本公開涉及對搭載了對地上進(jìn)行拍攝的拍攝裝置的無人飛行器的飛行高度進(jìn)行控制的飛行高度控制裝置、無人飛行器、飛行高度控制方法以及飛行高度控制程序。

背景技術(shù)：

作為以往的無人飛行器(unmannedaerialvehicle)的飛行控制方法，通常是身為人類的操縱者一邊目視無人飛行器一邊對無人飛行器進(jìn)行操縱，操縱時的飛行高度根據(jù)操縱者的目視進(jìn)行控制。

另外，作為以往的無人飛行器的飛行高度的控制方法，存在以預(yù)先設(shè)定的高度控制懸停工作的方法(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。在該專利文獻(xiàn)1所記載的航空影像信息的收集方法中，公開了通過測定地上的基準(zhǔn)地點與無人飛行器的距離(高度)來控制飛行的技術(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2006-27331號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

然而，在上述的航空影像信息的收集方法中，雖然公開了根據(jù)無人飛行器與基準(zhǔn)地點的測定距離來保持預(yù)先設(shè)定的距離的技術(shù)，但關(guān)于搭載了對地上進(jìn)行拍攝的拍攝裝置的無人飛行器的飛行高度的控制，需要進(jìn)一步改善。

本公開目的在于，提供一種能夠自動地進(jìn)行無人飛行器的飛行高度的調(diào)整、并能夠適當(dāng)?shù)貙ψ鳛榕臄z對象的地上的物體進(jìn)行拍攝的飛行高度控制裝置、無人飛行器、飛行高度控制方法以及飛行高度控制程序。

用于解決問題的技術(shù)方案

本公開的一技術(shù)方案的飛行高度控制裝置，對搭載了對地上進(jìn)行拍攝的拍攝裝置的無人飛行器的飛行高度進(jìn)行控制，具備：識別部，其從所述拍攝裝置拍攝到的影像識別位于地上的多個物體來作為多個標(biāo)記；算出部，其算出由所述多個標(biāo)記形成的多邊形的面積；以及控制部，其控制所述無人飛行器的飛行高度以使所述多邊形的面積為最大。

發(fā)明的效果

根據(jù)本公開，能夠自動地進(jìn)行無人飛行器的飛行高度的調(diào)整，并能夠適當(dāng)?shù)貙ψ鳛榕臄z對象的地上的物體進(jìn)行拍攝。

附圖說明

圖1是表示本公開的實施方式1的飛行高度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的框圖。

圖2是表示圖1所示的服務(wù)器裝置和無人飛行器的結(jié)構(gòu)的一例的框圖。

圖3是表示圖2所示的無人飛行器的外觀的一例的圖。

圖4是表示圖2所示的標(biāo)記數(shù)存儲部所保持的數(shù)據(jù)的一例的圖。

圖5是表示圖2所示的無人飛行器對多個地上機器人進(jìn)行拍攝的狀態(tài)的一例的示意圖。

圖6是表示將圖5所示的地上機器人作為標(biāo)記的情況下的多邊形的一例的圖。

圖7是表示圖2所示的服務(wù)器裝置的飛行高度控制處理的一例的流程圖。

圖8是表示本公開的實施方式2的飛行高度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的框圖。

圖9是表示圖8所示的服務(wù)器裝置的飛行高度控制處理的一例的第1流程圖。

圖10是表示圖8所示的服務(wù)器裝置的飛行高度控制處理的一例的第2流程圖。

圖11是表示本公開的實施方式3的飛行高度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的框圖。

圖12是表示在圖11所示的顯示部顯示的輸入畫面的一例的圖。

圖13是表示圖11所示的標(biāo)記選擇部所保持的數(shù)據(jù)的一例的圖。

圖14是表示圖11所示的服務(wù)器裝置的飛行高度控制處理的一例的第1流程圖。

圖15是表示圖11所示的服務(wù)器裝置的飛行高度控制處理的一例的第2流程圖。

附圖標(biāo)記說明

1、1a、1b：服務(wù)器裝置；

2、2a：無人飛行器；

3：標(biāo)記輸入裝置；

11：通信部；

12：標(biāo)記識別部；

13：面積計算部；

14：最大值檢測部；

15：飛行高度控制部；

16：標(biāo)記數(shù)存儲部；

17：變焦比控制部；

18：標(biāo)記選擇部；

21：通信部；

22、22a：攝像頭；

23：飛行控制部；

24：驅(qū)動部；

25：主體；

26：支撐部；

27：攝像頭控制部；

31：通信部；

32：輸入部；

33：顯示部；

41：燈。

具體實施方式

(作為本發(fā)明的基礎(chǔ)的見解)

本公開涉及對搭載了拍攝裝置(例如，攝像頭)的無人飛行器的飛行高度進(jìn)行控制的飛行高度控制系統(tǒng)。本飛行高度控制系統(tǒng)例如是，為了在發(fā)生災(zāi)害時等受災(zāi)地、在地上展開/配置的機器人、人類等進(jìn)行救助等活動時，由飛行在受災(zāi)地的上空的無人飛行器使用攝像頭對受災(zāi)地進(jìn)行拍攝，并基于拍攝到的圖像共享活動所需要的受災(zāi)地的信息而使用的系統(tǒng)。

在多個機器人和/或人類聯(lián)合進(jìn)行活動的情況下，需要掌握這些機器人或人類自身的狀況、這些機器人或人類的周邊狀況等。即，要求將在地上展開/配置的機器人或人類等作為拍攝對象來取得需要的信息。

為了利用搭載于無人飛行器的攝像頭來適當(dāng)?shù)貙κ転?zāi)地等作為觀測對象的地上進(jìn)行拍攝，需要判定能夠適當(dāng)?shù)貙τ脩粝胍臄z的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝的高度、并控制無人飛行器的飛行高度。然而，在將沒有地圖的區(qū)域和/或受災(zāi)地等最新狀況不明的區(qū)域作為了觀測對象的情況下，難以預(yù)先決定適當(dāng)?shù)穆肪€和/或高度。

在上述的以往的航空影像信息的收集方法中，為了根據(jù)無人飛行器與基準(zhǔn)地點的測定距離來保持預(yù)先設(shè)定的距離、并適當(dāng)?shù)貙ψ鳛榕臄z對象的地上的物體進(jìn)行拍攝，用戶必須預(yù)先設(shè)定適當(dāng)?shù)母叨龋虼擞辛巳缦聠栴}：在將沒有地圖的區(qū)域和/或受災(zāi)地等最新狀況不明的區(qū)域作為了觀測對象的情況下，無法適當(dāng)?shù)貙ψ鳛榕臄z對象的地上的物體進(jìn)行拍攝。

為了解決上述問題，本公開的一技術(shù)方案的飛行高度控制方法例如是，利用在地上展開/配置的機器人或人類本身作為用于設(shè)定高度的記號即標(biāo)記，這樣，能夠使用配置于地上的標(biāo)記來自動調(diào)整無人飛行器的飛行高度。由此，通過對無人飛行器的飛行高度進(jìn)行自動調(diào)整，搭載于無人飛行器的攝像頭能夠?qū)C器人或人類等地上的物體中的、應(yīng)該拍攝的全部的物體最大地放大而作為拍攝的區(qū)域，并能夠適當(dāng)?shù)貙Ω鶕?jù)標(biāo)記決定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。

本公開的一技術(shù)方案的飛行高度控制裝置，對搭載了對地上進(jìn)行拍攝的拍攝裝置的無人飛行器的飛行高度進(jìn)行控制，具備：識別部，其從所述拍攝裝置拍攝到的影像識別位于地上的多個物體來作為多個標(biāo)記；算出部，其算出由所述多個標(biāo)記形成的多邊形的面積；以及控制部，其控制所述無人飛行器的飛行高度以使所述多邊形的面積為最大。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，從拍攝裝置拍攝到的影像識別位于地上的多個物體來作為多個標(biāo)記，算出由多個標(biāo)記形成的多邊形的面積，控制無人飛行器的飛行高度以使多邊形的面積為最大，因此能夠適當(dāng)?shù)貙Ω鶕?jù)地上的標(biāo)記指定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。其結(jié)果，能夠自動地進(jìn)行無人飛行器的飛行高度的調(diào)整，并能夠適當(dāng)?shù)貙ψ鳛榕臄z對象的地上的物體進(jìn)行拍攝。

也可以是，上述飛行高度控制裝置還具備存儲部，該存儲部存儲所述識別部應(yīng)該識別的標(biāo)記的個數(shù)作為登記標(biāo)記數(shù)，所述識別部對所述多個標(biāo)記的個數(shù)與所述登記標(biāo)記數(shù)進(jìn)行比較，所述控制部在所述多個標(biāo)記的個數(shù)比所述登記標(biāo)記數(shù)少的情況下，進(jìn)行使所述無人飛行器的飛行高度上升的控制，在所述多個標(biāo)記的個數(shù)與所述登記標(biāo)記數(shù)一致、且所述多邊形的面積比上次算出的多邊形的面積小的情況下，進(jìn)行使所述無人飛行器的飛行高度下降的控制。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，對識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)與預(yù)先存儲的登記標(biāo)記數(shù)進(jìn)行比較，在多個標(biāo)記的個數(shù)比登記標(biāo)記數(shù)少的情況下，進(jìn)行使無人飛行器的飛行高度上升的控制，因此能夠通過無人飛行器的上升來使拍攝的標(biāo)記的個數(shù)增加至與登記標(biāo)記數(shù)一致，從而能夠適當(dāng)?shù)貙τ傻怯洏?biāo)記數(shù)指定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。另外，在多個標(biāo)記的個數(shù)與登記標(biāo)記數(shù)一致、且多邊形的面積比上次算出的多邊形的面積小的情況下，進(jìn)行使無人飛行器的飛行高度下降的控制，因此能夠通過無人飛行器的下降，在盡可能放大了根據(jù)登記標(biāo)記數(shù)指定的關(guān)注區(qū)域的狀態(tài)下適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行拍攝。

