本實用新型涉及計算機技術(shù)、控制學、機械工程學、信息技術(shù)、人工智能學、仿生學，具體涉及管道噴涂的作業(yè)機器人，更具體的說，涉及一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人。
背景技術(shù)：
機器人的應(yīng)用情況代表了一個國家工業(yè)自動化水平的高低。機器人在工業(yè)生產(chǎn)中取代了人的勞動，是綜合了人和機器特點的智能化裝備，既能快速反應(yīng)和分析判斷外界環(huán)境的變化，又能長時間工作、抗惡劣環(huán)境，是先進制造和智能服務(wù)領(lǐng)域中不可少的智能生產(chǎn)設(shè)備。
噴涂機器人是機器人技術(shù)與表面噴涂工藝相結(jié)合的產(chǎn)物，是工業(yè)機器人的一種特殊產(chǎn)品，目前已經(jīng)成為機器人領(lǐng)域內(nèi)的研究熱點。噴涂機器人是一種典型的涂裝自動化裝備。在諸多行業(yè)中，特別是制造業(yè)中，給產(chǎn)品表面噴涂油漆是一道必不可少的工序。當采用在人工噴涂作業(yè)時，作業(yè)現(xiàn)場存在著大量的塵、霧裝漆料和有害氣體，這對人體有很大危害，而且勞動強度大、生產(chǎn)效率低。然而，使用機器人進行噴涂作業(yè)，不僅工件涂層均勻，重復精度好，工作效率高，而且能使工人從惡劣的工作環(huán)境中解放出來。
因此，采用管道噴涂機器人可以進行管道的噴涂，傳統(tǒng)的管道噴涂作業(yè)機器人存在以下缺點：
(一)傳統(tǒng)的管道噴涂作業(yè)機器人沒有采用電氣控制系統(tǒng)、遙控器進行控制，其控制方式效果不佳、不易于實現(xiàn)管道噴涂作業(yè)智能化的控制；
(二)、傳統(tǒng)的管道噴涂作業(yè)機器人沒有采用組合式結(jié)構(gòu)，其組成結(jié)構(gòu)不包括噴涂作業(yè)裝置、驅(qū)動裝置、管道、遙控器、收放線裝置、噴涂設(shè)備系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)，其組合結(jié)構(gòu)比較復雜、操作不便；
(三)、傳統(tǒng)的管道噴涂作業(yè)機器人沒有采用Z軸驅(qū)動裝置、X軸驅(qū)動裝置、噴涂頭，噴涂效果的不佳，也同時存在諸多安全隱患，其費時費力、效率低下；
(四)、傳統(tǒng)的管道噴涂作業(yè)機器人中控制系統(tǒng)上沒有安裝驅(qū)動控制電路、噴涂機器人的控制電路、電源電路，不能進行管道噴涂智能化控制，不能節(jié)省了人力，生產(chǎn)效率較低，更不能夠產(chǎn)生很好的經(jīng)濟效益和社會效益。
同時，本發(fā)明有別于其它管道噴涂作業(yè)機器人：
(1)、本發(fā)明增加了遙控器，遙控器包括遙控控制信號發(fā)射器、按鍵裝置、電池安裝盒、遙控器控制電路板；所述的遙控控制信號發(fā)射器，安裝在遙控器的最左端；所述的按鍵裝置包括功能鍵F1～F5、數(shù)字鍵1～5、開關(guān)機鍵；所述的電池安裝盒，安裝在遙控器的最上端，內(nèi)置一節(jié)5AAA電池；所述的遙控器控制電路板，安裝在遙控器的最中間位置；
