1.一種具有噴灑方向控制的植保無(wú)人機(jī)，其包括信號(hào)采集部分、信號(hào)處理部分、遙控導(dǎo)航部分、動(dòng)作執(zhí)行部分，其特征在于：
信號(hào)采集部分包括三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)、圖像采集裝置、氣壓高度計(jì)；
信號(hào)處理部分包括信號(hào)轉(zhuǎn)換電路、主控計(jì)算機(jī)、信號(hào)輸入電路；
遙控導(dǎo)航部分包括磁航向儀、GPS天線(xiàn)、多普勒雷達(dá)、無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸模塊、遙控接收機(jī)；
動(dòng)作執(zhí)行部分包括旋翼、電機(jī)、電子調(diào)速器、PWM驅(qū)動(dòng)器、噴灑裝置；
圖像采集裝置由云臺(tái)、CCD攝像頭和圖像采集卡構(gòu)成，云臺(tái)固定在無(wú)人機(jī)的前端，CCD攝像頭固定在云臺(tái)上，云臺(tái)調(diào)節(jié)所述CCD攝像頭的角度使CCD攝像頭的鏡頭光軸與地面保持平行；主控計(jì)算機(jī)通過(guò)信號(hào)轉(zhuǎn)換電路接收來(lái)自圖像采集裝置的實(shí)時(shí)圖像的數(shù)字信號(hào)，進(jìn)行圖像處理，圖像處理包括：圖像增強(qiáng)，對(duì)原始圖像中的RGB值分別進(jìn)行濾波去噪，對(duì)原始圖像的進(jìn)行濾波去噪，噪聲包括設(shè)備噪聲、椒鹽噪聲、量化噪聲；圖像分割，獲取噴灑目標(biāo)圖像；圖像去噪；獲取噴灑目標(biāo)的中心位置以及密度，向噴灑裝置輸出控制信號(hào)，調(diào)整噴頭方向；
磁航向儀、GPS天線(xiàn)、多普勒雷達(dá)、三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)、氣壓高度計(jì)的模擬信號(hào)通過(guò)信號(hào)轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)提供給主控計(jì)算機(jī)，進(jìn)而得出無(wú)人機(jī)的姿態(tài)、位置、方位以及速度，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理后向PWM驅(qū)動(dòng)器提供調(diào)制驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制電子調(diào)速器，電子調(diào)速器與安裝有旋翼的電機(jī)機(jī)械連接，從而控制旋翼的轉(zhuǎn)速；磁航向儀測(cè)量無(wú)人機(jī)的絕對(duì)方位；GPS天線(xiàn)獲取GPS衛(wèi)星定位信號(hào)，并轉(zhuǎn)換為位置坐標(biāo)；多普勒雷達(dá)測(cè)量無(wú)人機(jī)的飛行速度；三軸陀螺儀測(cè)量無(wú)人機(jī)的三軸角加速度；三軸加速度計(jì)測(cè)量無(wú)人機(jī)的三軸線(xiàn)加速度；氣壓高度計(jì)測(cè)量無(wú)人機(jī)的絕對(duì)海拔高度；無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸模塊、遙控接收機(jī)通過(guò)CAN總線(xiàn)與主控計(jì)算機(jī)進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)傳輸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有噴灑方向控制的植保無(wú)人機(jī)，其特征在于：旋翼為四個(gè)、六個(gè)或者八個(gè)。