也可以是，所述拍攝裝置包括能夠進(jìn)行變焦工作的變焦拍攝裝置，所述控制部在所述多個標(biāo)記的個數(shù)與所述登記標(biāo)記數(shù)一致、且所述多邊形的面積為上次算出的多邊形的面積以上的情況下，進(jìn)行將所述無人飛行器的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的控制，所述識別部從在將所述無人飛行器的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下所述拍攝裝置拍攝到的影像識別所述多個物體來作為所述多個標(biāo)記，所述算出部算出由在將所述無人飛行器的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下識別到的所述多個標(biāo)記形成的多邊形的面積來作為高度維持時面積，所述控制部控制所述變焦拍攝裝置的變焦比以使所述高度維持時面積為最大。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在多個標(biāo)記的個數(shù)與登記標(biāo)記數(shù)一致、且多邊形的面積為上次算出的多邊形的面積以上的情況下，進(jìn)行將無人飛行器的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的控制，從在將無人飛行器的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下拍攝裝置拍攝到的影像識別多個物體來作為多個標(biāo)記，算出由在將無人飛行器的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下識別到的多個標(biāo)記形成的多邊形的面積來作為高度維持時面積，控制變焦拍攝裝置的變焦比以使高度維持時面積為最大，因此能夠一邊維持無人飛行器的飛行高度，一邊利用對變焦拍攝裝置的變焦比的控制來適當(dāng)?shù)貙Ω鶕?jù)登記標(biāo)記數(shù)指定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。

也可以是，所述控制部在將所述無人飛行器的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下識別到的所述多個標(biāo)記的個數(shù)比所述登記標(biāo)記數(shù)少的情況下，控制所述變焦拍攝裝置以使所述變焦拍攝裝置進(jìn)行變焦縮小(zoomout)。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在將無人飛行器的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)比登記標(biāo)記數(shù)少的情況下，變焦拍攝裝置進(jìn)行變焦縮小，因此能夠通過變焦拍攝裝置的變焦縮小動作來使拍攝的標(biāo)記的個數(shù)增加并與登記標(biāo)記數(shù)一致，從而能夠適當(dāng)?shù)貙Ω鶕?jù)登記標(biāo)記的個數(shù)指定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。

也可以是，所述控制部在所述變焦拍攝裝置無法進(jìn)行變焦縮小的情況下，進(jìn)行維持所述變焦拍攝裝置的當(dāng)前的變焦比的控制，且進(jìn)行使所述無人飛行器的飛行高度上升的控制。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在變焦拍攝裝置無法進(jìn)行變焦縮小的情況下，一邊進(jìn)行維持變焦拍攝裝置的當(dāng)前的變焦比的控制，一邊進(jìn)行使無人飛行器的飛行高度上升的控制，因此能夠通過無人飛行器的上升來使拍攝的標(biāo)記的個數(shù)增加至與登記標(biāo)記數(shù)一致，從而即使在變焦拍攝裝置無法進(jìn)行變焦縮小的情況下，也能夠適當(dāng)?shù)貙Ω鶕?jù)登記標(biāo)記數(shù)指定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。

也可以是，所述控制部在將所述無人飛行器的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下識別到的所述多個標(biāo)記的個數(shù)與所述登記標(biāo)記數(shù)一致、且所述高度維持時面積比上次算出的高度維持時面積小的情況下，控制所述變焦拍攝裝置以使所述變焦拍攝裝置進(jìn)行變焦放大(zoomin)。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在將無人飛行器的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)與登記標(biāo)記數(shù)一致、且當(dāng)前的高度維持時面積比上次算出的高度維持時面積小的情況下，變焦拍攝裝置進(jìn)行變焦放大，因此能夠通過變焦拍攝裝置的變焦放大動作，在盡可能放大了根據(jù)登記標(biāo)記數(shù)指定的關(guān)注區(qū)域的狀態(tài)下適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行拍攝。

也可以是，所述控制部在所述變焦拍攝裝置無法進(jìn)行變焦放大的情況下，進(jìn)行維持所述變焦拍攝裝置的當(dāng)前的變焦比的控制，且進(jìn)行使所述無人飛行器的飛行高度下降的控制。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在變焦拍攝裝置無法進(jìn)行變焦放大的情況下，一邊進(jìn)行維持變焦拍攝裝置的當(dāng)前的變焦比的控制，一邊進(jìn)行使無人飛行器的飛行高度下降的控制，因此能夠通過無人飛行器的下降，在盡可能放大了根據(jù)登記標(biāo)記數(shù)指定的關(guān)注區(qū)域的狀態(tài)下適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行拍攝。

也可以是，上述飛行高度控制裝置還具備取得部，該取得部取得由用戶從所述多個物體中選擇的多個物體來作為多個識別對象標(biāo)記，所述識別部從所述拍攝裝置拍攝到的影像識別所述多個識別對象標(biāo)記來作為所述多個標(biāo)記，所述算出部算出由所述多個識別對象標(biāo)記形成的多邊形的面積。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，取得由用戶從多個物體中選擇的多個物體來作為多個識別對象標(biāo)記，從拍攝裝置拍攝到的影像識別多個識別對象標(biāo)記來作為多個標(biāo)記，算出由多個識別對象標(biāo)記形成的多邊形的面積，因此能夠適當(dāng)?shù)貙Ω鶕?jù)用戶選擇的多個物體指定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。

也可以是，所述取得部取得由用戶從與所述拍攝裝置拍攝到的影像重疊地顯示的所述多個標(biāo)記中選擇的多個標(biāo)記來作為所述多個識別對象標(biāo)記。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，與拍攝到的影像重疊地顯示多個標(biāo)記，取得由用戶從顯示的多個標(biāo)記中選擇的多個標(biāo)記來作為多個識別對象標(biāo)記，因此用戶能夠通過從拍攝到的影像中選擇任意的標(biāo)記這一簡便的操作而容易地指定所期望的區(qū)域作為關(guān)注區(qū)域。

本公開的另一技術(shù)方案的無人飛行器具備：對地上進(jìn)行拍攝的拍攝裝置以及上述任一項所述的飛行高度控制裝置。在該情況下，能夠達(dá)到與上述的飛行高度控制裝置同樣的效果。

另外，本公開不僅能夠作為具備以上那樣的特征性的結(jié)構(gòu)的飛行高度控制裝置或無人飛行器而實現(xiàn)，還能夠作為執(zhí)行與飛行高度控制裝置所具備的特征性的結(jié)構(gòu)相對應(yīng)的特征性的處理的飛行高度控制方法等而實現(xiàn)。另外，也能夠作為使計算機執(zhí)行這樣的飛行高度控制方法所包括的特征性的處理的計算機程序而實現(xiàn)。因此，即使在以下的其他的技術(shù)方案中，也能夠達(dá)到與上述的飛行高度控制裝置同樣的效果。

本公開的另一技術(shù)方案的飛行高度控制方法，對搭載了對地上進(jìn)行拍攝的拍攝裝置的無人飛行器的飛行高度進(jìn)行控制，所述飛行高度控制方法包括：從所述拍攝裝置拍攝到的影像識別位于地上的多個物體來作為多個標(biāo)記，算出由所述多個標(biāo)記形成的多邊形的面積，控制所述無人飛行器的飛行高度以使所述多邊形的面積為最大。

本公開的另一技術(shù)方案的飛行高度控制程序，用于使計算機作為對搭載了對地上進(jìn)行拍攝的拍攝裝置的無人飛行器的飛行高度進(jìn)行控制的飛行高度控制裝置而發(fā)揮功能，所述飛行高度控制程序使所述計算機執(zhí)行如下處理：從所述拍攝裝置拍攝到的影像識別位于地上的多個物體來作為多個標(biāo)記，算出由所述多個標(biāo)記形成的多邊形的面積，控制所述無人飛行器的飛行高度以使所述多邊形的面積為最大。

而且，當(dāng)然能夠使上述那樣的計算機程序經(jīng)由cd-rom等計算機可讀取的、非暫時性的記錄介質(zhì)或因特網(wǎng)等通信網(wǎng)絡(luò)流通。另外，也可以作為使本公開的一實施方式的飛行高度控制裝置的結(jié)構(gòu)要素的一部分和除此以外的結(jié)構(gòu)要素分散于多個計算機的系統(tǒng)而構(gòu)成。

此外，以下所說明的實施方式都是用于表示本公開的一具體例的實施方式。在以下的實施方式中示出的數(shù)值、形狀、結(jié)構(gòu)要素、步驟、步驟的順序等都是一例，其主旨并非限定本公開。另外，在以下的實施方式的結(jié)構(gòu)要素中，對于在表示最上位概念的獨立權(quán)利要求中未記載的結(jié)構(gòu)要素，可作為任意的結(jié)構(gòu)要素來進(jìn)行說明。另外，在全部的實施方式中，也可以將各內(nèi)容進(jìn)行組合。

以下，參照附圖對本公開的各實施方式進(jìn)行說明。

(實施方式1)

本公開的實施方式1的飛行高度控制系統(tǒng)將配置于地上的自主移動的機器人(地上機器人)作為標(biāo)記，并且控制無人飛行器的飛行高度以使搭載于無人飛行器的拍攝裝置將全部標(biāo)記捕捉在拍攝的影像內(nèi)。