(2)、本發(fā)明增加了電氣控制系統(tǒng)，所述的電氣控制系統(tǒng)，下端安裝有控制電路、插線孔，所述的插線孔從左至右依次設(shè)有三個圓形插線孔，用于插孔接線控制管道噴涂機器人，所述的控制電路包括驅(qū)動控制電路、噴涂機器人的控制電路、電源電路，所述的控制電路，右端接有電源裝置；上端接有噴涂機器人控制器；所述的噴涂機器人控制器，下端設(shè)有固定架，固定架下端安裝在控制電路上，所述的噴涂機器人控制器，上端安裝觸摸屏，下端安裝有噴涂機器人控制器的按鍵裝置，左下端安裝有存儲器；所述的噴涂機器人控制器的按鍵裝置包括前、后、左、右四個方向鍵，0～9的十個數(shù)字鍵，控制鍵，倍率鍵；所述的存儲器包括安裝在存儲器左下端的CF卡存儲器、安裝在存儲器內(nèi)部的SDRAM存儲器，完成管道噴涂作業(yè)機器人的智能化控制。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本實用新型是為了克服上述不足，給出了一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人。
本發(fā)明的技術(shù)方案如下：
一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人，包括噴涂作業(yè)裝置、驅(qū)動裝置、管道、遙控器、收放線裝置、噴涂設(shè)備系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)；所述的驅(qū)動裝置包括Z軸驅(qū)動裝置、X軸驅(qū)動裝置、噴涂頭，其中：Z軸方向上設(shè)有Z軸驅(qū)動裝置、X軸方向上設(shè)有X軸驅(qū)動裝置、與X軸驅(qū)動裝置的右側(cè)及管道上方相接的位置安裝有噴涂頭；所述的驅(qū)動裝置的左側(cè)安裝有噴涂作業(yè)裝置；所述的電氣控制系統(tǒng)，下端安裝有控制電路、插線孔，所述的插線孔從左至右依次設(shè)有三個圓形插線孔，用于插孔接線控制管道噴涂機器人，所述的控制電路包括驅(qū)動控制電路、噴涂機器人的控制電路、電源電路，所述的控制電路，右端接有電源裝置；上端接有噴涂機器人控制器；所述的噴涂機器人控制器，下端設(shè)有固定架，固定架下端安裝在控制電路上，所述的噴涂機器人控制器，上端安裝觸摸屏，下端安裝有噴涂機器人控制器的按鍵裝置，左下端安裝有存儲器；所述的噴涂機器人控制器的按鍵裝置包括前、后、左、右四個方向鍵，0～9的十個數(shù)字鍵，控制鍵，倍率鍵；所述的存儲器包括安裝在存儲器左下端的CF卡存儲器、安裝在存儲器內(nèi)部的SDRAM存儲器，完成管道噴涂作業(yè)機器人的智能化控制。
進一步地，所述的噴涂設(shè)備系統(tǒng)，安裝在收放線裝置(12)的上端。
進一步地，所述的噴涂設(shè)備系統(tǒng)包括噴涂機械手、自動注入噴涂漆料系統(tǒng)、噴涂罐。
所述的遙控器7包括遙控控制信號發(fā)射器、按鍵裝置、電池安裝盒、遙控器控制電路板。
進一步地，所述的遙控控制信號發(fā)射器，安裝在遙控器的最左端。
進一步地，所述的按鍵裝置包括功能鍵F1～F5、數(shù)字鍵1～5、開關(guān)機鍵。
進一步地，所述的電池安裝盒，安裝在遙控器7的最上端，內(nèi)置一節(jié)5AAA電池。
進一步地，所述的遙控器控制電路板，安裝在遙控器7的最中間位置。
進一步地，所述的收放線裝置，下端設(shè)有支撐座，支撐座上端安裝收放線卷輪，收放線卷輪的一端安裝有傳動軸，收放線卷輪的另一端安裝有收放線拉桿，完成一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人的收放線的自動化控制。
本實用新型發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點及突出性效果：
