專利名稱：可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的agv控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于無人搬運(yùn)車技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法。
背景技術(shù)：
無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛且具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。在AGV控制系統(tǒng)中，AGV小車的動(dòng)作是通過車載控制器實(shí)現(xiàn)控制，車載控制按照一定的行進(jìn)路線經(jīng)過導(dǎo)航站點(diǎn)時(shí)，根據(jù)該導(dǎo)航站點(diǎn)的功能執(zhí)行當(dāng)前或者下一步的動(dòng)作，這些導(dǎo)航站點(diǎn)的功能是預(yù)先設(shè)置好的，并且每個(gè)站點(diǎn)對應(yīng)一個(gè)AGV的執(zhí)行功能，其存在的問題是:無法對不同AGV小車的行進(jìn)路線、速度、方向等進(jìn)行靈活有效的控制，其AGV控制方式復(fù)雜、效率低、站點(diǎn)個(gè)數(shù)多，難以滿足多樣化應(yīng)用的需求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種設(shè)計(jì)合理、控制簡單、執(zhí)行效率高且適用范圍廣泛的對AGV行進(jìn)路線上每個(gè)獨(dú)立站點(diǎn)賦予更多功能的AGV控制方法。本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，包括以下步驟:步驟1:設(shè)定AGV小車所經(jīng)過站點(diǎn)的站點(diǎn)功能，并將站點(diǎn)功能參數(shù)保存在AGV車載控制器內(nèi)；步驟2 =AGV車載控制器控制AGV小車到達(dá)某個(gè)站點(diǎn)時(shí)，根據(jù)該站點(diǎn)類型執(zhí)行相應(yīng)的功能。而且，所述步驟I是通過AGV手持設(shè)定器對AGV車載控制器進(jìn)行設(shè)定實(shí)現(xiàn)的，所述AGV手持設(shè)定器采用有線方式或無線方式實(shí)現(xiàn)通信功能。而且，所述站點(diǎn)類型全部為可進(jìn)行設(shè)定的站點(diǎn)，或者包括可進(jìn)行設(shè)定的站點(diǎn)和不可設(shè)定的站點(diǎn)。而且，所述設(shè)定AGV小車所經(jīng)過站點(diǎn)的站點(diǎn)功能是對可進(jìn)行設(shè)定的站點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定的。而且，所述步驟I包括以下處理過程:⑴使用AGV手持設(shè)定器的車號撥碼開關(guān)設(shè)置所需設(shè)置AGV小車的車號，使用站號撥碼開關(guān)設(shè)置所需設(shè)置的站號，使用停車時(shí)間撥碼開關(guān)設(shè)置所需設(shè)置的停車時(shí)間；⑵使用AGV手持設(shè)定器的AGV動(dòng)作功能開關(guān)設(shè)定站點(diǎn)的動(dòng)作功能；⑶AGV車載控制器將該的站點(diǎn)功能參數(shù)進(jìn)行保存。而且，所述步驟⑵和步驟⑶之間還包括使用AGV手持設(shè)定器上的檢查按鍵檢查各個(gè)站點(diǎn)功能設(shè)置的步驟，如發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，則重新設(shè)置該站點(diǎn)功能。而且，所述AGV動(dòng)作功能開關(guān)包括但不限于如下開關(guān)中的一種或者它們的組合:停止/直行開關(guān)、左行/右行開關(guān)、兩位速度開關(guān)、前進(jìn)/后進(jìn)開關(guān)、牽引桿有效開關(guān)、站點(diǎn)忽略開關(guān)和障礙傳感器忽略開關(guān)。而且，所述步驟2的處理步驟為-MN車載控制器控制AGV小車到達(dá)某個(gè)站點(diǎn)時(shí)，判斷該站點(diǎn)的類型，如果該站點(diǎn)是不可設(shè)定的站點(diǎn)，則按照該站點(diǎn)的固定功能控制AGV小車執(zhí)行該動(dòng)作；如果該站點(diǎn)為可設(shè)定的站點(diǎn)時(shí)，AGV車載控制器調(diào)取該站點(diǎn)的功能參數(shù)，控制AGV小車執(zhí)行該站點(diǎn)的功能。