圖1是表示本公開的實施方式1的飛行高度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的框圖。圖1所示的飛行高度控制系統(tǒng)具備服務(wù)器裝置1和無人飛行器2，服務(wù)器裝置1和無人飛行器2構(gòu)成為經(jīng)由有線或無線的網(wǎng)絡(luò)nw而連接，并且能夠互相通信各種信息。此外，在用戶(操縱者)使用外部的控制裝置(操縱器)對無人飛行器2進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的情況下，操縱器也構(gòu)成為經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)nw等連接，并且能夠互相通信各種信息。關(guān)于這一點，其他的實施方式也同樣。

服務(wù)器裝置1具備作為飛行高度控制裝置的功能。具體而言，服務(wù)器裝置1經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)nw接收作為搭載于無人飛行器2的拍攝裝置的一例的攝像頭所拍攝到的影像，對無人飛行器2的飛行高度進(jìn)行判定，從而進(jìn)行無人飛行器2的飛行高度的控制。

圖2是表示圖1所示的服務(wù)器裝置1和無人飛行器2的結(jié)構(gòu)的一例的框圖，圖3是表示圖2所示的無人飛行器的外觀的一例的圖。此外，在圖2中，為了易于圖示而省略網(wǎng)絡(luò)nw的圖示。關(guān)于這一點，其他的實施方式也同樣。

在圖2中，服務(wù)器裝置1具備：通信部11、標(biāo)記識別部12、面積計算部13、最大值檢測部14、飛行高度控制部15以及標(biāo)記數(shù)存儲部16。無人飛行器2具備：通信部21、攝像頭22、飛行控制部23以及驅(qū)動部24。

無人飛行器2的通信部21經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)nw(省略圖示)進(jìn)行與服務(wù)器裝置1的通信部11之間的通信，將攝像頭22拍攝到的影像等向通信部11發(fā)送，并從通信部11接收服務(wù)器裝置1所生成的各種控制命令等。

攝像頭22搭載于無人飛行器2，對在無人飛行器2的下方展開的作為標(biāo)記的物體、例如地上機器人進(jìn)行拍攝。在此，作為攝像頭22，示出了使用定焦鏡頭的攝像頭的例子。攝像頭22經(jīng)由通信部21將拍攝到的影像(影像數(shù)據(jù))向通信部11發(fā)送。

在此，參照圖3，無人飛行器2在上述的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，還具備：主體25、4根支撐部26、以及產(chǎn)生無人飛行器2的推進(jìn)力的4個驅(qū)動部24(圖2所示的驅(qū)動部24)。此外，在圖2中，為了易于圖示而將4個驅(qū)動部24由一個框來圖示。關(guān)于這一點，其他的實施方式也同樣。

在主體25的底部安裝有攝像頭22。驅(qū)動部24安裝于從主體25向四方延伸的支撐部26的頂端。在主體25的內(nèi)部收納有圖2所示的通信部21和飛行控制部23。

再次參照圖2，飛行控制部23對包括無人飛行器2的飛行高度在內(nèi)的飛行狀態(tài)進(jìn)行控制。驅(qū)動部24包括螺旋槳和使螺旋槳旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)。飛行控制部23通過適當(dāng)控制驅(qū)動部24的螺旋槳的轉(zhuǎn)速來控制無人飛行器2的移動方向、飛行高度等。此外，在圖3中，無人飛行器2具有4個驅(qū)動部24，但并不限定于此，例如也可以使用五個以上的驅(qū)動部。關(guān)于這一點，其他的實施方式也同樣。

服務(wù)器裝置1的標(biāo)記識別部12經(jīng)由通信部21取得攝像頭22拍攝到的影像，并識別由攝像頭22拍攝到的地上機器人來作為標(biāo)記。例如，標(biāo)記識別部12包括識別人物或地上機器人等物體那樣的圖像處理裝置，對作為標(biāo)記的地上機器人和/或人物安裝特定的燈和/或發(fā)光體，使燈和/或發(fā)光體點亮或閃爍，由此從攝像頭22拍攝到的影像檢測燈和/或發(fā)光體，識別地上機器人和/或人物來作為標(biāo)記。

此外，標(biāo)記識別部12的結(jié)構(gòu)并不特別限定于上述的例子，也可以向人物或地上機器人等物體配置或粘貼qr碼(注冊商標(biāo))等條形碼那樣的標(biāo)識，對條形碼那樣的標(biāo)識進(jìn)行檢測，由此識別地上機器人、人物等物體來作為標(biāo)記。另外，作為標(biāo)記識別的物體并不特別限定于上述的例子，也可以是各種作業(yè)機器人、緊急車輛(消防車、急救車、警車等)、施工車輛(推土機、鏟車、吊車等)等。關(guān)于這些點，其他的實施方式也同樣。

標(biāo)記數(shù)存儲部16將預(yù)先設(shè)定的標(biāo)記的數(shù)量作為登記標(biāo)記數(shù)進(jìn)行存儲。圖4是表示標(biāo)記數(shù)存儲部16所保持的數(shù)據(jù)的一例的圖。如圖4所示，在地上展開的地上機器人的數(shù)量被事先存儲于標(biāo)記數(shù)存儲部16，在本例中，作為登記標(biāo)記數(shù)，例如存儲為5個。

標(biāo)記識別部12對識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)與存儲于標(biāo)記數(shù)存儲部16的登記標(biāo)記數(shù)進(jìn)行比較，將比較結(jié)果向飛行高度控制部15輸出，并且將比較結(jié)果和由攝像頭22拍攝到的影像向面積計算部13輸出。

面積計算部13在由標(biāo)記識別部12識別到的標(biāo)記的個數(shù)與預(yù)先登記于標(biāo)記數(shù)存儲部16的登記標(biāo)記數(shù)一致的情況下，使用由攝像頭22拍攝到的影像對標(biāo)記的位置進(jìn)行檢測，算出由與登記標(biāo)記數(shù)一致的數(shù)量的標(biāo)記形成的多邊形的面積，將算出的多邊形的面積向最大值檢測部14輸出。在此，作為多邊形的面積，可以計算由標(biāo)記形成的影像上的多邊形的面積，也可以計算由與標(biāo)記相對應(yīng)的地上機器人的實際的位置形成的多邊形的實際的面積，可以使用各種面積。

最大值檢測部14在由飛行高度控制部15對無人飛行器2的飛行高度進(jìn)行控制的狀態(tài)下檢測由面積計算部13計算出的多邊形的面積是否為最大。具體而言，最大值檢測部14具有存儲面積計算部13所計算出的多邊形的面積的功能，進(jìn)行對上次的多邊形的面積與最新的多邊形的面積進(jìn)行比較從而檢測最大值的處理，并將比較結(jié)果向飛行高度控制部15輸出。

飛行高度控制部15基于標(biāo)記識別部12的比較結(jié)果和最大值檢測部14的比較結(jié)果來控制搭載了攝像頭22的無人飛行器2的飛行高度以使多邊形的面積為最大。具體而言，飛行高度控制部15在由標(biāo)記識別部12識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)比登記標(biāo)記數(shù)少的情況下，生成對無人飛行器2的飛行高度進(jìn)行控制以使無人飛行器2的飛行高度上升的控制命令，并經(jīng)由通信部11將生成的控制命令向無人飛行器2發(fā)送。另外，飛行高度控制部15在多個標(biāo)記的個數(shù)與登記標(biāo)記數(shù)一致、且多邊形的面積比上次算出的多邊形的面積小的情況下，生成對無人飛行器2的飛行高度進(jìn)行控制以使無人飛行器2的飛行高度下降的控制命令，并經(jīng)由通信部11將生成的控制命令向無人飛行器2發(fā)送。

無人飛行器2的通信部21接收來自服務(wù)器裝置1的控制命令并向飛行控制部23輸出。飛行控制部23按照控制命令對驅(qū)動部24進(jìn)行控制，在由標(biāo)記識別部12識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)比登記標(biāo)記數(shù)少的情況下，使無人飛行器2的飛行高度上升。另外，飛行控制部23在多個標(biāo)記的個數(shù)與登記標(biāo)記數(shù)一致、且多邊形的面積比上次算出的多邊形的面積小的情況下，使無人飛行器2的飛行高度下降。

如上所述，服務(wù)器裝置1的飛行高度控制部15向無人飛行器2發(fā)送控制高度的命令(控制命令)，無人飛行器2按照接收到的命令對自身機器的高度進(jìn)行控制。另外，服務(wù)器裝置1接收無人飛行器2的攝像頭22所拍攝到的影像，將使用接收到的影像進(jìn)行分析而得到的結(jié)果作為在多個地上機器人聯(lián)合進(jìn)行活動上所需要的信息而向各種裝置等(省略圖示)提供。

此外，在本實施方式中，對服務(wù)器裝置1作為飛行高度控制裝置而發(fā)揮功能的例子進(jìn)行了說明，但也可以構(gòu)成為，無人飛行器2具備作為飛行高度控制裝置的功能。在該情況下，無人飛行器2進(jìn)一步具備：標(biāo)記識別部12、面積計算部13、最大值檢測部14、飛行高度控制部15、以及標(biāo)記數(shù)存儲部16，使用搭載的攝像頭22所拍攝到的影像來進(jìn)行自身機器的高度的控制。另外，也可以是，通過無線或光通信等連接的無人飛行器的外部的控制裝置、例如rc(無線電控制)控制器等控制器也作為飛行高度控制裝置發(fā)揮功能。關(guān)于這些點，其他的實施方式也同樣。

根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，無人飛行器2總是利用攝像頭22對飛行的位置的下方的影像進(jìn)行拍攝。在無人飛行器2的下方，作為標(biāo)記的多個地上機器人被在地上展開，服務(wù)器裝置1通過由攝像頭22對這些影像進(jìn)行拍攝來生成以地上機器人的位置為頂點的多邊形。