(1)、本發(fā)明采用的一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人的組合式結(jié)構(gòu)，包括噴涂作業(yè)裝置、驅(qū)動裝置、管道、遙控器、收放線裝置、噴涂設(shè)備系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)；所述的驅(qū)動裝置包括Z軸驅(qū)動裝置、X軸驅(qū)動裝置、噴涂頭，其中：Z軸方向上設(shè)有Z軸驅(qū)動裝置、X軸方向上設(shè)有X軸驅(qū)動裝置、與X軸驅(qū)動裝置的右側(cè)及管道上方相接的位置安裝有噴涂頭；所述的驅(qū)動裝置的左側(cè)安裝有噴涂作業(yè)裝置；所述的電氣控制系統(tǒng)，下端安裝有控制電路、插線孔，所述的插線孔從左至右依次設(shè)有三個圓形插線孔，用于插孔接線控制管道噴涂機器人，所述的控制電路包括驅(qū)動控制電路、噴涂機器人的控制電路、電源電路，所述的控制電路，右端接有電源裝置；上端接有噴涂機器人控制器；所述的噴涂機器人控制器，下端設(shè)有固定架，固定架下端安裝在控制電路上，所述的噴涂機器人控制器，上端安裝觸摸屏，下端安裝有噴涂機器人控制器的按鍵裝置，左下端安裝有存儲器；所述的噴涂機器人控制器的按鍵裝置包括前、后、左、右四個方向鍵，0～9的十個數(shù)字鍵，控制鍵，倍率鍵；所述的存儲器包括安裝在存儲器左下端的CF卡存儲器、安裝在存儲器內(nèi)部的SDRAM存儲器，完成管道噴涂作業(yè)機器人的智能化控制，其結(jié)構(gòu)簡單、操作方便；
(2)、本發(fā)明采用的驅(qū)動裝置包括Z軸驅(qū)動裝置、X軸驅(qū)動裝置、噴涂頭，其中：Z軸方向上設(shè)有Z軸驅(qū)動裝置、X軸方向上設(shè)有X軸驅(qū)動裝置、與X軸驅(qū)動裝置的右側(cè)及管道上方相接的位置安裝有噴涂頭；所述的驅(qū)動裝置的左側(cè)安裝有噴涂作業(yè)裝置；
(3)、本發(fā)明采用的電氣控制系統(tǒng)，下端安裝有控制電路、插線孔，所述的插線孔從左至右依次設(shè)有三個圓形插線孔，用于插孔接線控制管道噴涂機器人，所述的控制電路包括驅(qū)動控制電路、噴涂機器人的控制電路、電源電路，所述的控制電路，右端接有電源裝置；上端接有噴涂機器人控制器；所述的噴涂機器人控制器，下端設(shè)有固定架，固定架下端安裝在控制電路上，所述的噴涂機器人控制器，上端安裝觸摸屏，下端安裝有噴涂機器人控制器的按鍵裝置，左下端安裝有存儲器；所述的噴涂機器人控制器的按鍵裝置包括前、后、左、右四個方向鍵，0～9的十個數(shù)字鍵，控制鍵，倍率鍵；所述的存儲器包括安裝在存儲器左下端的CF卡存儲器、安裝在存儲器內(nèi)部的SDRAM存儲器，完成管道噴涂作業(yè)機器人的智能化控制；
(4)、本發(fā)明采用的遙控器包括遙控控制信號發(fā)射器、按鍵裝置、電池安裝盒、遙控器控制電路板；所述的遙控控制信號發(fā)射器，安裝在遙控器的最左端；所述的按鍵裝置包括功能鍵F1～F5、數(shù)字鍵1～5、開關(guān)機鍵；所述的電池安裝盒，安裝在遙控器的最上端，內(nèi)置一節(jié)5AAA電池；所述的遙控器控制電路板，安裝在遙控器的最中間位置；
(5)、本發(fā)明采用的收放線裝置，下端設(shè)有支撐座，支撐座上端安裝收放線卷輪，收放線卷輪的一端安裝有傳動軸，收放線卷輪的另一端安裝有收放線拉桿，完成一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人的收放線的自動化控制
除了以上這些，本發(fā)明實現(xiàn)管道噴涂機器人作業(yè)的智能化控制，節(jié)省了人力，提高了生產(chǎn)效率，能夠產(chǎn)生很好的經(jīng)濟效益和社會效益。
