一種小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】,具體涉及一種在交通擁堵的城市或偏遠(yuǎn)山區(qū),用于醫(yī)療救助藥品、醫(yī)療設(shè)備運(yùn)輸上的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人;該小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,包括機(jī)體,還包括自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)和醫(yī)療救助系統(tǒng),所述的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)包括傳感器分系統(tǒng)、飛行控制計(jì)算機(jī)和伺服作動(dòng)力系統(tǒng);飛行控制計(jì)算機(jī)連接傳感器分系統(tǒng),處理傳感器分系統(tǒng)獲得的數(shù)據(jù);飛行控制計(jì)算機(jī)連接伺服作動(dòng)力系統(tǒng),控制伺服作動(dòng)力系統(tǒng)的工作,調(diào)整飛行速度和飛行姿態(tài);本發(fā)明小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,具有低成本、快速、定位準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]一種小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】,具體涉及一種在交通擁堵的城市或偏遠(yuǎn)山區(qū),用于醫(yī)療救助藥品、醫(yī)療設(shè)備運(yùn)輸上的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]醫(yī)療救助是指國(guó)家和社會(huì)針對(duì)那些因?yàn)樨毨Ф鴽](méi)有經(jīng)濟(jì)能力進(jìn)行治病的公民實(shí)施專(zhuān)門(mén)的幫助和支持。它通常是在政府有關(guān)部門(mén)的主導(dǎo)下,社會(huì)廣泛參與,通過(guò)醫(yī)療機(jī)構(gòu)針對(duì)貧困人口的患病者實(shí)施的恢復(fù)其健康、維持其基本生存能力的救治行為。
[0003]醫(yī)療救助的保障水平應(yīng)該與經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平相適應(yīng)。如果保障水平過(guò)低,可能造成救助資金結(jié)余,需要救助的人群不能受益;保障水平過(guò)高,不利于費(fèi)用控制,同時(shí)會(huì)加大財(cái)政負(fù)擔(dān)。因此,醫(yī)療救助應(yīng)該遵循的是“低水平,廣覆蓋”原則。首先,要保證救助的“低水平”能夠達(dá)到滿足受助對(duì)象基本衛(wèi)生服務(wù)的要求,在資金允許的情況下,優(yōu)先考慮擴(kuò)大救助覆蓋面而不是提高保障水平。
[0004]然而,隨著生活水平的提高,城市車(chē)輛逐漸增多,若干城市開(kāi)始出現(xiàn)嚴(yán)重的交通堵塞現(xiàn)象,而偏遠(yuǎn)的地區(qū)或山區(qū),交通不便,這些因素制約了醫(yī)療救助的的覆蓋面。解決上述問(wèn)題的方法可以采用航空運(yùn)輸,然而,飛機(jī)運(yùn)輸又不可避免地存在運(yùn)輸成本高昂,藥物投放地點(diǎn)不準(zhǔn)確等問(wèn)題。采用小型飛行器并配合現(xiàn)代通信技術(shù)、定位技術(shù),可以解決上述問(wèn)題,然而遺憾的是,還沒(méi)有專(zhuān)門(mén)應(yīng)用于醫(yī)療救助的小型飛行器。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]為了提供一種專(zhuān)門(mén)應(yīng)用于醫(yī)療救助的小型飛行器,實(shí)現(xiàn)醫(yī)療救助快速準(zhǔn)確低成本的目的,本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,該飛行機(jī)器人具有低成本、快速、定位準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)。
[0006]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0007]—種小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,包括機(jī)體,還包括:
[0008]自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng):用于測(cè)量飛機(jī)的飛行姿態(tài),得到空間位置和速度信息,保證飛行器的穩(wěn)定性和精確性;
[0009]所述的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)包括傳感器分系統(tǒng)、飛行控制計(jì)算機(jī)和伺服作動(dòng)力系統(tǒng);飛行控制計(jì)算機(jī)連接傳感器分系統(tǒng),處理傳感器分系統(tǒng)獲得的數(shù)據(jù),確定飛行角度、飛行速度、航向信息和空間位置信息;飛行控制計(jì)算機(jī)連接伺服作動(dòng)力系統(tǒng),控制伺服作動(dòng)力系統(tǒng)的工作,調(diào)整飛行速度和飛行姿態(tài);
