述可移動(dòng)底盤按照所述運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述智能購(gòu)物車對(duì)所述跟隨目標(biāo)的自動(dòng)跟隨。

本實(shí)用新型的控制方法可通過與所述跟隨目標(biāo)，例如顧客直接互動(dòng)，或者通過與所述跟隨目標(biāo)身上攜帶的控制裝置，例如遙控器進(jìn)行互動(dòng)，當(dāng)所述智能購(gòu)物車應(yīng)用于商場(chǎng)時(shí)，可在購(gòu)物過程中控制所述購(gòu)物車自動(dòng)跟隨顧客，不用顧客推拉購(gòu)物車，并且可偵測(cè)周圍的障礙物信息而自動(dòng)躲避障礙物，讓顧客解放了雙手，并擁有更輕松舒適的購(gòu)物體驗(yàn)，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中的購(gòu)物車需要人工推行、使用不方便的問題。

在本實(shí)施例中，所述特征信息還可包括高度標(biāo)示信息。根據(jù)獲取到的所述特征信息控制所述升降裝置將所述載體升降至預(yù)設(shè)高度的步驟具體可包括：

根據(jù)所述高度標(biāo)示信息控制所述升降裝置變形，使所述載體相對(duì)于所述可移動(dòng)底盤做上升或下降運(yùn)動(dòng)，直至所述載體的高度達(dá)到所述高度標(biāo)示信息相對(duì)應(yīng)的高度。

在本實(shí)施例中，所述高度標(biāo)示信息至少包括與所述跟隨目標(biāo)相關(guān)的第一高度信息和第二高度信息。其中，所述第一高度信息對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度低于所述第二高度信息對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度。

進(jìn)一步地，所述第一高度信息可對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度用于方便用戶在直立時(shí)操作載體。所述第二高度信息可對(duì)應(yīng)所述跟隨目標(biāo)上的高度用于方便用戶在彎腰時(shí)操作載體。

例如，所述第一高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標(biāo)的第一部位或者貼附在所述跟隨目標(biāo)上，例如所述第一部位上的第一指示圖案在所述跟隨目標(biāo)上的高度信息，所述第一部位可為所述跟隨目標(biāo)的腰部位置或手掌位置。

所述第二高度信息可為如下至少一種：所述跟隨目標(biāo)的第二部位或者貼附在所述跟隨目標(biāo)上，例如所述第二部位的第二指示圖案在所述跟隨目標(biāo)上的高度信息，所述第二部位可為所述跟隨目標(biāo)的胸部位置或手肘位置。

在本實(shí)施例中，所述控制方法具體可包括步驟：

與一控制裝置進(jìn)行通信并接收所述控制裝置發(fā)出的高度調(diào)節(jié)信號(hào)；以及

根據(jù)接收到的所述高度調(diào)節(jié)信號(hào)控制所述升降裝置變形，使所述載體相對(duì)于所述可移動(dòng)底盤做上升或下降運(yùn)動(dòng)，直至所述載體的高度達(dá)到所述高度調(diào)節(jié)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的高度。

可以理解的是，在其他實(shí)施例中，所述控制方法具體可包括步驟：

與一控制裝置進(jìn)行通信并接收所述控制裝置發(fā)出的高度調(diào)節(jié)信號(hào)；以及

在接收到所述高度調(diào)節(jié)信號(hào)之后獲取所述高度標(biāo)示信息，并根據(jù)獲取到的所述高度標(biāo)示信息控制所述升降裝置變形，使所述載體相對(duì)于所述可移動(dòng)底盤做上升或下降運(yùn)動(dòng)，直至所述載體的高度達(dá)到所述高度調(diào)節(jié)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的高度。

本實(shí)用新型的控制方法可通過自動(dòng)獲取所述跟隨目標(biāo)的高度表示信息來自動(dòng)調(diào)節(jié)所述智能購(gòu)物車的載體的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號(hào)來調(diào)節(jié)所述載體的高度，或者通過接收控制裝置的控制信號(hào)并自動(dòng)獲取所述跟隨目標(biāo)的高度表示信息來自動(dòng)調(diào)節(jié)所述載體的高度，控制方式較靈活，使傳統(tǒng)的購(gòu)物車變得智能化，在節(jié)約使用者的體力的同時(shí)還給使用者使用所述載體提供了更多的方便。

在本實(shí)施例中，所述特征信息還可包括所述跟隨目標(biāo)的狀態(tài)信息。所述控制方法還可包括步驟：

根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的狀態(tài)信息控制所述可移動(dòng)底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或/及所述升降裝置的升降高度。

在其中一種實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息。所述控制方法具體可包括步驟：

根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息調(diào)節(jié)所述可移動(dòng)底盤的速度。

在其中一種實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息。所述控制方法具體可包括步驟：

根據(jù)所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息調(diào)節(jié)所述升降裝置的升降高度。

在其中一種實(shí)施例中，所述狀態(tài)信息可包括所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度信息。所述控制方法具體可包括步驟：

在所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度大于一預(yù)設(shè)速度時(shí)，控制所述升降裝置將所述載體下降至最低高度。

最后應(yīng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍。

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