本實用新型的其它優(yōu)點、目標和特征在某種程度上將在隨后的說明書中進行闡述，并且在某種程度上，基于對下文的考察研究對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將是顯而易見的，或者可以從本實用新型的實踐中得到教導。本實用新型的目標和其它優(yōu)點可以通過下面的說明書和權(quán)利要求書來實現(xiàn)和獲得。
附圖說明
圖1為本發(fā)明的一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中的標注：1、噴涂作業(yè)裝置，2、驅(qū)動裝置，3、Z軸驅(qū)動裝置，4、X軸驅(qū)動裝置，5、噴涂頭，6、管道，7、遙控器，8、遙控控制信號發(fā)射器，9、按鍵裝置，10、電池安裝盒，11、遙控器控制電路板，12、收放線裝置，13、傳動軸，14、噴涂設(shè)備系統(tǒng)，15、收放線卷輪，16、支撐座，17、控制電路，18、存儲器，19、觸摸屏，20、噴涂機器人控制器，21、噴涂機器人控制器的按鍵裝置，22、固定架，23、插線孔，24、電源裝置，25、電氣控制系統(tǒng)。
具體實施方式
實施實例1
為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明及其實施方式作進一步詳細描述。
如圖1所示，一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人，包括噴涂作業(yè)裝置1、驅(qū)動裝置2、管道6、遙控器7、收放線裝置12、噴涂設(shè)備系統(tǒng)14、電氣控制系統(tǒng)25；所述的驅(qū)動裝置2包括Z軸驅(qū)動裝置3、X軸驅(qū)動裝置4、噴涂頭5，其中：Z軸方向上設(shè)有Z軸驅(qū)動裝置3、X軸方向上設(shè)有X軸驅(qū)動裝置4、與X軸驅(qū)動裝置4的右側(cè)及管道6上方相接的位置安裝有噴涂頭5；所述的驅(qū)動裝置2的左側(cè)安裝有噴涂作業(yè)裝置1；所述的電氣控制系統(tǒng)25，下端安裝有控制電路17、插線孔23，所述的插線孔23從左至右依次設(shè)有三個圓形插線孔，用于插孔接線控制管道噴涂機器人，所述的控制電路17包括驅(qū)動控制電路、噴涂機器人的控制電路、電源電路，所述的控制電路17，右端接有電源裝置24；上端接有噴涂機器人控制器20；所述的噴涂機器人控制器20，下端設(shè)有固定架22，固定架22下端安裝在控制電路17上，所述的噴涂機器人控制器20，上端安裝觸摸屏19，下端安裝有噴涂機器人控制器的按鍵裝置21，左下端安裝有存儲器18；所述的噴涂機器人控制器的按鍵裝置21包括前、后、左、右四個方向鍵，0～9的十個數(shù)字鍵，控制鍵，倍率鍵；所述的存儲器18包括安裝在存儲器18左下端的CF卡存儲器、安裝在存儲器18內(nèi)部的SDRAM存儲器，完成管道噴涂作業(yè)機器人的智能化控制。
又，本發(fā)明采用的一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人的組合式結(jié)構(gòu)，包括噴涂作業(yè)裝置、驅(qū)動裝置、管道、遙控器、收放線裝置、噴涂設(shè)備系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)；所述的驅(qū)動裝置包括Z軸驅(qū)動裝置、X軸驅(qū)動裝置、噴涂頭，其中：Z軸方向上設(shè)有Z軸驅(qū)動裝置、X軸方向上設(shè)有X軸驅(qū)動裝置、與X軸驅(qū)動裝置的右側(cè)及