圖5是表示圖2所示的無人飛行器2對多個地上機器人進(jìn)行拍攝的狀態(tài)的一例的示意圖。圖5所示的例子是無人飛行器2在上空飛行、在飛行的位置的下方配置有5臺地上機器人4的例子。各機器人4例如具備燈41，使燈41以預(yù)定的發(fā)光色點亮。此時，無人飛行器2總是利用攝像頭22對飛行的位置的下方的影像進(jìn)行拍攝，服務(wù)器裝置1從拍攝到的影像識別5臺地上機器人4的燈41來作為標(biāo)記，并控制無人飛行器2的飛行高度以使5臺地上機器人4的燈41全部進(jìn)入作為無人飛行器2的攝像頭22所能夠拍攝的區(qū)域的關(guān)注區(qū)域aa內(nèi)。

圖6是表示將圖5所示的地上機器人4作為標(biāo)記的情況下的多邊形的一例的圖。如圖6所示，服務(wù)器裝置1將5臺地上機器人4的燈41作為標(biāo)記m1～m5進(jìn)行識別，并算出由5個標(biāo)記m1～m5形成的多邊形ps的面積。

在此，在本實施方式中，可假定：若無人飛行器2的飛行高度低則在攝像頭22中拍攝的標(biāo)記的數(shù)量達(dá)不到預(yù)先設(shè)定的標(biāo)記的數(shù)量(登記標(biāo)記數(shù))。即，變得沒有繪出以標(biāo)記數(shù)為頂點的多邊形。

為此，作為初始狀態(tài)，服務(wù)器裝置1使無人飛行器2的飛行高度上升直到標(biāo)記的數(shù)量成為登記標(biāo)記數(shù)為止。由此，能夠得到以標(biāo)記數(shù)為頂點的數(shù)量的多邊形。在無人飛行器2單調(diào)地使飛行高度上升的過程中，攝像頭22開始拍攝作為標(biāo)記的地上機器人(以下，也稱為“標(biāo)記”)。當(dāng)攝像頭22捕捉標(biāo)記時，標(biāo)記識別部12識別地上機器人4來作為標(biāo)記，并開始計數(shù)標(biāo)記的個數(shù)。之后，無人飛行器2上升直到標(biāo)記的數(shù)量成為預(yù)先設(shè)定的登記標(biāo)記數(shù)為止。

在無人飛行器2繼續(xù)上升、標(biāo)記的數(shù)量與登記標(biāo)記數(shù)一致時，能夠識別以標(biāo)記為頂點的多邊形，因此面積計算部13算出標(biāo)記所形成的多邊形的面積。

在此之后，多邊形的面積與無人飛行器2的飛行高度相關(guān)聯(lián)，若升高無人飛行器2的飛行高度，則多邊形的面積減小。另一方面，若降低無人飛行器2的飛行高度，則多邊形的面積增大，不久，標(biāo)記超出到攝像頭22的視場角的外側(cè)，因此成為無法對以預(yù)先設(shè)定的登記標(biāo)記數(shù)的標(biāo)記為頂點的多邊形進(jìn)行檢測的這一狀態(tài)。

此時，飛行高度控制部15使無人飛行器2的飛行高度變化，并基于最大值檢測部14的比較結(jié)果來設(shè)定無人飛行器2的飛行高度以使由攝像頭22拍攝到的多邊形的面積為最大。另外，作為標(biāo)記的地上機器人4總是移動，因此多邊形的面積時時刻刻發(fā)生變化。最大值檢測部14依次對該變化的多邊形的面積進(jìn)行比較，飛行高度控制部15控制無人飛行器2的飛行高度以使標(biāo)記所繪成的多邊形的面積為最大。

接著，使用圖7的流程圖對圖2所示的服務(wù)器裝置1的飛行高度控制處理進(jìn)行說明。圖7是表示圖2所示的服務(wù)器裝置1的飛行高度控制處理的一例的流程圖。

在圖7中，首先，服務(wù)器裝置1開始飛行高度控制處理(步驟s101)。接著，在步驟s102中，標(biāo)記識別部12取得攝像頭22所拍攝到的影像，并識別標(biāo)記。

接著，在步驟s103中，標(biāo)記識別部12對識別到的標(biāo)記的數(shù)量與預(yù)先存儲于標(biāo)記數(shù)存儲部16的登記標(biāo)記數(shù)進(jìn)行比較。在識別到的標(biāo)記的數(shù)量比登記標(biāo)記數(shù)少(個數(shù)不足)的情況下，移向步驟s107，標(biāo)記識別部12將識別到的標(biāo)記的數(shù)量比登記標(biāo)記數(shù)少的這一情況向飛行高度控制部15通知，并做出指示以使無人飛行器2的飛行高度上升。飛行高度控制部15按照指示來控制無人飛行器2的飛行高度。

另一方面，在識別到的標(biāo)記的數(shù)量為登記標(biāo)記數(shù)(滿足個數(shù))的情況下，移向?qū)τ蓸?biāo)記形成的多邊形的面積進(jìn)行計算的步驟s104。在步驟s104中，面積計算部13使用由攝像頭22拍攝到的影像來檢測標(biāo)記的位置，并求出以檢測到的標(biāo)記為頂點的多邊形的面積。

接著，在步驟s105中，最大值檢測部14將上次的多邊形的面積進(jìn)行存儲，并對上次的多邊形的面積與在步驟s104中計算出的本次的多邊形的面積進(jìn)行比較。在本次的多邊形的面積比上次的多邊形的面積小的情況下，移向步驟s106，最大值檢測部14將本次的多邊形的面積比上次的多邊形的面積小的這一情況向飛行高度控制部15通知，并指示飛行高度控制部15以降低無人飛行器的高度。飛行高度控制部15按照指示來控制無人飛行器2的飛行高度。

另一方面，在本次的多邊形的面積為上次的多邊形的面積以上的情況下，最大值檢測部14將本次的多邊形的面積為上次的多邊形的面積以上的這一情況向飛行高度控制部15通知，飛行高度控制部15維持該高度不變，移向步驟s101(步驟s108)，重復(fù)進(jìn)行之后的處理。

此外，作為初始狀態(tài)，也可以是，在通過無人飛行器2的操縱者的手動操作使無人飛行器2預(yù)先上升至將全部標(biāo)記捕捉的高度后，實施圖7所示的處理。另外，在最大值檢測部14中，將上次的多邊形的面積的初始值設(shè)為“0”。關(guān)于這些點，其他的實施方式也同樣。

根據(jù)上述的處理，服務(wù)器裝置1將使用搭載于無人飛行器2的攝像頭22所拍攝到的地上機器人4作為標(biāo)記進(jìn)行識別，形成以標(biāo)記為頂點的多邊形，使無人飛行器2以能夠?qū)κ苟噙呅蔚拿娣e為最大的影像進(jìn)行拍攝的高度來飛行。由此，無人飛行器2的飛行高度成為為了使用搭載的攝像頭22拍攝關(guān)注的區(qū)域作為圖像的最佳的高度，能夠適當(dāng)?shù)貙Ω鶕?jù)地上的標(biāo)記指定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。

此外，在本實施方式中，使用了地上機器人作為標(biāo)記，但即使是非機器人的物體，只要是標(biāo)記識別部12能夠識別為標(biāo)記的物體，則任何物體都可以作為標(biāo)記。關(guān)于這一點，其他的實施方式也同樣。

(實施方式2)

本公開的實施方式2的飛行高度控制系統(tǒng)對搭載了搭載變焦鏡頭的拍攝裝置的無人飛行器的飛行高度進(jìn)行控制，并且對拍攝裝置的變焦比進(jìn)行控制。

圖8是表示本公開的實施方式2的飛行高度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的框圖。此外，在圖8中，對于與圖2相同的結(jié)構(gòu)要素，使用相同的標(biāo)號并省略詳細(xì)的說明。

在圖8中，本實施方式的飛行高度控制系統(tǒng)具備服務(wù)器裝置1a和無人飛行器2a。服務(wù)器裝置1a具備：通信部11、標(biāo)記識別部12、面積計算部13、最大值檢測部14、飛行高度控制部15、標(biāo)記數(shù)存儲部16以及變焦比控制部17。無人飛行器2a具備：通信部21、攝像頭22a、飛行控制部23、驅(qū)動部24以及攝像頭控制部27。

無人飛行器2a的通信部21經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)nw(省略圖示)進(jìn)行與服務(wù)器裝置1a的通信部11之間的通信，將攝像頭22a所拍攝到的影像等向通信部11發(fā)送，并從通信部11接收服務(wù)器裝置1a所生成的各種控制命令等。

攝像頭22a搭載于無人飛行器2a，對在無人飛行器2a的下方展開的作為標(biāo)記的物體、例如地上機器人進(jìn)行拍攝。在此，作為攝像頭22a，示出了使用搭載變焦鏡頭的攝像頭(變焦鏡頭攝像頭)的例子。攝像頭22a經(jīng)由通信部21將拍攝到的影像(影像數(shù)據(jù))向通信部11發(fā)送。

無人飛行器2a具有與圖3所示的無人飛行器2同樣的外觀，在主體25(省略圖示)的底部安裝有攝像頭22a。驅(qū)動部24安裝于從主體25向四方延伸的支撐部26(省略圖示)的頂端。在主體25的內(nèi)部收納有圖8所示的通信部21、飛行控制部23以及攝像頭控制部27。

飛行控制部23對包括無人飛行器2a的飛行高度在內(nèi)的飛行狀態(tài)進(jìn)行控制。驅(qū)動部24包括螺旋槳和使螺旋槳旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)。飛行控制部23通過適當(dāng)控制驅(qū)動部24的螺旋槳的轉(zhuǎn)速來控制無人飛行器2a的移動方向、飛行高度等。攝像頭控制部27控制攝像頭22a的變焦工作。

服務(wù)器裝置1a的標(biāo)記識別部12經(jīng)由通信部21取得攝像頭22a所拍攝到的影像，并識別由攝像頭22a拍攝到的地上機器人來作為標(biāo)記。

