本發(fā)明涉及監(jiān)控技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種球機(jī)失步檢測方法和裝置。

背景技術(shù)：
球機(jī)是現(xiàn)代視頻監(jiān)控發(fā)展的代表，它集成彩色一體化攝像機(jī)、云臺(tái)、編碼器、防護(hù)罩等多功能與一體，安裝方便、使用簡單但功能強(qiáng)大，廣泛應(yīng)用于開闊區(qū)域的監(jiān)控，不同的場合都可以使用。而具有巡航功能的球機(jī)又增強(qiáng)了普通球機(jī)的功能，它可以根據(jù)預(yù)設(shè)的巡航軌跡執(zhí)行特定范圍的監(jiān)控。比如需要球機(jī)來回在4個(gè)監(jiān)控點(diǎn)（又稱巡航預(yù)置點(diǎn)）執(zhí)行監(jiān)控，可以通過控制云臺(tái)在球機(jī)的界面上設(shè)置這4個(gè)監(jiān)控點(diǎn)。球機(jī)開始巡航后就來回在這四個(gè)監(jiān)控點(diǎn)執(zhí)行巡航。球機(jī)（球形攝像機(jī)）具有精準(zhǔn)定位、快速跟蹤等優(yōu)點(diǎn)。步進(jìn)電機(jī)是高速網(wǎng)絡(luò)球機(jī)核心器件之一。步進(jìn)電機(jī)的齒輪通過帶輪將轉(zhuǎn)動(dòng)力傳送給軸承從而控制球機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。球機(jī)通常要實(shí)現(xiàn)水平和垂直兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，所以通常需要兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)來實(shí)現(xiàn)這兩個(gè)方向的高速旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)矩頻特性曲線說明“轉(zhuǎn)速越快，力矩越小”，送給傳送帶的轉(zhuǎn)動(dòng)力隨之減弱。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到一臨界值時(shí)，驅(qū)動(dòng)帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng)力小于驅(qū)動(dòng)軸承的最小力矩，此時(shí)就會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的失步現(xiàn)象。高速網(wǎng)絡(luò)球機(jī)既要保證高速轉(zhuǎn)動(dòng)又要確保精準(zhǔn)定位，就不能存在步進(jìn)電機(jī)失步現(xiàn)象。但以下三個(gè)客觀因素導(dǎo)致高速網(wǎng)絡(luò)球機(jī)電機(jī)失步無法避免。首先，球機(jī)結(jié)構(gòu)件比較復(fù)雜，涉及多個(gè)部件配合，在批量生產(chǎn)過程中，部件配合存在一 定機(jī)械誤差導(dǎo)致云臺(tái)摩擦阻力各不相同，致使每臺(tái)球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)所需力矩不同。其次，球機(jī)應(yīng)用環(huán)境嚴(yán)酷，工作環(huán)境溫度從低溫-40度到高溫+70度，而受限于軸承溫度特性以及步進(jìn)電機(jī)自身溫度特性曲線，環(huán)境溫度的變化將影響步進(jìn)電機(jī)的力矩，使得在高速轉(zhuǎn)動(dòng)及預(yù)置位精度控制上存在一定誤差。另外，球機(jī)7*24小時(shí)不間斷在網(wǎng)運(yùn)用，隨著時(shí)間推移，部件之間存在一定損耗，也會(huì)導(dǎo)致設(shè)備的性能減弱，造成電機(jī)失步，影響預(yù)置位精度。綜上，電機(jī)失步檢測從而進(jìn)行有效糾正就顯得尤為重要。現(xiàn)有技術(shù)中，網(wǎng)絡(luò)球機(jī)通常通過被動(dòng)過零點(diǎn)檢測的方法進(jìn)行失步檢測。在檢測到電機(jī)失步后，通過零點(diǎn)位置校正的方法來糾正失步。所謂零點(diǎn)位置校正的方法即球機(jī)過零點(diǎn)時(shí)將當(dāng)前記錄的球機(jī)的步進(jìn)電機(jī)前進(jìn)步數(shù)恢復(fù)到初始值。現(xiàn)有技術(shù)存在如下問題：被動(dòng)過零點(diǎn)檢測方法在球機(jī)進(jìn)行巡航時(shí)可能會(huì)失效；另外，現(xiàn)有的失步糾正方法僅可以糾正某些偶發(fā)因素導(dǎo)致的失步，無法徹底避免上述三個(gè)客觀因素導(dǎo)致的失步現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