管道上方相接的位置安裝有噴涂頭；所述的驅(qū)動裝置的左側(cè)安裝有噴涂作業(yè)裝置；所述的電氣控制系統(tǒng)，下端安裝有控制電路、插線孔，所述的插線孔從左至右依次設(shè)有三個圓形插線孔，用于插孔接線控制管道噴涂機器人，所述的控制電路包括驅(qū)動控制電路、噴涂機器人的控制電路、電源電路，所述的控制電路，右端接有電源裝置；上端接有噴涂機器人控制器；所述的噴涂機器人控制器，下端設(shè)有固定架，固定架下端安裝在控制電路上，所述的噴涂機器人控制器，上端安裝觸摸屏，下端安裝有噴涂機器人控制器的按鍵裝置，左下端安裝有存儲器；所述的噴涂機器人控制器的按鍵裝置包括前、后、左、右四個方向鍵，0～9的十個數(shù)字鍵，控制鍵，倍率鍵；所述的存儲器包括安裝在存儲器左下端的CF卡存儲器、安裝在存儲器內(nèi)部的SDRAM存儲器，完成管道噴涂作業(yè)機器人的智能化控制。其結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，是本發(fā)明一個顯著特點。
又，本發(fā)明采用的驅(qū)動裝置包括Z軸驅(qū)動裝置、X軸驅(qū)動裝置、噴涂頭，其中：Z軸方向上設(shè)有Z軸驅(qū)動裝置、X軸方向上設(shè)有X軸驅(qū)動裝置、與X軸驅(qū)動裝置的右側(cè)及管道上方相接的位置安裝有噴涂頭；所述的驅(qū)動裝置的左側(cè)安裝有噴涂作業(yè)裝置，又是本發(fā)明一個顯著特點。
又，本發(fā)明采用的電氣控制系統(tǒng)，下端安裝有控制電路、插線孔，所述的插線孔從左至右依次設(shè)有三個圓形插線孔，用于插孔接線控制管道噴涂機器人，所述的控制電路包括驅(qū)動控制電路、噴涂機器人的控制電路、電源電路，所述的控制電路，右端接有電源裝置；上端接有噴涂機器人控制器；所述的噴涂機器人控制器，下端設(shè)有固定架，固定架下端安裝在控制電路上，所述的噴涂機器人控制器，上端安裝觸摸屏，下端安裝有噴涂機器人控制器的按鍵裝置，左下端安裝有存儲器；所述的噴涂機器人控制器的按鍵裝置包括前、后、左、右四個方向鍵，0～9的十個數(shù)字鍵，控制鍵，倍率鍵；所述的存儲器包括安裝在存儲器左下端的CF卡存儲器、安裝在存儲器內(nèi)部的SDRAM存儲器，完成管道噴涂作業(yè)機器人的智能化控制，又是本發(fā)明一個顯著特點。
進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述的噴涂設(shè)備系統(tǒng)(12)，安裝在收放線裝置(12)的上端。
進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述的噴涂設(shè)備系統(tǒng)(14)包括噴涂機械手、自動注入噴涂漆料系統(tǒng)、噴涂罐。
所述的遙控器7包括遙控控制信號發(fā)射器8、按鍵裝置9、電池安裝盒10、遙控器控制電路板11。
進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述的遙控控制信號發(fā)射器8，安裝在遙控器7的最左端。
進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述的按鍵裝置9包括功能鍵F1～F5、數(shù)字鍵1～5、開關(guān)機鍵。
進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述的電池安裝盒10，安裝在遙控器7的最上端，內(nèi)置一節(jié)5AAA電池。