標(biāo)記數(shù)存儲部16將預(yù)先設(shè)定的標(biāo)記的數(shù)量作為登記標(biāo)記數(shù)進(jìn)行存儲。例如，標(biāo)記數(shù)存儲部16保持圖4所示的數(shù)據(jù)(登記標(biāo)記數(shù))，在地上展開的地上機器人的數(shù)量被事先登記于標(biāo)記數(shù)存儲部16。

標(biāo)記識別部12對識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)與存儲于標(biāo)記數(shù)存儲部16的登記標(biāo)記數(shù)進(jìn)行比較，將比較結(jié)果向飛行高度控制部15輸出，并且將比較結(jié)果和由攝像頭22a拍攝到的影像向面積計算部13輸出。

面積計算部13在由標(biāo)記識別部12識別到的標(biāo)記的個數(shù)與預(yù)先登記于標(biāo)記數(shù)存儲部16的登記標(biāo)記數(shù)一致的情況下，使用由攝像頭22a拍攝到的影像來檢測標(biāo)記的位置，算出由與登記標(biāo)記數(shù)一致的數(shù)量的標(biāo)記形成的多邊形的面積，并將算出的多邊形的面積向最大值檢測部14輸出。

最大值檢測部14在由飛行高度控制部15對無人飛行器2a的飛行高度進(jìn)行著控制的狀態(tài)下檢測多邊形的面積是否為最大。具體而言，最大值檢測部14具有存儲面積計算部13所算出的多邊形的面積的功能，進(jìn)行對上次的多邊形的面積與最新的多邊形的面積進(jìn)行比較從而檢測最大值的處理，并將比較結(jié)果向飛行高度控制部15輸出。

飛行高度控制部15基于標(biāo)記識別部12的比較結(jié)果和最大值檢測部14的比較結(jié)果來控制搭載了攝像頭22a的無人飛行器2a的飛行高度以使多邊形的面積為最大。具體而言，飛行高度控制部15在由標(biāo)記識別部12識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)比登記標(biāo)記數(shù)少的情況下，生成對無人飛行器2a的飛行高度進(jìn)行控制以使無人飛行器2a的飛行高度上升的控制命令，并經(jīng)由通信部11將生成的控制命令向無人飛行器2a發(fā)送。另外，飛行高度控制部15在多個標(biāo)記的個數(shù)與登記標(biāo)記數(shù)一致、且多邊形的面積比上次算出的多邊形的面積小的情況下，生成對無人飛行器2a的飛行高度進(jìn)行控制以使無人飛行器2a的飛行高度下降的控制命令，并經(jīng)由通信部11將生成的控制命令向無人飛行器2a發(fā)送。而且，飛行高度控制部15在多個標(biāo)記的個數(shù)與登記標(biāo)記數(shù)一致、且多邊形的面積為上次算出的多邊形的面積以上的情況下，生成對無人飛行器2a的飛行高度進(jìn)行控制以維持無人飛行器2a的飛行高度的控制命令，并經(jīng)由通信部11將生成的控制命令向無人飛行器2a發(fā)送。

變焦比控制部17對搭載于無人飛行器2a的攝像頭22a的變焦比進(jìn)行控制。具體而言，標(biāo)記識別部12從在將無人飛行器2a的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下攝像頭22a所拍攝到的影像識別多個地上機器人來作為多個標(biāo)記。面積計算部13算出由在將無人飛行器2a的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下識別到的多個標(biāo)記形成的多邊形的面積來作為高度維持時面積。變焦比控制部17生成對攝像頭22a的變焦比進(jìn)行控制以使高度維持時面積為最大的控制命令，并經(jīng)由通信部11將生成的控制命令向無人飛行器2a發(fā)送。

另外，變焦比控制部17在將無人飛行器2a的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)比登記標(biāo)記數(shù)少的情況下，生成對攝像頭22a進(jìn)行控制以使攝像頭22a進(jìn)行變焦縮小的控制命令，并經(jīng)由通信部11將生成的控制命令向無人飛行器2a發(fā)送。在此，在攝像頭22a無法進(jìn)行變焦縮小的情況下，變焦比控制部17生成維持?jǐn)z像頭22a的當(dāng)前的變焦比的控制命令，并且飛行高度控制部15生成使無人飛行器2a的飛行高度上升的控制命令，并經(jīng)由通信部11將各自生成的控制命令向無人飛行器2a發(fā)送。

而且，變焦比控制部17在將無人飛行器2a的飛行高度維持在當(dāng)前的飛行高度的狀態(tài)下識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)與登記標(biāo)記數(shù)一致、且高度維持時面積比上次算出的高度維持時面積小的情況下，生成對攝像頭22a進(jìn)行控制以使攝像頭22a進(jìn)行變焦放大的控制命令，并經(jīng)由通信部11將生成的控制命令向無人飛行器2a發(fā)送。在此，在攝像頭22a無法進(jìn)行變焦放大的情況下，變焦比控制部17生成維持?jǐn)z像頭22a的當(dāng)前的變焦比的控制命令，并且飛行高度控制部15生成使無人飛行器2a的飛行高度下降的控制命令，并經(jīng)由通信部11將各自生成的控制命令向無人飛行器2a發(fā)送。

此外，變焦比控制部17的結(jié)構(gòu)并不特別限定于上述的例子，可以進(jìn)行各種變更，例如也可以省略變焦比控制部17而由飛行高度控制部15執(zhí)行變焦比控制部17的功能。

根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，無人飛行器2a總是利用攝像頭22a對飛行的位置的下方的影像進(jìn)行拍攝。根據(jù)無人飛行器2a的飛行高度和搭載于攝像頭22a的變焦鏡頭的變焦比，無人飛行器2a的攝像頭22a所拍攝的區(qū)域發(fā)生變化。即，當(dāng)無人飛行器2a使變焦鏡頭從望遠(yuǎn)(英文：tele)側(cè)向廣角(英文：wide)側(cè)進(jìn)行變焦縮小時，拍攝的區(qū)域變廣。另外，當(dāng)無人飛行器2a使變焦鏡頭從廣角(英文：wide)側(cè)向望遠(yuǎn)(英文：tele)側(cè)進(jìn)行變焦放大時，拍攝的區(qū)域變窄。

在本實施方式中，作為初始狀態(tài)，使攝像頭22a的變焦比為廣角側(cè)的最大值(廣角端)、即能夠以最大的視場角拍攝最多的物體的狀態(tài)。在無人飛行器2a的下方展開有作為標(biāo)記的多個地上機器人，通過攝像頭22a對這些影像進(jìn)行拍攝，生成以地上機器人的位置為頂點的多邊形。該狀況與在圖5和圖6中所說明的狀況是同樣的。

在此，在本實施方式中，可假定：若無人飛行器2a的飛行高度低則在攝像頭22a中拍攝的標(biāo)記的數(shù)量達(dá)不到預(yù)先設(shè)定的標(biāo)記的數(shù)量(登記標(biāo)記數(shù))。

為此，作為初始狀態(tài)，服務(wù)器裝置1a使無人飛行器2a的飛行高度上升直到標(biāo)記的數(shù)量成為登記標(biāo)記數(shù)為止。在無人飛行器2a單調(diào)地使飛行高度上升的過程中，攝像頭22a開始拍攝作為標(biāo)記的地上機器人(以下，也稱為“標(biāo)記”)。當(dāng)攝像頭22a捕捉標(biāo)記時，標(biāo)記識別部12識別地上機器人來作為標(biāo)記，并開始計數(shù)標(biāo)記的個數(shù)。之后，無人飛行器2a上升直到標(biāo)記的數(shù)量成為預(yù)先設(shè)定的登記標(biāo)記數(shù)為止。

在無人飛行器2a繼續(xù)上升、標(biāo)記的數(shù)量與登記標(biāo)記數(shù)一致時，能夠識別以標(biāo)記為頂點的多邊形，因此面積計算部13算出以標(biāo)記為頂點而形成的多邊形的面積。

在此之后，多邊形的面積與無人飛行器2a的飛行高度相關(guān)聯(lián)，若升高無人飛行器2a的飛行高度，則多邊形的面積減小。另一方面，若降低無人飛行器2a的飛行高度，則多邊形的面積增大，不久，標(biāo)記超出到攝像頭22a的視場角的外側(cè)，因此成為無法對以預(yù)先設(shè)定的登記標(biāo)記數(shù)的標(biāo)記為頂點的多邊形進(jìn)行檢測的狀態(tài)。

另外，多邊形的面積與攝像頭22a的變焦鏡頭的變焦比相關(guān)聯(lián)，若進(jìn)行變焦縮小(從望遠(yuǎn)側(cè)移向廣角側(cè))，則多邊形的面積減小。另一方面，若進(jìn)行變焦放大(從廣角側(cè)移向望遠(yuǎn)側(cè))，則多邊形的面積增大，不久，可能會成為檢測不到以預(yù)先設(shè)定的登記標(biāo)記數(shù)的標(biāo)記為頂點的多邊形的狀態(tài)。不過，在無人飛行器2a以足夠高的高度飛行的情況下，即使使攝像頭22a的變焦比變化至望遠(yuǎn)端(向望遠(yuǎn)側(cè)變焦至最大的狀態(tài))也能夠繪出多邊形。

此時，飛行高度控制部15使無人飛行器2a的飛行高度變化，并基于最大值檢測部14的比較結(jié)果來設(shè)定無人飛行器2a的飛行高度以使由攝像頭22a拍攝到的多邊形的面積為最大。

在該情況下，作為標(biāo)記的地上機器人也總是移動，因此多邊形的面積時也時刻刻發(fā)生變化。最大值檢測部14依次計算該變化的多邊形的面積來作為高度維持時面積，變焦比控制部17控制攝像頭22a的變焦比以使標(biāo)記所繪成的多邊形的面積(高度維持時面積)為最大。