有鑒于此，本發(fā)明提供一種球機(jī)失步檢測裝置，該裝置應(yīng)用于具有巡航功能的球機(jī)，該裝置包括：巡航模式確認(rèn)模塊，用于確認(rèn)球機(jī)是否為非過零點(diǎn)巡航；失步檢測觸發(fā)模塊，用于在球機(jī)執(zhí)行非過零點(diǎn)巡航時(shí)，記錄巡航次數(shù)；當(dāng)達(dá)到預(yù)定的巡航次數(shù)時(shí)，改變球機(jī)當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑，使得球機(jī)上的光中斷器被球機(jī)的擋片遮擋進(jìn)而觸發(fā)球機(jī)進(jìn)行失步檢測；失步檢測模塊，用于將記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)進(jìn)行對比，如果記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)相等，則判斷為未失步；如果記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)不相等，則判斷為失步。優(yōu)選地，該裝置還包括：失步糾正模塊，用于在球機(jī)失步時(shí)按照預(yù)定策略降低球機(jī)巡航的轉(zhuǎn)動(dòng)速度并以該降低后的轉(zhuǎn)動(dòng)速度再進(jìn)行失步檢測，如果檢測后還失步，則發(fā)送告警信息，否則球機(jī)以該降低后的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行巡航。優(yōu)選地，巡航模式確認(rèn)模塊具體在球機(jī)執(zhí)行一次巡航而未收到光中斷器被擋片遮擋的信號后確定球機(jī)為非過零點(diǎn)巡航。優(yōu)選地，該球機(jī)包括水平單板，所述光中斷器為球機(jī)水平單板上的光中斷器；所述改變當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為：如果球機(jī)在水平方向當(dāng)前預(yù)定巡航路徑為順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則改成逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；如果球機(jī)在水平方向當(dāng)前預(yù)定巡航路徑為逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則改成順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選地，該球機(jī)包括垂直單板，所述光中斷器為球機(jī)垂直單板上的光中斷器；所述改變當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為：如果球機(jī)在垂直方向當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則改成逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；如果球機(jī)在垂直方向當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則改成順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明還提供同樣構(gòu)思的一種球機(jī)失步檢測方法，該方法應(yīng)用于具有巡航功能的球機(jī)，該方法包括：確認(rèn)球機(jī)是否為非過零點(diǎn)巡航；如果球機(jī)執(zhí)行非過零點(diǎn)巡航，記錄球機(jī)巡航次數(shù)；當(dāng)達(dá)到預(yù)定的巡航次數(shù)時(shí)，改變球機(jī)當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑，使得球機(jī)上的光中斷器被球機(jī)的擋片遮擋進(jìn)而觸發(fā)球機(jī)進(jìn)行失步檢測；將記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)進(jìn)行對比，如果記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)相等，則判斷為未失步；如果記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)不相等，則判斷為失步。優(yōu)選地，該方法還包括：在球機(jī)失步時(shí)按照預(yù)定策略降低球機(jī)巡航的轉(zhuǎn)動(dòng)速度并以該降低后的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行失步檢測，如果檢測后還失步，則發(fā)送告警信息，否則球機(jī)以該降低后的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行巡航。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明方案實(shí)現(xiàn)了球機(jī)的引導(dǎo)性失步檢測，既做到了對球機(jī)是否失步的檢測，又不影響客戶體驗(yàn)。附圖說明圖1是本發(fā)明實(shí)施例邏輯結(jié)構(gòu)圖。圖2是本發(fā)明實(shí)施例流程圖。圖3是球機(jī)水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)和垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)示意圖。圖4是球機(jī)主動(dòng)過零點(diǎn)檢測示例一。圖5是球機(jī)主動(dòng)過零點(diǎn)檢測示例二。圖6是球機(jī)主動(dòng)過零點(diǎn)檢測示例三。具體實(shí)施方式本發(fā)明通過智能優(yōu)化巡航路徑實(shí)現(xiàn)球機(jī)失步檢測，并且進(jìn)一步地進(jìn)行失步糾正，從而很好的解決了球機(jī)在長期運(yùn)行狀態(tài)下，由于環(huán)境因素和球機(jī)個(gè)體差異導(dǎo)致步進(jìn)電機(jī)失步所帶來的預(yù)置位精度不準(zhǔn)，影響跟蹤的問題。以下通過具體實(shí)施方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一種球機(jī)失步檢測裝置。