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，通過AGV手持設(shè)定器對AGV車載控制器對其經(jīng)過站點(diǎn)的站點(diǎn)功能進(jìn)行設(shè)置，包括對AGV小車在該站點(diǎn)的停車時(shí)間、在本站的動(dòng)作以及通過本站點(diǎn)的行車方向、行車速度等，實(shí)現(xiàn)對不同AGV小車運(yùn)行路線的控制功能，滿足了不同用戶的需要，提高了各個(gè)AGV小車的執(zhí)行效率，具有控制方法簡單、便于維護(hù)與管理、應(yīng)用范圍廣泛等特點(diǎn)。


圖1是本發(fā)明所使用的AGV手持設(shè)定器的機(jī)殼面板示意圖；圖2是本發(fā)明所使用的AGV手持設(shè)定器的控制電路方框圖；圖3是本發(fā)明所使用的AGV車載控制器的電路方框圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步詳述:一種可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，包括以下步驟:步驟1:設(shè)定AGV小車所經(jīng)過站點(diǎn)的站點(diǎn)功能，并將站點(diǎn)功能參數(shù)保存在AGV車載控制器內(nèi)。本步驟是通過AGV手持設(shè)定器對AGV車載控制器進(jìn)行設(shè)定實(shí)現(xiàn)的。如圖1所示，在AGV手持設(shè)定器的機(jī)殼面板上設(shè)置有兩位車號顯示器1、兩位站號顯示器2、四位停車時(shí)間顯示器3、AGV動(dòng)作功能顯示燈4、工作狀態(tài)指示燈6、功能按鍵5、撥碼開關(guān)7和AGV動(dòng)作功能開關(guān)8，其中，工作狀態(tài)指示燈包括電源指示燈(PWR)、運(yùn)行指示燈(RUN)、檢查指示燈(CHK)、設(shè)置指示燈(SET)、出錯(cuò)指示燈(ERR)和正常指示燈(OK)，AGV動(dòng)作功能顯示燈包括前進(jìn)、后進(jìn)、左行、右行、停止、牽引桿、站點(diǎn)忽略以及障礙傳感器指示燈，功能按鍵包括兩個(gè)上下移動(dòng)選擇的檢查按鍵、退出按鍵、確認(rèn)按鍵和保存按鍵，撥碼開關(guān)包括兩位車號撥碼開關(guān)(車號設(shè)置)、兩位站號撥碼開關(guān)(站號設(shè)置)和四位停車時(shí)間撥碼開關(guān)(停車時(shí)間設(shè)置)，AGV動(dòng)作功能開關(guān)(AGV動(dòng)作設(shè)置)包括停止/直行開關(guān)、左行/右行開關(guān)、兩個(gè)速度選擇開關(guān)、前進(jìn)/后進(jìn)開關(guān)、有效/牽引桿開關(guān)、忽略/站點(diǎn)開關(guān)以及忽略/障礙傳感器開關(guān)。如圖2所示，機(jī)殼內(nèi)的控制電路包括微處理器和數(shù)據(jù)傳輸裝置，微處理器與數(shù)據(jù)傳輸裝置相連接實(shí)現(xiàn)與AGV車載控制器的數(shù)據(jù)通訊功能，同時(shí)微處理器分別通過I/O接口與車號顯示器、站號顯示器、停止時(shí)間顯示器、AGV動(dòng)作功能顯示燈、車號撥碼開關(guān)、站號撥碼開關(guān)、停車時(shí)間撥碼開關(guān)、AGV動(dòng)作功能開關(guān)以及功能按鍵相連接，微處理器接收車號撥碼開關(guān)、站號撥碼開關(guān)、停車時(shí)間撥碼開關(guān)、功能按鍵并檢測AGV動(dòng)作功能開關(guān)完成相應(yīng)的設(shè)定功能，并將設(shè)定結(jié)果通過車號顯示器、站號顯示器、停止時(shí)間顯示器、AGV動(dòng)作功能顯示燈進(jìn)行顯示，同時(shí)通過數(shù)據(jù)傳輸裝置傳輸給AGV車載控制中。微處理器采用單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)，數(shù)據(jù)傳輸裝置既可以采用無線數(shù)據(jù)傳輸裝置，也可以采用有線數(shù)據(jù)傳輸裝置。