接著，使用圖9和圖10的流程圖對圖8所示的服務(wù)器裝置1a的飛行高度控制處理進(jìn)行說明。圖9和圖10是表示圖8所示的服務(wù)器裝置1a的飛行高度控制處理的一例的第1流程圖和第2流程圖。在此，在將攝像頭22a的變焦比設(shè)定于廣角側(cè)的狀態(tài)下，使無人飛行器2a上升。

在圖9中，首先，服務(wù)器裝置1a開始飛行高度控制處理(步驟s301)。接著，在步驟s302中，標(biāo)記識別部12取得攝像頭22a所拍攝到的影像，并識別標(biāo)記。

接著，在步驟s303中，標(biāo)記識別部12對識別到的標(biāo)記的數(shù)量與預(yù)先存儲于標(biāo)記數(shù)存儲部16的登記標(biāo)記數(shù)進(jìn)行比較。在識別到的標(biāo)記的數(shù)量比登記標(biāo)記數(shù)少(個數(shù)不足)的情況下，移向步驟s307，標(biāo)記識別部12將識別到的標(biāo)記的數(shù)量比登記標(biāo)記數(shù)少的這一情況向飛行高度控制部15通知，并指示飛行高度控制部15以使無人飛行器的高度上升。飛行高度控制部15按照指示來控制無人飛行器2a的飛行高度。

另一方面，在識別到的標(biāo)記的數(shù)量為登記標(biāo)記數(shù)(滿足個數(shù))的情況下，移向?qū)τ蓸?biāo)記形成的多邊形的面積進(jìn)行計算的步驟s304。在步驟s304中，面積計算部13使用由攝像頭22a拍攝到的影像來檢測標(biāo)記的位置，并求出以檢測到的標(biāo)記為頂點的多邊形的面積。

接著，在步驟s305中，最大值檢測部14將上次計算出的多邊形的面積進(jìn)行存儲，并對上次的多邊形的面積與在步驟s304中計算出的本次的多邊形的面積進(jìn)行比較。在本次的多邊形的面積比上次的多邊形的面積小的情況下，移向步驟s306，最大值檢測部14將本次的多邊形的面積比上次的多邊形的面積小的這一情況向飛行高度控制部15通知，并指示飛行高度控制部15以降低無人飛行器的高度。飛行高度控制部15按照指示來控制無人飛行器2a的飛行高度。

另一方面，在本次的多邊形的面積為上次的多邊形的面積以上的情況下，最大值檢測部14將本次的多邊形的面積為上次的多邊形的面積以上的這一情況向飛行高度控制部15通知，飛行高度控制部15維持該高度不變，移向圖10所示的步驟s311(步驟s308)。

接著，在圖10中，服務(wù)器裝置1a開始變焦比的調(diào)整處理(步驟s311)。接著，在步驟s312中，標(biāo)記識別部12取得攝像頭22a所拍攝到的影像，并對標(biāo)記進(jìn)行識別。

接著，在步驟s313中，標(biāo)記識別部12對識別到的標(biāo)記的數(shù)量與預(yù)先存儲于標(biāo)記數(shù)存儲部16的登記標(biāo)記數(shù)進(jìn)行比較。在識別到的標(biāo)記的數(shù)量比登記標(biāo)記數(shù)少(個數(shù)不足)的情況下，移向步驟s319，標(biāo)記識別部12將識別到的標(biāo)記的數(shù)量比登記標(biāo)記數(shù)少的這一情況向飛行高度控制部15通知，飛行高度控制部15判斷攝像頭22a是否能夠變焦縮小。

例如，飛行高度控制部15對變焦比控制部17進(jìn)行是否能夠變焦縮小的詢問，并基于來自變焦比控制部17的應(yīng)答來判斷是否能夠變焦縮小。此外，對是否能夠變焦縮小的判斷并不特別限定于上述的例子，可以進(jìn)行各種變更，例如也可以是，飛行高度控制部15通過對當(dāng)前的變焦比與搭載的攝像頭22a的廣角側(cè)的最大值(廣角端)進(jìn)行比較來判斷是否能夠變焦縮小，另外也可以由變焦比控制部17進(jìn)行判斷。關(guān)于這一點，其他的實施方式也同樣。

在判斷為能夠變焦縮小的情況下，飛行高度控制部15對變焦比控制部17指示變焦縮小。接著，在步驟s320中，變焦比控制部17指示攝像頭控制部27以使攝像頭22a的鏡頭進(jìn)行變焦縮小，攝像頭控制部27使攝像頭22a的鏡頭進(jìn)行變焦縮小。之后，移向步驟s312，繼續(xù)之后的處理。

另一方面，在步驟s319中，在飛行高度控制部15判斷為無法變焦縮小的情況下，移向圖9所示的步驟s307，切換成由飛行高度控制部15變更無人飛行器2a的飛行高度的處理。

另外，在步驟s313中，在識別到的標(biāo)記的數(shù)量為登記標(biāo)記數(shù)(滿足個數(shù))的情況下，移向?qū)τ蓸?biāo)記形成的多邊形的面積進(jìn)行計算的步驟s314。在步驟s314中，面積計算部13使用由攝像頭22a拍攝到的攝像頭影像來檢測標(biāo)記的位置，并求出以檢測到的標(biāo)記為頂點的多邊形的面積作為高度維持時面積。

接著，在步驟s315中，最大值檢測部14將上次計算出的多邊形的面積進(jìn)行存儲，并對上次的多邊形的面積(上次計算出的高度維持時面積)與在步驟s314中計算出的本次的多邊形的面積(高度維持時面積)進(jìn)行比較。在本次的多邊形的面積比上次的多邊形的面積小的情況下，移向步驟s316，最大值檢測部14將本次的多邊形的面積比上次的多邊形的面積小的這一情況向飛行高度控制部15通知，飛行高度控制部15判斷攝像頭22a是否能夠變焦放大。

例如，飛行高度控制部15對變焦比控制部17進(jìn)行是否能夠變焦放大的詢問，并基于來自變焦比控制部17的應(yīng)答來判斷是否能夠變焦放大。此外，對是否能夠變焦放大的判斷并不特別限定于上述的例子，可以進(jìn)行各種變更，例如也可以是，飛行高度控制部15通過對當(dāng)前的變焦比與搭載的攝像頭22a的望遠(yuǎn)側(cè)的最小值(望遠(yuǎn)端)進(jìn)行比較來判斷是否能夠變焦放大，另外也可以由變焦比控制部17來進(jìn)行判斷。關(guān)于這些點，其他的實施方式也同樣。

在判斷為能夠變焦放大的情況下，飛行高度控制部15指示變焦比控制部17變焦放大。接著，在步驟s317中，變焦比控制部17指示攝像頭控制部27以使攝像頭22a的鏡頭進(jìn)行變焦放大，攝像頭控制部27使攝像頭22a的鏡頭進(jìn)行變焦放大。之后，移向步驟s312，繼續(xù)之后的處理。

另一方面，在步驟s316中，在飛行高度控制部15判斷為無法變焦放大的情況下，移向圖9所示的步驟s306，切換成由飛行高度控制部15變更無人飛行器2a的飛行高度的處理。

另外，在本次的多邊形的面積為上次的多邊形的面積以上的情況下，最大值檢測部14將本次的多邊形的面積為上次的多邊形的面積以上的這一情況向飛行高度控制部15通知，飛行高度控制部15在維持了無人飛行器2a的飛行高度的狀態(tài)下指示變焦比控制部17維持此時的攝像頭22a的變焦比，移向步驟s311，重復(fù)之后的處理(步驟s318)。

根據(jù)上述的處理，服務(wù)器裝置1a將使用搭載于無人飛行器2a的攝像頭22a拍攝到的地上機器人作為標(biāo)記進(jìn)行識別，形成以標(biāo)記為頂點的多邊形，使無人飛行器2a以能夠?qū)κ苟噙呅蔚拿娣e為最大的影像進(jìn)行拍攝的高度來飛行。由此，無人飛行器2a的飛行高度成為為了使用搭載的攝像頭22a拍攝關(guān)注的區(qū)域作為圖像的最佳的高度，能夠適當(dāng)?shù)貙Ω鶕?jù)地上的標(biāo)記指定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。

另外，也存在如下情況：因地上的障礙物(例如，建筑物、樹木等)，無人飛行器2a無法維持由上述的處理決定的最佳的高度。在這樣的情況下，在本實施方式中，服務(wù)器裝置1a也能夠使無人飛行器2a的飛行高度上升，并能夠在躲開了障礙物之后使攝像頭22a的鏡頭的變焦比移向望遠(yuǎn)側(cè)，因此也能夠得到適當(dāng)?shù)挠跋瘛?/p>

此外，在圖9和圖10所示的處理中，在調(diào)整了飛行高度之后，變更變焦比，在不能由變焦比的變更進(jìn)行調(diào)整的定時進(jìn)行向變更飛行高度的處理的轉(zhuǎn)換，但并不限定于此，只要能夠利用飛行高度的變更和變焦比的變更雙方來控制無人飛行器2a以使由攝像頭22a拍攝到的多邊形的面積為最大即可，可以進(jìn)行各種變更。關(guān)于這一點，其他的實施方式也同樣。

(實施方式3)

本公開的實施方式3的飛行高度控制系統(tǒng)不將識別對象的標(biāo)記的數(shù)量事先登記于系統(tǒng)，而是由用戶從多個地上機器人中選擇作為標(biāo)記而利用的地上機器人，使用所選擇的標(biāo)記來對搭載了搭載變焦鏡頭的拍攝裝置的無人飛行器的飛行高度進(jìn)行控制，并對拍攝裝置的變焦比進(jìn)行控制。