如圖1，該球機(jī)失步檢測裝置從邏輯上劃分可以包括：巡航模式確認(rèn)模塊11、失步檢測觸發(fā)模塊12、失步檢測模塊13以及失步糾正模塊14。本實(shí)施例的球機(jī)失步檢測裝置應(yīng)用于具有巡航功能的球機(jī)。圖2為該失步檢測裝置執(zhí)行失步檢測的流程圖。步驟21、巡航模式確認(rèn)模塊確認(rèn)球機(jī)是否為過零點(diǎn)巡航，如果是，則流程結(jié)束；否則，轉(zhuǎn)步驟22。步驟22、失步檢測觸發(fā)模塊記錄球機(jī)巡航次數(shù)，并在達(dá)到預(yù)定的巡航次數(shù)時(shí)，改變球機(jī)當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑，使得球機(jī)上的光中斷器被球機(jī)的擋片遮擋進(jìn)而觸發(fā)球機(jī)進(jìn)行失步檢測。步驟23、失步檢測模塊判斷當(dāng)前記錄的球機(jī)步進(jìn)電機(jī)前進(jìn)步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)是否相等，如果相等，則判斷為不失步，流程結(jié)束；否則判斷為失步，轉(zhuǎn)步驟24。步驟24、失步糾正模塊按照預(yù)定策略降低球機(jī)巡航的速度并通知失步檢測模塊以該降低后的速度進(jìn)行失步檢測，如果檢測后還失步，則發(fā)送告警信息，否則球機(jī)以該降低后的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行巡航。以下通過一個(gè)示例來進(jìn)一步闡述本發(fā)明實(shí)施例。圖3為球機(jī)執(zhí)行水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)和垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的示意圖。一般地，球機(jī)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍為0～360度，垂直轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍為-90～90度。通常通過兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)球機(jī)執(zhí)行水平方向和垂直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)球機(jī)在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)球機(jī)在垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)。圖3中球機(jī)在垂直方向可以一次執(zhí)行 -90～90度的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，但有些球機(jī)一次僅支持-90～0度范圍的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，0～90度范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)需要球機(jī)先執(zhí)行水平方向180度轉(zhuǎn)動(dòng)后再進(jìn)行0～90度的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。球機(jī)在執(zhí)行巡航的時(shí)候，根據(jù)巡航預(yù)置點(diǎn)的不同，可能僅需要執(zhí)行水平轉(zhuǎn)動(dòng)，或者僅需要執(zhí)行垂直轉(zhuǎn)動(dòng)，抑或既要執(zhí)行水平轉(zhuǎn)動(dòng)又要執(zhí)行垂直轉(zhuǎn)動(dòng)。下面分別描述這三種情況。以球機(jī)在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)執(zhí)行巡航任務(wù)為例說明。本例中球機(jī)的失步檢測依賴于光中斷器和擋片。光中斷器位于球機(jī)的水平單板上，隨球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，擋片位于球機(jī)的特定位置，不跟隨球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。為描述方便，設(shè)初始時(shí)，球機(jī)單板上的光中斷器置于被擋片遮擋的位置，該位置稱為零點(diǎn)。參考圖4，球機(jī)預(yù)設(shè)的巡航軌跡包括兩個(gè)巡航預(yù)置點(diǎn)：A點(diǎn)和B點(diǎn)，從A點(diǎn)到B點(diǎn)球機(jī)需水平轉(zhuǎn)動(dòng)90度。假設(shè)球機(jī)自檢完畢后，用戶在操作界面上設(shè)置了如圖4所示的巡航路徑（請參見帶箭頭的實(shí)線），則球機(jī)執(zhí)行用戶命令，先從零點(diǎn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到A點(diǎn)，然后再順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到B點(diǎn)，再逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)返回A點(diǎn)，而后循環(huán)地在AB兩點(diǎn)之間執(zhí)行巡航。這里，將球機(jī)從A點(diǎn)開始巡航到B點(diǎn)再返回A點(diǎn)稱為一次巡航。