[0010]醫(yī)療救助系統(tǒng):用于與操控者進(jìn)行語(yǔ)音交互,執(zhí)行醫(yī)療救助任務(wù),向操控者提供是否已到達(dá)目的地信息。
[0011]上述小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,所述的傳感器分系統(tǒng)包括:
[0012]慣性導(dǎo)航傳感器:包括用于檢測(cè)飛行姿態(tài)的陀螺儀和加速度計(jì),[0013]所述的陀螺儀用于檢測(cè)飛行角度,所述的加速度計(jì)用于檢測(cè)飛行速度;
[0014]導(dǎo)航定位傳感器:包括電子羅盤(pán)和GPS衛(wèi)星,
[0015]所述的電子羅盤(pán)用于獲得航向信息,所述的GPS衛(wèi)星用于獲得空間位置信息。
[0016]上述小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,所述的伺服作動(dòng)力系統(tǒng)包括:
[0017]電子調(diào)速器:用于調(diào)節(jié)飛行速度,
[0018]直流無(wú)刷電機(jī):用于調(diào)節(jié)飛行姿態(tài)。
[0019]上述小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,所述的醫(yī)療救助系統(tǒng)安裝于機(jī)體的正下方。
[0020]上述小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,所述的醫(yī)療救助系統(tǒng)包括:
[0021]語(yǔ)音模塊:用于接收語(yǔ)音命令并識(shí)別,再翻譯成控制信號(hào);
[0022]控制單元:用于接收語(yǔ)音模塊發(fā)送的控制信號(hào);
[0023]醫(yī)療救助箱:受控制單元控制,完成打開(kāi)和關(guān)閉的工作,執(zhí)行醫(yī)療救助任務(wù);
[0024]短信發(fā)送模塊:用于向操控者提供是否已到達(dá)目的地信息。
[0025]一種在上述小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人上執(zhí)行的人機(jī)交互方法,包括以下步驟:
[0026]步驟一、判斷語(yǔ)音模塊是否接收到語(yǔ)音信息,如果:
[0027]是,進(jìn)入步驟二,
[0028]否,重復(fù)此步驟;
[0029]步驟二、判斷語(yǔ)音模塊是否接收到打開(kāi)信息,如果:
[0030]是,進(jìn)入步驟二,
[0031]否,進(jìn)入步驟四;
[0032]步驟三、控制單元發(fā)出打開(kāi)的控制信號(hào),醫(yī)療救助箱打開(kāi);
[0033]步驟四、控制單元發(fā)出關(guān)閉的控制信號(hào),醫(yī)療救助箱關(guān)閉;
[0034]步驟五、短信發(fā)送模塊將執(zhí)行結(jié)果以短信的形式發(fā)出。
[0035]有益效果:
[0036]第一、由于本發(fā)明小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人設(shè)計(jì)有自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng),因此可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛,通過(guò)降低運(yùn)輸重量實(shí)現(xiàn)降低運(yùn)輸成本;
[0037]第二、由于自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)包括傳感器分系統(tǒng)、飛行控制計(jì)算機(jī)和伺服作動(dòng)力系統(tǒng),因此可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位;
[0038]第三、由于本發(fā)明小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人設(shè)計(jì)有醫(yī)療救助系統(tǒng),因此可以實(shí)現(xiàn)醫(yī)療救助領(lǐng)域的專(zhuān)用;
[0039]第四、由于醫(yī)療救助系統(tǒng)安裝于機(jī)體的正下方,同現(xiàn)有飛機(jī)側(cè)開(kāi)箱、頭部開(kāi)箱或尾部開(kāi)箱相比,增強(qiáng)其飛行穩(wěn)定性;
[0040]第五、由于本發(fā)明小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人設(shè)計(jì)有短信發(fā)送模塊,因此可以實(shí)現(xiàn)定位反饋功能;
[0041]第六、由于本發(fā)明小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人為空中運(yùn)輸設(shè)備,因此可以避免陸運(yùn)交通堵塞等問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)快速運(yùn)輸?shù)哪康摹?br>
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0042]圖1是小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人的系統(tǒng)示意圖。[0043]圖2是醫(yī)療救助系統(tǒng)各模塊之間的關(guān)系圖。
[0044]圖3是小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人上執(zhí)行的人機(jī)交互方法流程圖。