圖11是表示本公開的實施方式3的飛行高度控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的框圖。此外，在圖11中，對于與圖8相同的結(jié)構(gòu)要素，使用相同的標(biāo)號并省略詳細(xì)的說明。

在圖11中，本實施方式的飛行高度控制系統(tǒng)具備：服務(wù)器裝置1b、無人飛行器2a以及標(biāo)記輸入裝置3。服務(wù)器裝置1b具備：通信部11、標(biāo)記識別部12、面積計算部13、最大值檢測部14、飛行高度控制部15、變焦比控制部17以及標(biāo)記選擇部18。無人飛行器2a具備：通信部21、攝像頭22a、飛行控制部23、驅(qū)動部24以及攝像頭控制部27，與圖8所示的無人飛行器2a同樣地構(gòu)成。標(biāo)記輸入裝置3具備：通信部31、輸入部32以及顯示部33。

在本實施方式中，不將在地上展開的地上機器人的數(shù)量事先登記于系統(tǒng)，服務(wù)器裝置1b具備標(biāo)記選擇部18代替圖8所示的標(biāo)記數(shù)存儲部16。

標(biāo)記輸入裝置3的通信部31經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)nw(省略圖示)進(jìn)行與服務(wù)器裝置1b的通信部11之間的通信，從通信部11接收標(biāo)記識別部12所接收到的攝像頭22a的拍攝影像以及標(biāo)記識別部12所識別到的標(biāo)記的位置等信息，并向顯示部33輸出。顯示部33將表示標(biāo)記識別部12所識別到的多個標(biāo)記(多個地上機器人)的位置的多個候補標(biāo)記與攝像頭22a拍攝到的影像重疊地顯示輸入畫面。輸入部32取得用戶的操作輸入，例如包括形成于顯示部33的屏幕(顯示畫面)上的接觸式傳感器。

用戶通過使用輸入部32從顯示于顯示部33的輸入畫面的多個候補標(biāo)記中選擇所期望的候補標(biāo)記，從而從多個地上機器人中選擇想要用攝像頭22a拍攝的多個地上機器人。此時，輸入部32經(jīng)由通信部31將用戶所選擇的多個候補標(biāo)記作為識別對象標(biāo)記而向通信部11發(fā)送。

此外，標(biāo)記輸入裝置3的結(jié)構(gòu)并不特別限定于上述的例子，也可以是，通過無線或光通信等連接的無人飛行器的外部的控制裝置、例如rc控制器等控制器也作為標(biāo)記輸入裝置3發(fā)揮功能。

圖12是表示顯示于圖11所示的顯示部33的輸入畫面的一例的圖。如圖12所示，在輸入畫面is中，例如顯示有與拍攝到的影像重疊并表示5個機器人的位置的5個候補標(biāo)記m1～m5。用戶從顯示的5個候補標(biāo)記m1～m5中選擇作為識別對象標(biāo)記而利用的地上機器人。在圖12所示的例子中，用戶所選擇的4個候補標(biāo)記m1～m4以黑圓點顯示，用戶沒有選擇的候補標(biāo)記m5以白圓點顯示。這樣，將攝像頭22a拍攝到的圖像在帶有接觸式傳感器的屏幕上顯示，在顯示的畫面上，用戶能夠通過指定所關(guān)注的地上機器人作為識別對象標(biāo)記這一簡便的操作來選擇所期望的地上機器人作為識別對象標(biāo)記。

再次參照圖11，服務(wù)器裝置1b的標(biāo)記選擇部18經(jīng)由通信部11接收從標(biāo)記輸入裝置3發(fā)送的多個識別對象標(biāo)記，并將三個以上的識別對象標(biāo)記的信息作為登記標(biāo)記的信息進(jìn)行存儲。

圖13是表示圖11所示的標(biāo)記選擇部18所保持的數(shù)據(jù)的一例的圖。如圖13所示，標(biāo)記選擇部18將用戶使用標(biāo)記輸入裝置3所選擇的多個識別對象標(biāo)記作為登記標(biāo)記進(jìn)行存儲，并將各識別對象標(biāo)記的標(biāo)記id(識別信息)與作為位置信息的坐標(biāo)(x，y)、例如緯度和經(jīng)度的信息相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲。

具體而言，標(biāo)記識別部12在識別到標(biāo)記時使用預(yù)先存儲的地圖數(shù)據(jù)來決定各標(biāo)記的標(biāo)記id和位置信息，并將該標(biāo)記id和位置信息向標(biāo)記輸入裝置3發(fā)送，輸入部32將用戶所選擇的識別對象標(biāo)記的標(biāo)記id和位置信息向標(biāo)記選擇部18發(fā)送，標(biāo)記選擇部18將發(fā)送來的標(biāo)記id和位置信息進(jìn)行存儲。

此外，位置信息的取得方法并不特別限定于上述的例子，也可以是，例如使用gps(globalpositioningsystem：全球定位系統(tǒng))或glonass(globalnavigationsatellitesystem：全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng))等定位系統(tǒng)，無人飛行器2a取得自身位置并向服務(wù)器裝置1b或標(biāo)記輸入裝置3發(fā)送，基于無人飛行器2a的自身位置來決定各地上機器人的位置，或者，地上機器人取得自身位置并向服務(wù)器裝置1b或標(biāo)記輸入裝置3發(fā)送。另外，作為標(biāo)記選擇部18保持的數(shù)據(jù)，并不特別限定于上述的例子，也可以是，與圖4同樣，將識別對象標(biāo)記的數(shù)量作為登記標(biāo)記的數(shù)量進(jìn)行存儲。

再次參照圖11，標(biāo)記識別部12經(jīng)由通信部21取得攝像頭22a所拍攝到的影像，并從攝像頭22a拍攝到的地上機器人中將與存儲于標(biāo)記選擇部18的識別對象標(biāo)記相對應(yīng)的地上機器人作為標(biāo)記進(jìn)行識別。標(biāo)記識別部12對識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)與存儲于標(biāo)記選擇部18的識別對象標(biāo)記的個數(shù)進(jìn)行比較，將比較結(jié)果向飛行高度控制部15輸出，并且將比較結(jié)果和由攝像頭22a拍攝到的影像向面積計算部13輸出。在此，也可以是，標(biāo)記識別部12不僅對識別到的多個標(biāo)記的個數(shù)與存儲于標(biāo)記選擇部18的識別對象標(biāo)記的個數(shù)進(jìn)行比較，也對各標(biāo)記的位置信息進(jìn)行比較。

面積計算部13在由標(biāo)記識別部12識別到的標(biāo)記的個數(shù)與存儲于標(biāo)記選擇部18的識別對象標(biāo)記的個數(shù)一致的情況下，使用由攝像頭22a拍攝到的影像算出由存儲于標(biāo)記選擇部18的識別對象標(biāo)記形成的多邊形的面積，并將算出的多邊形的面積向最大值檢測部14輸出。

最大值檢測部14、飛行高度控制部15以及變焦比控制部17與圖8所示的最大值檢測部14、飛行高度控制部15以及變焦比控制部17同樣地構(gòu)成，并同樣地工作。

根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，無人飛行器2a總是利用攝像頭22a對飛行的位置的下方的影像進(jìn)行拍攝。根據(jù)無人飛行器2a的飛行高度和搭載于攝像頭22a的變焦鏡頭的變焦比，無人飛行器2a的攝像頭22a所拍攝的區(qū)域發(fā)生變化。即，當(dāng)無人飛行器2a使變焦鏡頭從望遠(yuǎn)(英文：tele)側(cè)向廣角(英文：wide)側(cè)進(jìn)行變焦縮小，拍攝的區(qū)域變廣。另外，當(dāng)無人飛行器2a使變焦鏡頭從廣角(英文：wide)側(cè)向望遠(yuǎn)(英文：tele)側(cè)進(jìn)行變焦放大時，拍攝的區(qū)域變窄。

在本實施方式中，作為初始狀態(tài)，也設(shè)為使攝像頭22a的變焦比為廣角側(cè)的最大值(廣角端)、即能夠以最大的視場角拍攝最多的物體的狀態(tài)。在無人飛行器2a的下方展開有作為標(biāo)記的多個地上機器人，通過攝像頭22a對這些影像進(jìn)行拍攝，生成以地上機器人的位置為頂點的多邊形。該狀況與在圖5和圖6中所說明的狀況是同樣的。

在此，在本實施方式中，可假定：若無人飛行器2a的飛行高度低，則在攝像頭22a中拍攝的影像上不會映有存儲于標(biāo)記選擇部18的全部的識別對象標(biāo)記(全部的登記標(biāo)記)，而無法對全部的登記標(biāo)記進(jìn)行識別。

因此，作為初始狀態(tài)，服務(wù)器裝置1b使無人飛行器飛行高度上升直到全部的登記標(biāo)記被識別到為止。在無人飛行器2a單調(diào)地使飛行高度上升的過程中，攝像頭22a開始拍攝作為標(biāo)記的地上機器人(以下，也稱為“標(biāo)記”)。當(dāng)攝像頭22a捕捉標(biāo)記時，標(biāo)記識別部12識別地上機器人來作為標(biāo)記。

此時，標(biāo)記識別部12將識別到的標(biāo)記作為候補標(biāo)記，并將攝像頭22a的影像與候補標(biāo)記重疊地向標(biāo)記輸入裝置3發(fā)送，用戶使用標(biāo)記輸入裝置3從與拍攝到的影像重疊地顯示的多個候補標(biāo)記(地上機器人)中選擇所利用的候補標(biāo)記(地上機器人)。

當(dāng)選擇候補標(biāo)記后，標(biāo)記輸入裝置3將所選擇的候補標(biāo)記作為識別對象標(biāo)記向服務(wù)器裝置1b發(fā)送，面積計算部13算出識別對象標(biāo)記(登記標(biāo)記)所形成的多邊形的面積。