進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述的遙控器控制電路板11，安裝在遙控器7的最中間位置。
又，本發(fā)明采用的遙控器包括遙控控制信號發(fā)射器、按鍵裝置、電池安裝盒、遙控器控制電路板；所述的遙控控制信號發(fā)射器，安裝在遙控器的最左端；所述的按鍵裝置包括功能鍵F1～F5、數(shù)字鍵1～5、開關(guān)機鍵；所述的電池安裝盒，安裝在遙控器的最上端，內(nèi)置一節(jié)5AAA電池；所述的遙控器控制電路板，安裝在遙控器的最中間位置，又是本發(fā)明一個顯著特點。
進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述的收放線裝置12，下端設(shè)有支撐座16，支撐座16上端安裝收放線卷輪15，收放線卷輪15的一端安裝有傳動軸13，收放線卷輪15的另一端安裝有收放線拉桿，完成一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人的收放線的自動化控制。
又，本發(fā)明采用的收放線裝置，下端設(shè)有支撐座，支撐座上端安裝收放線卷輪，收放線卷輪的一端安裝有傳動軸，收放線卷輪的另一端安裝有收放線拉桿，完成一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人的收放線的自動化控制，又是本發(fā)明一個顯著特點。
實施實例2
一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人實現(xiàn)管道噴涂的過程，包括噴涂作業(yè)裝置工作；驅(qū)動裝置工作；電氣控制系統(tǒng)工作；收放線裝置工作；遙控器工作；噴涂設(shè)備系統(tǒng)噴涂；完成管道噴涂機器人作業(yè)的智能化控制等以下幾個步驟：
步驟一：噴涂作業(yè)裝置工作；
步驟二：驅(qū)動裝置工作，具體包括以下幾個步驟：
(1)、Z軸驅(qū)動裝置工作；
(2)、X軸驅(qū)動裝置工作；
(3)、噴涂頭工作。
步驟三：電氣控制系統(tǒng)工作，具體包括以下幾個步驟：
(1)、控制電路工作；
一)、驅(qū)動控制電路工作；
二)、噴涂機器人的控制電路工作；
三)、電源電路工作。
(2)、電源裝置工作；
(3)、噴涂機器人控制器工作。
步驟四：收放線裝置工作，具體包括以下幾個步驟：
(1)、收放線卷輪工作；
(2)、傳動軸轉(zhuǎn)動；
(3)、收放線拉桿工作。
步驟五：遙控器工作，具體包括以下幾個步驟：
(1)、電池安裝盒上安裝電池；
(2)、遙控控制信號發(fā)射器工作；
(3)、按鍵裝置工作。
步驟六：噴涂設(shè)備系統(tǒng)噴涂；
步驟七：完成管道噴涂機器人作業(yè)的智能化控制。
本發(fā)明顯著的特點：
1)、本發(fā)明采用的一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人的組合式結(jié)構(gòu)，包括噴涂作業(yè)裝置、驅(qū)動裝置、管道、遙控器、收放線裝置、噴涂設(shè)備系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)；所述的驅(qū)動裝置包括Z軸驅(qū)動裝置、X軸驅(qū)動裝置、噴涂頭，其中：Z軸方向上設(shè)有Z軸驅(qū)動裝置、X軸方向上設(shè)有X軸驅(qū)動裝置、與X軸驅(qū)動裝置的右側(cè)及管道上方相接的位置安裝有噴涂頭；所述的驅(qū)動裝置的左側(cè)安裝有噴涂作業(yè)裝置；所述的電氣控制系統(tǒng)，下端安裝有控制電路、插線孔，所述的插線孔從左至右依次設(shè)有三