如圖3所示，AGV車載控制器由微處理器、數(shù)據(jù)傳輸裝置、前后進(jìn)執(zhí)行裝置、工作指示塔燈、牽引桿裝置、驅(qū)動(dòng)電機(jī)接口、導(dǎo)航傳感器、站點(diǎn)傳感器、防撞傳感器、外部控制接口、外部控制反饋，微處理器與數(shù)據(jù)傳輸裝置相連接實(shí)現(xiàn)與AGV手持設(shè)定器的數(shù)據(jù)通訊功能，同時(shí)微處理器與導(dǎo)航傳感器、站點(diǎn)傳感器、防撞傳感器、外部控制接口相連接實(shí)現(xiàn)對外部數(shù)據(jù)的采集與檢測功能，微處理器與前后進(jìn)執(zhí)行裝置、工作指示塔燈、牽引桿裝置、驅(qū)動(dòng)電機(jī)接口實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的控制功能。微處理器與外部信號接口及外部控制信號反饋模塊相連接，當(dāng)外部控制器(如PLC)通過外部控制信號接口向微處理器發(fā)出相應(yīng)的控制指令，如速度、分岔、停止、前啟動(dòng)、后啟動(dòng)等指令后，微處理器通過外部控制信號反饋模塊輸出相應(yīng)的指令反饋信號。AGV車載控制器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳輸裝置與AGV手持設(shè)定器的通信方式相同，既可以采用無線數(shù)據(jù)傳輸裝置，也可以采用有線數(shù)據(jù)傳輸裝置。本步驟的具體方法包括以下內(nèi)容:1、使用AGV手持設(shè)定器的車號撥碼開關(guān)設(shè)置所需設(shè)置AGV小車的車號，使用站號撥碼開關(guān)設(shè)置所需設(shè)置的站號，使用停車時(shí)間撥碼開關(guān)設(shè)置所需設(shè)置的停車時(shí)間。在一個(gè)AGV控制系統(tǒng)中，站點(diǎn)可以全部是可對站點(diǎn)進(jìn)行多功能設(shè)置的站點(diǎn)(可對站點(diǎn)進(jìn)行多功能設(shè)置)，也可以包括可對站點(diǎn)進(jìn)行多功能設(shè)置的站點(diǎn)(可對站點(diǎn)進(jìn)行多功能設(shè)置)和不可設(shè)定的站點(diǎn)(固定功能)。其中，不可設(shè)定的站點(diǎn)是由AGV車載控制器預(yù)先固化，這些站點(diǎn)享有對AGV小車的控制優(yōu)先權(quán)，不能通過AGV手持設(shè)定器設(shè)定上述站點(diǎn)的功能。在本實(shí)施例中，AGV小車的車號范圍是00至99，可設(shè)定的站號范圍是:14至61，停車時(shí)間的范圍是:01-9999秒。不可設(shè)定的站號為O至13，站點(diǎn)O至13是預(yù)先固化在AGV控制器內(nèi)(其中，站點(diǎn)O的功能為:速度中，站點(diǎn)I的功能為:速度低，站點(diǎn)2的功能為:停止，站點(diǎn)3的功能為:速度聞，站點(diǎn)4的功能為:分盆右行站點(diǎn)，站點(diǎn)5的功能為:分盆左行站點(diǎn)，站點(diǎn)6的功能為:前后進(jìn)換向，站點(diǎn)7的功能為:牽引桿升，站點(diǎn)8的功能為:備用，站點(diǎn)9的功能為:牽引桿降，站點(diǎn)，10的功能為:屏蔽障礙傳感器，站點(diǎn)11的功能為:屏蔽障礙傳感器解除，站點(diǎn)12的功能為:忽略站點(diǎn)讀入，站點(diǎn)13的功能為:忽略站點(diǎn)讀入解除)。2、使用AGV手持設(shè)定器的AGV動(dòng)作功能開關(guān)設(shè)定站點(diǎn)的動(dòng)作功能。AGV手持設(shè)定器包括以下功能開關(guān):停止/直行開關(guān):將開關(guān)撥到停止位以后，AGV小車將在本站停車，停車時(shí)間由[停車時(shí)間]撥碼開關(guān)設(shè)定，最大9990秒，時(shí)間終了后，AGV小車將自動(dòng)啟動(dòng)，當(dāng)撥到0000時(shí)，即為人工啟動(dòng)。將開關(guān)撥到直行位時(shí)，則為直行，AGV小車在本站不停。左行/右行開關(guān):當(dāng)此開關(guān)撥到指定方向時(shí)，AGV小車在本站以后將沿設(shè)定方向(左行或右行)運(yùn)行，直到下次改變方向。速度開關(guān):速度控制由左右兩個(gè)開關(guān)設(shè)定，左開關(guān)為SPEED1，右開關(guān)為SPEED2，當(dāng)SPEEDl=I, SPEED2=1，為高速，速度大約30米/分；SPEEDl=I, SPEED2=0，為中速，速度大約22米/分；SPEED1=0，SPEED2=1，為低速，速度大約15米/分。(速度設(shè)定不能為SPEEDl=O,SPEED2=0。速度設(shè)定是指通過本站點(diǎn)后，AGV小車將要運(yùn)行的速度。)