如果在球機(jī)巡航開始后的一次巡航中，巡航模式確認(rèn)模塊沒有接收到光中斷器被擋片遮擋的信號，則巡航確認(rèn)模塊確認(rèn)當(dāng)前球機(jī)的巡航模式為非過零點(diǎn)巡航。在確認(rèn)球機(jī)執(zhí)行的是非過零點(diǎn)巡航后，失步檢測觸發(fā)模塊記錄球機(jī)的巡航次數(shù)，如果球機(jī)巡航的次數(shù)到達(dá)n次，n為預(yù)設(shè)值，比如說100次，則改變球機(jī)當(dāng)前預(yù)定的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。進(jìn)一步參考圖4，球機(jī)到達(dá)A點(diǎn)，巡航次數(shù)為100，此時(shí)球機(jī)當(dāng)前預(yù)定的轉(zhuǎn)動(dòng)方向應(yīng)該為順時(shí)針向B方向轉(zhuǎn)動(dòng)，但是失步檢測觸發(fā)模塊命令球機(jī)執(zhí)行逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使得球機(jī)經(jīng)過零點(diǎn)位置再巡航到B點(diǎn)（請參見帶箭頭的虛線），從而觸發(fā)失步檢測模塊在球機(jī)經(jīng)過零點(diǎn)時(shí)執(zhí)行失步檢測。球機(jī)在巡航到B點(diǎn)后再逆時(shí)針巡航到A點(diǎn)。到達(dá)A點(diǎn)后，將按照之前的巡航路徑進(jìn)行巡航。球機(jī)過零點(diǎn)時(shí)，在不失步的情況下，計(jì)數(shù)器記錄的步數(shù)應(yīng)該為0（步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針前進(jìn)一步，計(jì)數(shù)器加1，逆時(shí)針前進(jìn)一步， 計(jì)數(shù)器減1；或者步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針前進(jìn)一步，計(jì)數(shù)器加1，順時(shí)針前進(jìn)一步計(jì)數(shù)器減1）。所以，失步檢測模塊判斷計(jì)數(shù)器值是否為0，如果是，則未失步。如果否，則認(rèn)為球機(jī)失步。上述例子在進(jìn)行失步檢測的時(shí)候，用戶所感受到的就是球機(jī)在AB兩點(diǎn)來回90度轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，執(zhí)行了一次270度的轉(zhuǎn)動(dòng)。由于球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度較快，所以一次改變方向的270度轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)預(yù)置點(diǎn)絲毫不影響用戶的體驗(yàn)。以上例子是以兩個(gè)預(yù)置點(diǎn)為例進(jìn)行說明的，實(shí)際上并不排除多個(gè)預(yù)置點(diǎn)實(shí)施本發(fā)明的情況。在確認(rèn)球機(jī)失步后，失步糾正模塊進(jìn)行失步糾正。本實(shí)施例中，失步糾正模塊主要按照預(yù)定策略降低球機(jī)巡航的速度來進(jìn)行失步糾正。一種預(yù)定的降低速度的策略可以是系統(tǒng)調(diào)用MATLAB擬合出的降速曲線進(jìn)行智能調(diào)速,選取最優(yōu)降速值V。之后以V旋轉(zhuǎn)一周由失步檢測模塊通過對比判斷實(shí)際步數(shù)x是否等于確定的步數(shù)y。當(dāng)x=y時(shí)，確定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)正常，后續(xù)以速度V作為巡航轉(zhuǎn)動(dòng)的速度。如果x不等于y，則不再進(jìn)行智能降速，此時(shí)系統(tǒng)發(fā)出告警，通知用戶此球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)異常。本實(shí)施例的采用智能調(diào)速進(jìn)行失步糾正，可最大程度延長球機(jī)使用壽命，解決如部件老化等客觀因素導(dǎo)致球機(jī)嚴(yán)重失步無法使用的問題。因?yàn)榍驒C(jī)長時(shí)間使用后，在步進(jìn)電機(jī)前進(jìn)n步后，并不一定能使球機(jī)到達(dá)預(yù)定的位置，如果此時(shí)降低球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度，可以使得力矩變大，力矩增大后，在步進(jìn)電機(jī)前進(jìn)n步后，能使得球機(jī)到達(dá)預(yù)定位置。再以球機(jī)在垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)執(zhí)行巡航任務(wù)為例說明。除了上述水平單板上具有光中斷器之外，球機(jī)在垂直單板上具有另一光中斷器，并且在球機(jī)的另一位置具有另一擋片。為描述方便，設(shè)初始時(shí)，球機(jī)垂直單板上的光中斷器置于被擋片遮擋的位置，該位置稱為零點(diǎn)。參考圖5，球機(jī)預(yù)設(shè)的巡航軌跡包括兩個(gè)巡航預(yù)置點(diǎn)：C點(diǎn)和D點(diǎn)，從C點(diǎn)到D點(diǎn)球機(jī)需要在垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)60度。