[0045]圖中:1自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)、11傳感器分系統(tǒng)、12飛行控制計(jì)算機(jī)、13伺服作動(dòng)力系統(tǒng)、2醫(yī)療救助系統(tǒng)、21語(yǔ)音模塊、22控制單元、23醫(yī)療救助箱、24短信發(fā)送模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0046]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0047]具體實(shí)施例一
[0048]本實(shí)施例為小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人的實(shí)施例。
[0049]本實(shí)施例的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,系統(tǒng)示意圖如圖1所示。該小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人包括機(jī)體,還包括:
[0050]自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)1:用于測(cè)量飛機(jī)的飛行姿態(tài),得到空間位置和速度信息,保證飛行器的穩(wěn)定性和精確性;
[0051]所述的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)I包括傳感器分系統(tǒng)11、飛行控制計(jì)算機(jī)12和伺服作動(dòng)力系統(tǒng)13 ;飛行控制計(jì)算機(jī)12連接傳感器分系統(tǒng)11,處理傳感器分系統(tǒng)11獲得的數(shù)據(jù),確定飛行角度、飛行速度、航向信息和空間位置信息;飛行控制計(jì)算機(jī)12連接伺服作動(dòng)力系統(tǒng)13,控制伺服作動(dòng)力系統(tǒng)13的工作,調(diào)整飛行速度和飛行姿態(tài);
[0052]醫(yī)療救助系統(tǒng)2:用于與操控者進(jìn)行語(yǔ)音交互,執(zhí)行醫(yī)療救助任務(wù),向操控者提供是否已到達(dá)目的地信息。
[0053]所述的傳感器分系統(tǒng)11包括:
[0054]慣性導(dǎo)航傳感器:包括用于檢測(cè)飛行姿態(tài)的陀螺儀和加速度計(jì),
[0055]所述的陀螺儀用于檢測(cè)飛行角度,所述的加速度計(jì)用于檢測(cè)飛行速度;
[0056]導(dǎo)航定位傳感器:包括電子羅盤(pán)和GPS衛(wèi)星,
[0057]所述的電子羅盤(pán)用于獲得航向信息,所述的GPS衛(wèi)星用于獲得空間位置信息。
[0058]所述的伺服作動(dòng)力系統(tǒng)13包括:
[0059]電子調(diào)速器:用于調(diào)節(jié)飛行速度,
[0060]直流無(wú)刷電機(jī):用于調(diào)節(jié)飛行姿態(tài)。
[0061]所述的醫(yī)療救助系統(tǒng)2安裝于機(jī)體的正下方,包括:
[0062]語(yǔ)音模塊21:用于接收語(yǔ)音命令并識(shí)別,再翻譯成控制信號(hào);
[0063]控制單元22:用于接收語(yǔ)音模塊22發(fā)送的控制信號(hào);
[0064]醫(yī)療救助箱23:受控制單元22控制,完成打開(kāi)和關(guān)閉的工作,執(zhí)行醫(yī)療救助任務(wù);
[0065]短信發(fā)送模塊24:用于向操控者提供是否已到達(dá)目的地信息。
[0066]所述的醫(yī)療救助系統(tǒng)2各模塊之間的關(guān)系圖如圖2所示。
[0067]具體實(shí)施例二
[0068]本實(shí)施例為在具體實(shí)施例一所述的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人上執(zhí)行的人機(jī)交互方法實(shí)施例。
[0069]本實(shí)施例的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人上執(zhí)行的人機(jī)交互方法,流程圖如圖3所示,包括以下步驟:[0070]步驟一、判斷語(yǔ)音模塊21是否接收到語(yǔ)音信息,如果:
[0071]是,進(jìn)入步驟二,
[0072]否,重復(fù)此步驟;
[0073]步驟二、判斷語(yǔ)音模塊21是否接收到打開(kāi)信息,如果:
[0074]是,進(jìn)入步驟二,
[0075]否,進(jìn)入步驟四;
[0076]步驟三、控制單元22發(fā)出打開(kāi)的控制信號(hào),醫(yī)療救助箱23打開(kāi);
[0077]步驟四、控制單元22發(fā)出關(guān)閉的控制信號(hào),醫(yī)療救助箱23關(guān)閉;
[0078]步驟五、短信發(fā)送模塊24將執(zhí)行結(jié)果以短信的形式發(fā)出。
[0079]具體實(shí)施例三
[0080]本實(shí)施例為在具體實(shí)施例一所述的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人上執(zhí)行的人機(jī)交互方法實(shí)施例。
[0081]本實(shí)施例的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人上執(zhí)行的人機(jī)交互方法,