個圓形插線孔，用于插孔接線控制管道噴涂機器人，所述的控制電路包括驅(qū)動控制電路、噴涂機器人的控制電路、電源電路，所述的控制電路，右端接有電源裝置；上端接有噴涂機器人控制器；所述的噴涂機器人控制器，下端設(shè)有固定架，固定架下端安裝在控制電路上，所述的噴涂機器人控制器，上端安裝觸摸屏，下端安裝有噴涂機器人控制器的按鍵裝置，左下端安裝有存儲器；所述的噴涂機器人控制器的按鍵裝置包括前、后、左、右四個方向鍵，0～9的十個數(shù)字鍵，控制鍵，倍率鍵；所述的存儲器包括安裝在存儲器左下端的CF卡存儲器、安裝在存儲器內(nèi)部的SDRAM存儲器，完成管道噴涂作業(yè)機器人的智能化控制，其結(jié)構(gòu)簡單、操作方便。
2)、本發(fā)明采用的驅(qū)動裝置包括Z軸驅(qū)動裝置、X軸驅(qū)動裝置、噴涂頭，其中：Z軸方向上設(shè)有Z軸驅(qū)動裝置、X軸方向上設(shè)有X軸驅(qū)動裝置、與X軸驅(qū)動裝置的右側(cè)及管道上方相接的位置安裝有噴涂頭；所述的驅(qū)動裝置的左側(cè)安裝有噴涂作業(yè)裝置。
3)、本發(fā)明采用的電氣控制系統(tǒng)，下端安裝有控制電路、插線孔，所述的插線孔從左至右依次設(shè)有三個圓形插線孔，用于插孔接線控制管道噴涂機器人，所述的控制電路包括驅(qū)動控制電路、噴涂機器人的控制電路、電源電路，所述的控制電路，右端接有電源裝置；上端接有噴涂機器人控制器；所述的噴涂機器人控制器，下端設(shè)有固定架，固定架下端安裝在控制電路上，所述的噴涂機器人控制器，上端安裝觸摸屏，下端安裝有噴涂機器人控制器的按鍵裝置，左下端安裝有存儲器；所述的噴涂機器人控制器的按鍵裝置包括前、后、左、右四個方向鍵，0～9的十個數(shù)字鍵，控制鍵，倍率鍵；所述的存儲器包括安裝在存儲器左下端的CF卡存儲器、安裝在存儲器內(nèi)部的SDRAM存儲器，完成管道噴涂作業(yè)機器人的智能化控制。
4)、本發(fā)明采用的遙控器包括遙控控制信號發(fā)射器、按鍵裝置、電池安裝盒、遙控器控制電路板；所述的遙控控制信號發(fā)射器，安裝在遙控器的最左端；所述的按鍵裝置包括功能鍵F1～F5、數(shù)字鍵1～5、開關(guān)機鍵；所述的電池安裝盒，安裝在遙控器的最上端，內(nèi)置一節(jié)5AAA電池；所述的遙控器控制電路板，安裝在遙控器的最中間位置。
5)、本發(fā)明采用的收放線裝置，下端設(shè)有支撐座，支撐座上端安裝收放線卷輪，收放線卷輪的一端安裝有傳動軸，收放線卷輪的另一端安裝有收放線拉桿，完成一種智能化的管道噴涂作業(yè)機器人的收放線的自動化控制。
6)、本發(fā)明實現(xiàn)管道噴涂機器人作業(yè)的智能化控制，節(jié)省了人力，提高了生產(chǎn)效率，能夠產(chǎn)生很好的經(jīng)濟效益和社會效益。
除上述實施例外，本發(fā)明還可以有其他實施方式。凡等同替換或等效變換變形的技術(shù)方案，均在本發(fā)明要求保護范圍。本發(fā)明的是實施例的許多特征和優(yōu)點根據(jù)該詳細描述是清楚的，因此所附權(quán)利要求旨在覆蓋這些是實施例的落入其真實精神和范圍內(nèi)的所有這些特征和優(yōu)點。此外，由于本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易想到很多修改和改變，因此不是要將本發(fā)明的是實施例限于所例示和描述的精確結(jié)構(gòu)和操作，而是可以涵蓋落入其范圍內(nèi)的所有合適修改和等同物。
本發(fā)明未詳細說明部分為本領(lǐng)域工程技術(shù)人員公知的技術(shù)。