如進(jìn)/后進(jìn)開關(guān):方向切換開關(guān)。方向設(shè)定的改變指在此站點(diǎn)將改變運(yùn)行方向。本設(shè)定需要AGV小車將在本站停車下執(zhí)行。牽引桿有效開關(guān):此開關(guān)撥到有效位置后，AGV小車的牽引桿將在此站點(diǎn)升起，以拖動(dòng)貨物。當(dāng)此開關(guān)撥到非有效位置后，AGV小車的牽引桿將在此站點(diǎn)降下，以停止拖動(dòng)貨物。牽引桿的升起和下降時(shí)間大約為3秒。本設(shè)定需要AGV小車將在本站停車下執(zhí)行。站點(diǎn)忽略開關(guān):此開關(guān)撥到忽略位置后，AGV小車將在此站點(diǎn)后，讀取的站點(diǎn)功能信號不再有效，直到站點(diǎn)忽略取消。障礙傳感器忽略開關(guān):此開關(guān)撥到忽略位置后，AGV小車將在此站點(diǎn)后，行進(jìn)方向的障礙傳感器將暫時(shí)失去作用，直到障礙傳感器忽略取消。3、完成上述設(shè)定功能后，可以通過功能按鍵中的檢查按鍵(兩個(gè)上下檢查按鍵)檢查各個(gè)站點(diǎn)的功能設(shè)置。如有錯(cuò)誤，重復(fù)站點(diǎn)功能設(shè)置，確認(rèn)并保存，原來設(shè)置的本站點(diǎn)功能將被修改，同時(shí)向AGV車載控制器發(fā)送相應(yīng)的控制參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對AGV小車運(yùn)行線路的設(shè)定功能。4、最后由AGV車載控制器將該的站點(diǎn)功能參數(shù)進(jìn)行保存。步驟2 =AGV車載控制器控制AGV小車到達(dá)某個(gè)站點(diǎn)時(shí)，AGV會(huì)根據(jù)該站點(diǎn)類型執(zhí)行相應(yīng)的功能。在本步驟中，AGV小車在AGV車載控制器在到達(dá)一個(gè)站點(diǎn)時(shí)，AGV車載控制器判斷該站點(diǎn)是可進(jìn)行設(shè)定的站點(diǎn)和不可設(shè)定的站點(diǎn)，如果該站點(diǎn)為可設(shè)定的站點(diǎn)時(shí)，AGV車載控制器按照固化的功能執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，否則，AGV車載控制器調(diào)用保存的該站點(diǎn)的功能參數(shù)，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。例如，AGV小車在此站點(diǎn)的停車時(shí)間、在本站的動(dòng)作以及通過本站點(diǎn)的行車方向、行車速度等。在本步驟中，在AGV行進(jìn)路線的站點(diǎn)也可以全部為可進(jìn)行設(shè)定的站點(diǎn)。本AGV控制方法可以根據(jù)實(shí)際需要，對AGV小車經(jīng)過的站點(diǎn)進(jìn)行功能設(shè)定，各個(gè)AGV小車根據(jù)功能不同，所經(jīng)過的站點(diǎn)的功能也不盡相同，從而滿足AGV小車的不同處理的需要。需要強(qiáng)調(diào)的是，本發(fā)明所述的實(shí)施例是說明性的，而不是限定性的，因此本發(fā)明并不限于具體實(shí)施方式
中所述的實(shí)施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案得出的其他實(shí)施方式，同樣屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
權(quán)利要求
1.一種可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，其特征在于:包括以下步驟: 步驟1:設(shè)定AGV小車所經(jīng)過站點(diǎn)的站點(diǎn)功能，并將站點(diǎn)功能參數(shù)保存在AGV車載控制器內(nèi)； 步驟2 =AGV車載控制器控制AGV小車到達(dá)某個(gè)站點(diǎn)時(shí)，根據(jù)該站點(diǎn)類型執(zhí)行相應(yīng)的功倉泛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，其特征在于:所述步驟I是通過AGV手持設(shè)定器對AGV車載控制器進(jìn)行設(shè)定實(shí)現(xiàn)的，所述AGV手持設(shè)定器采用有線方式或無線方式實(shí)現(xiàn)通信功能。