假設(shè)球機(jī)自檢完畢后，用戶在操作界面上設(shè)置了在C、D兩個(gè)預(yù)置點(diǎn)進(jìn)行巡航的命令，則球機(jī)執(zhí)行該用戶命令，先從零點(diǎn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到C點(diǎn)，繼續(xù)沿該方向轉(zhuǎn)動(dòng)到D點(diǎn)，再沿順時(shí)針方向返回C點(diǎn)，而后循環(huán)地在CD兩點(diǎn)之間執(zhí)行巡航（請參見帶箭頭的實(shí)線）。這里，將球機(jī)從C點(diǎn)開始巡航到D 點(diǎn)再返回C點(diǎn)稱為一次巡航。如果在球機(jī)巡航開始后的一次巡航中，巡航模式確認(rèn)模塊沒有接收到光中斷器被擋片遮擋的信號，則巡航確認(rèn)模塊確認(rèn)當(dāng)前球機(jī)的巡航模式為非過零點(diǎn)巡航。在確認(rèn)球機(jī)執(zhí)行的是非過零點(diǎn)巡航后，失步檢測觸發(fā)模塊記錄球機(jī)的巡航次數(shù)，如果球機(jī)巡航的次數(shù)到達(dá)n次，n為預(yù)設(shè)值，比如說100次，則改變球機(jī)當(dāng)前預(yù)定的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。進(jìn)一步參考圖5，球機(jī)到達(dá)C點(diǎn)，巡航次數(shù)為100次，此時(shí)球機(jī)當(dāng)前預(yù)定的轉(zhuǎn)動(dòng)方向應(yīng)該為逆時(shí)針向D方向轉(zhuǎn)動(dòng)，但是失步檢測觸發(fā)模塊命令球機(jī)執(zhí)行順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使得球機(jī)到達(dá)零點(diǎn)位置，然后再從零點(diǎn)位置開始逆時(shí)針到達(dá)C點(diǎn)（請參見帶箭頭的虛線），繼續(xù)沿該方向到達(dá)D點(diǎn)。在球機(jī)經(jīng)過零點(diǎn)位置的時(shí)候，失步檢測模塊執(zhí)行失步檢測。球機(jī)過零點(diǎn)時(shí)，在不失步的情況下，計(jì)數(shù)器記錄的步數(shù)應(yīng)該為0（步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針前進(jìn)一步，計(jì)數(shù)器加1，逆時(shí)針前進(jìn)一步，計(jì)數(shù)器減1；或者步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針前進(jìn)一步，計(jì)數(shù)器加1，順時(shí)針前進(jìn)一步計(jì)數(shù)器減1）。所以，失步檢測模塊判斷計(jì)數(shù)器值是否為0，如果是，則未失步。如果否，則認(rèn)為球機(jī)失步。在球機(jī)失步后，失步糾正模塊用上述類似的方法進(jìn)行失步糾正。在此不再詳細(xì)描述。最后以球機(jī)在巡航時(shí)既執(zhí)行水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)又執(zhí)行垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)為例進(jìn)行說明。這種情況實(shí)際上可以看成是水平方向和垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的合成，所以在使用本發(fā)明的方法進(jìn)行此種情況下的失步檢測時(shí)可以參照上述兩種情況。參圖6，球機(jī)的巡航預(yù)置點(diǎn)為E、F，巡航路徑如實(shí)線所示，從E先到達(dá)F，再從F返回E。如果球機(jī)在巡航預(yù)置點(diǎn)E時(shí)，記錄的巡航次數(shù)到達(dá)了預(yù)定的次數(shù)，則接下來球機(jī)不按照實(shí)線所示的路徑進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，而是反方向轉(zhuǎn)動(dòng)到O點(diǎn)，完成水平方向的過零點(diǎn)檢測（請參見帶箭頭的虛線）；再從O點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)F點(diǎn)后，不是立即轉(zhuǎn)回O點(diǎn)，而是先轉(zhuǎn)動(dòng)到垂直方向的零點(diǎn)，然后再回到F點(diǎn)（請參見帶箭頭的虛線），再轉(zhuǎn)到O點(diǎn)，從而完成垂直方向的過零點(diǎn)檢測。接著從O點(diǎn)返回轉(zhuǎn)動(dòng)到E點(diǎn)后按照之前的巡航路徑進(jìn)行巡航。在檢測到水平方向或者垂直方向球機(jī)失步時(shí)，按照預(yù)定的策略獲得最優(yōu)的球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)降速值， 并以該轉(zhuǎn)速值重新進(jìn)行球機(jī)失步檢測。經(jīng)過失步檢測，如果在該轉(zhuǎn)動(dòng)降速值下球機(jī)不再失步，則以該轉(zhuǎn)速值作為球機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行巡航，否則，球機(jī)發(fā)送告警。通過上述實(shí)施方法的描述，可以看出本發(fā)明方案對球機(jī)進(jìn)行了引導(dǎo)性失步檢測，既做到了對球機(jī)是否失步的檢測，又沒有影響客戶體驗(yàn)。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。