在此之后，多邊形的面積與無人飛行器2a的飛行高度相關(guān)聯(lián)，若升高無人飛行器2a的飛行高度，則多邊形的面積減小。另一方面，若降低無人飛行器2a的飛行高度，則多邊形的面積增大，不久，標(biāo)記超出到攝像頭22a的視場角的外側(cè)，因此成為檢測不到以識別對象標(biāo)記(登記標(biāo)記)為頂點的多邊形的狀態(tài)。

另外，多邊形的面積與攝像頭22a的變焦鏡頭的變焦比相關(guān)聯(lián)，若進(jìn)行變焦縮小(從望遠(yuǎn)側(cè)移向廣角側(cè))，則多邊形的面積減小。另一方面，若進(jìn)行變焦放大(從廣角側(cè)移向望遠(yuǎn)側(cè))，則多邊形的面積增大，且可能會成為檢測不到以識別對象標(biāo)記(登記標(biāo)記)為頂點的多邊形的狀態(tài)。

此時，飛行高度控制部15使無人飛行器2a的飛行高度變化，并基于最大值檢測部14的比較結(jié)果來確定無人飛行器2a的飛行高度以使由攝像頭22a拍攝到的多邊形的面積為最大。

在該情況下，作為標(biāo)記的地上機器人也總是移動，因此多邊形的面積也時時刻刻發(fā)生變化。最大值檢測部14依次計算該變化的多邊形的面積作為高度維持時面積，變焦比控制部17控制攝像頭22a的變焦比以使標(biāo)記所繪成的多邊形的面積(高度維持時面積)為最大。另外，也可以構(gòu)成為，在標(biāo)記連續(xù)地移動時，無人飛行器2a對存儲于標(biāo)記選擇部18的識別對象標(biāo)記(登記標(biāo)記)進(jìn)行自動跟蹤。

接著，使用圖14和圖15的流程圖對圖11所示的服務(wù)器裝置1b的飛行高度控制處理進(jìn)行說明。圖14和圖15是表示圖11所示的服務(wù)器裝置1b的飛行高度控制處理的一例的第1流程圖和第2流程圖。在此，在通過用戶的手動操作使無人飛行器2a上升后，成為多邊形的頂點的識別對象標(biāo)記(登記標(biāo)記)已被存儲于標(biāo)記選擇部18。

在圖14中，首先，服務(wù)器裝置1b開始飛行高度控制處理(步驟s601)。接著，在步驟s602中，標(biāo)記識別部12取得攝像頭22a所拍攝到的影像，并識別標(biāo)記。

接著，在步驟s603中，標(biāo)記識別部12對是否識別到存儲于標(biāo)記選擇部18的全部的登記標(biāo)記進(jìn)行確認(rèn)。在識別到的標(biāo)記不足的情況下，移向步驟s607，標(biāo)記識別部12將沒有識別到全部的登記標(biāo)記的這一情況向飛行高度控制部15通知，并指示飛行高度控制部15以使無人飛行器的高度上升。飛行高度控制部15按照指示來控制無人飛行器2a的飛行高度。

另一方面，在識別到全部的登記標(biāo)記的情況下，移向?qū)τ傻怯洏?biāo)記形成的多邊形的面積進(jìn)行計算的步驟s604。在步驟s604中，面積計算部13使用由攝像頭22a拍攝到的影像來檢測登記標(biāo)記的位置，并求出以檢測到的登記標(biāo)記為頂點的多邊形的面積。

接著，在步驟s605中，最大值檢測部14將上次計算出的多邊形的面積進(jìn)行存儲，并對上次的多邊形的面積與在步驟s604中計算出的本次的多邊形的面積進(jìn)行比較。在本次的多邊形的面積比上次的多邊形的面積小的情況下，移向步驟s606，最大值檢測部14將本次的多邊形的面積比上次的多邊形的面積小的這一情況向飛行高度控制部15通知，并指示飛行高度控制部15以降低無人飛行器2a的高度。飛行高度控制部15按照指示來控制無人飛行器2a的飛行高度。

另一方面，在本次的多邊形的面積為上次的多邊形的面積以上的情況下，最大值檢測部14將本次的多邊形的面積為上次的多邊形的面積以上的這一情況向飛行高度控制部15通知，飛行高度控制部15維持該高度不變，移向圖15所示的步驟s611(步驟s608)。

接著，在圖15中，服務(wù)器裝置1b開始變焦比的調(diào)整處理(步驟s611)。接著，在步驟s612中，標(biāo)記識別部12取得攝像頭22a所拍攝到的影像，并識別標(biāo)記。

接著，在步驟s613中，標(biāo)記識別部12對是否識別到存儲于標(biāo)記選擇部18的全部的登記標(biāo)記進(jìn)行確認(rèn)。在識別到的標(biāo)記不足的情況下，移向步驟s619，標(biāo)記識別部12將沒有識別到全部的登記標(biāo)記的這一情況向飛行高度控制部15通知，飛行高度控制部15判斷攝像頭22a是否能夠變焦縮小。

在判斷為能夠變焦縮小的情況下，飛行高度控制部15對變焦比控制部17指示變焦縮小。接著，在步驟s620中，變焦比控制部17指示攝像頭控制部27以使攝像頭22a的鏡頭進(jìn)行變焦縮小，攝像頭控制部27使攝像頭22a的鏡頭進(jìn)行變焦縮小。之后，移向步驟s612，繼續(xù)之后的處理。

另一方面，在步驟s619中，在飛行高度控制部15判斷為無法變焦縮小的情況下，移向圖14所示的步驟s607，切換成由飛行高度控制部15變更無人飛行器2a的飛行高度的處理。

另外，在步驟s613中，在識別到全部的登記標(biāo)記的情況下，移向?qū)τ蓸?biāo)記形成的多邊形的面積進(jìn)行計算的步驟s614。在步驟s614中，面積計算部13使用攝像頭22a拍攝到的影像來檢測登記標(biāo)記的位置，并求出以檢測到的登記標(biāo)記為頂點的多邊形的面積作為高度維持時面積。

接著，在步驟s615中，最大值檢測部14將上次計算出的多邊形的面積進(jìn)行存儲，并對上次的多邊形的面積(上次計算出的高度維持時面積)與在步驟s614中計算出的本次的多邊形的面積(高度維持時面積)進(jìn)行比較。在本次的多邊形的面積比上次的多邊形的面積小的情況下，移向步驟s616，最大值檢測部14將本次的多邊形的面積比上次的多邊形的面積小的這一情況向飛行高度控制部15通知，飛行高度控制部15判斷攝像頭22a是否能夠變焦放大。

在判斷為能夠變焦放大的情況下，飛行高度控制部15對變焦比控制部17指示變焦放大。接著，在步驟s617中，變焦比控制部17指示攝像頭控制部27以使攝像頭22a的鏡頭進(jìn)行變焦放大，攝像頭控制部27使攝像頭22a的鏡頭進(jìn)行變焦放大。之后，移向步驟s612，繼續(xù)之后的處理。

另一方面，在步驟s616中，在飛行高度控制部15判斷為無法變焦放大的情況下，移向圖14所示的步驟s606，切換成由飛行高度控制部15變更無人飛行器2a的飛行高度的處理。

另外，在本次的多邊形的面積為上次的多邊形的面積以上的情況下，最大值檢測部14將本次的多邊形的面積為上次的多邊形的面積以上的這一情況向飛行高度控制部15通知，飛行高度控制部15在維持了無人飛行器2a的飛行高度的狀態(tài)下指示變焦比控制部17維持此時的攝像頭22a的變焦比，維持無人飛行器2a的飛行高度和此時的攝像頭22a的變焦比不變，移向步驟s611，重復(fù)之后的處理(步驟s618)。

根據(jù)上述的處理，服務(wù)器裝置1b將使用搭載于無人飛行器2a的攝像頭22a所拍攝到的地上機器人中、由用戶所選擇的地上機器人作為標(biāo)記進(jìn)行識別，形成以標(biāo)記為頂點的多邊形，使無人飛行器2a以能夠?qū)κ苟噙呅蔚拿娣e為最大的影像進(jìn)行拍攝的高度來飛行。由此，無人飛行器2a的飛行高度成為為了使用搭載的攝像頭22a拍攝關(guān)注的區(qū)域作為圖像的最佳的高度，能夠適當(dāng)?shù)貙Ω鶕?jù)由用戶選擇的地上機器人指定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。

另外，也存在如下情況：因地上的障礙物(例如，建筑物、樹木等)，無人飛行器2a無法維持由上述的處理決定的最佳的高度。在這樣的情況下，在本實施方式中，服務(wù)器裝置1b也能夠使無人飛行器2a的飛行高度上升，并能夠在躲開了障礙物之后使攝像頭22a的鏡頭的變焦比移向望遠(yuǎn)側(cè)，因此也能夠適當(dāng)?shù)貙Ω鶕?jù)用戶選擇的地上機器人指定的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行拍攝。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本公開的飛行高度控制裝置等為了在發(fā)生災(zāi)害時等地上展開的機器人或人類等為進(jìn)行受災(zāi)地的活動而活動時使無人飛行器在空中飛行、并由無人飛行器拍攝適當(dāng)?shù)氖転?zāi)地的信息從而進(jìn)行與有關(guān)人員的信息共享，而能夠適當(dāng)?shù)乜刂茻o人飛行器的飛行高度，另外，也能夠應(yīng)用于安全等的監(jiān)視用途和/或壩、橋墩等的保養(yǎng)用途，因此在控制搭載了對地上進(jìn)行拍攝的拍攝裝置的無人飛行器的飛行高度的飛行高度控制裝置等中是有用的。