[0082]設(shè)定判斷語(yǔ)音模塊21是否接收到語(yǔ)音信息為0,未收到為0,收到為I ;設(shè)定語(yǔ)音模塊21判斷接收到的是打開(kāi)還是關(guān)閉信息為C,打開(kāi)為0,關(guān)閉為I ;
[0083]具體為:
[0084]步驟一、判斷0,如果:
[0085]I,進(jìn)入步驟二,
[0086]O,重復(fù)此步驟;
[0087]步驟二、判斷C,如果:
[0088]O,進(jìn)入步驟三,
[0089]I,進(jìn)入步驟四;
[0090]步驟三、控制單元22發(fā)出打開(kāi)的控制信號(hào),醫(yī)療救助箱23打開(kāi);
[0091]步驟四、控制單元22發(fā)出關(guān)閉的控制信號(hào),醫(yī)療救助箱23關(guān)閉;
[0092]步驟五、短信發(fā)送模塊24將執(zhí)行結(jié)果以短信的形式發(fā)出。
[0093]本發(fā)明不局限于上述最佳實(shí)施方式,任何人應(yīng)該得知在本發(fā)明的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化或方法改進(jìn),凡是與本發(fā)明具有相同或相近的技術(shù)方案,均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,包括機(jī)體,其特征在于,還包括: 自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)(I):用于測(cè)量飛機(jī)的飛行姿態(tài),得到空間位置和速度信息,保證飛行器的穩(wěn)定性和精確性; 所述的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)(I)包括傳感器分系統(tǒng)(11 )、飛行控制計(jì)算機(jī)(12 )和伺服作動(dòng)力系統(tǒng)(13);飛行控制計(jì)算機(jī)(12)連接傳感器分系統(tǒng)(11),處理傳感器分系統(tǒng)(11)獲得的數(shù)據(jù),確定飛行角度、飛行速度、航向信息和空間位置信息;飛行控制計(jì)算機(jī)(12)連接伺服作動(dòng)力系統(tǒng)(13),控制伺服作動(dòng)力系統(tǒng)(13)的工作,調(diào)整飛行速度和飛行姿態(tài); 醫(yī)療救助系統(tǒng)(2):用于與操控者進(jìn)行語(yǔ)音交互,執(zhí)行醫(yī)療救助任務(wù),向操控者提供是否已到達(dá)目的地信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,其特征在于,所述的傳感器分系統(tǒng)(11)包括: 慣性導(dǎo)航傳感器:包括用于檢測(cè)飛行姿態(tài)的陀螺儀和加速度計(jì), 所述的陀螺儀用于檢測(cè)飛行角度,所述的加速度計(jì)用于檢測(cè)飛行速度; 導(dǎo)航定位傳感器:包括電子羅盤(pán)和GPS衛(wèi)星, 所述的電子羅盤(pán)用于獲得航向信息,所述的GPS衛(wèi)星用于獲得空間位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,其特征在于,所述的伺服作動(dòng)力系統(tǒng)(13)包括: 電子調(diào)速器:用于調(diào)節(jié)飛行速度, 直流無(wú)刷電機(jī):用于調(diào)節(jié)飛行姿態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,其特征在于,所述的醫(yī)療救助系統(tǒng)(2)安裝于機(jī)體的正下方。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人,其特征在于,所述的醫(yī)療救助系統(tǒng)(2)包括: 語(yǔ)音模塊(21):用于接收語(yǔ)音命令并識(shí)別,再翻譯成控制信號(hào); 控制單元(22):用于接收語(yǔ)音模塊(22)發(fā)送的控制信號(hào); 醫(yī)療救助箱(23):受控制單元(22)控制,完成打開(kāi)和關(guān)閉的工作,執(zhí)行醫(yī)療救助任務(wù); 短信發(fā)送模塊(24):用于向操控者提供是否已到達(dá)目的地信息。
6.一種在權(quán)利要求5所述的小型醫(yī)療救助旋翼飛行機(jī)器人上執(zhí)行的人機(jī)交互方法,其特征在于,包括以下步驟: 步驟一、判斷語(yǔ)音模塊(21)是否接收到語(yǔ)音信息,如果: 是,進(jìn)入步驟二, 否,重復(fù)此步驟; 步驟二、判斷語(yǔ)音模塊(21)是否接收到打開(kāi)信息,如果: 是,進(jìn)入步驟三, 否,進(jìn)入步驟四; 步驟三、控制單元(22)發(fā)出打開(kāi)的控制信號(hào),醫(yī)療救助箱(23)打開(kāi); 步驟四、控制單元(22)發(fā)出關(guān)閉的控制信號(hào),醫(yī)療救助箱(23)關(guān)閉; 步驟五、短信發(fā)送模塊(24)將執(zhí)行結(jié)果以短信的形式發(fā)出。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK103792947SQ201410069818
【公開(kāi)日】2014年5月14日 申請(qǐng)日期:2014年2月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月28日
【發(fā)明者】莫宏偉, 徐立芳, 蔣興洲, 雍升, 董會(huì)云 申請(qǐng)人:哈爾濱偉方智能科技開(kāi)發(fā)有限責(zé)任公司