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，其特征在于:所述站點(diǎn)類型全部為可進(jìn)行設(shè)定的站點(diǎn)，或者包括可進(jìn)行設(shè)定的站點(diǎn)和不可設(shè)定的站點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，其特征在于:所述設(shè)定AGV小車所經(jīng)過站點(diǎn)的站點(diǎn)功能是對可進(jìn)行設(shè)定的站點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定的。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，其特征在于:所述步驟I包括以下處理過程: ⑴使用AGV手持設(shè)定器的車號撥碼開關(guān)設(shè)置所需設(shè)置AGV小車的車號，使用站號撥碼開關(guān)設(shè)置所需設(shè)置的站號，使用停車時(shí)間撥碼開關(guān)設(shè)置所需設(shè)置的停車時(shí)間； ⑵使用AGV手持設(shè)定器的AGV動(dòng)作功能開關(guān)設(shè)定站點(diǎn)的動(dòng)作功能； ⑶AGV車載控制器將該的站點(diǎn)功能參數(shù)進(jìn)行保存。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，其特征在于:所述步驟⑵和步驟⑶之間還包括使用AGV手持設(shè)定器上的檢查按鍵檢查各個(gè)站點(diǎn)功能設(shè)置的步驟，如發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，則重新設(shè)置該站點(diǎn)功能。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，其特征在于:所述AGV動(dòng)作功能開關(guān)包括如下開關(guān)中的一種或者它們的組合:停止/直行開關(guān)、左行/右行開關(guān)、兩位速度開關(guān)、前進(jìn)/后進(jìn)開關(guān)、牽引桿有效開關(guān)、站點(diǎn)忽略開關(guān)和障礙傳感器忽略開關(guān)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，其特征在于:所述步驟2的處理步驟為:AGV車載控制器控制AGV小車到達(dá)某個(gè)站點(diǎn)時(shí)，判斷該站點(diǎn)的類型，如果該站點(diǎn)是不可設(shè)定的站點(diǎn)，則按照該站點(diǎn)的固定功能控制AGV小車執(zhí)行該動(dòng)作；如果該站點(diǎn)為可設(shè)定的站點(diǎn)時(shí)，AGV車載控制器調(diào)取該站點(diǎn)的功能參數(shù)，控制AGV小車執(zhí)行該站點(diǎn)的功能。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種可對單一站點(diǎn)實(shí)行多功能設(shè)置的AGV控制方法，其主要特點(diǎn)是包括如下兩個(gè)步驟設(shè)定AGV小車所經(jīng)過站點(diǎn)的站點(diǎn)功能，并將站點(diǎn)功能參數(shù)保存在AGV車載控制器內(nèi)；AGV車載控制器控制AGV小車到達(dá)某個(gè)站點(diǎn)時(shí)，根據(jù)該站點(diǎn)類型執(zhí)行相應(yīng)的功能。本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，通過AGV手持設(shè)定器對AGV車載控制器對其經(jīng)過站點(diǎn)的站點(diǎn)功能進(jìn)行設(shè)置，包括對AGV小車在該站點(diǎn)的停車時(shí)間、在本站的動(dòng)作以及通過本站點(diǎn)的行車方向、行車速度等，實(shí)現(xiàn)對不同AGV小車運(yùn)行路線的控制功能，滿足了不同用戶的需要，提高了各個(gè)AGV小車的執(zhí)行效率，具有控制方法簡單、便于維護(hù)與管理、應(yīng)用范圍廣泛等特點(diǎn)。
文檔編號G05D1/02GK103197676SQ20131008023
公開日2013年7月10日 申請日期2013年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月13日
發(fā)明者李廣云 申請人:天津雅飛科技有限公司