專利名稱：一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化控制領(lǐng)域，尤其是一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡。
背景技術(shù)：
[0002]目前國內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的配件尚不夠豐富，特別是移動(dòng)機(jī)器人專用的運(yùn)動(dòng)控制卡， 讓很多移動(dòng)機(jī)器人愛好者、發(fā)燒友、學(xué)校機(jī)器人競技(CCTV機(jī)器人大賽)、公司產(chǎn)品開發(fā)者制作和開發(fā)困難。國內(nèi)也有幾家機(jī)器人配件公司在生產(chǎn)類似產(chǎn)品，也有三軸甚至多軸的運(yùn)動(dòng)控制卡，然而的價(jià)格昂貴，控制協(xié)議和控制方式都不太適合移動(dòng)機(jī)器人。[0003]所以為了解決這樣的問題，我們將步進(jìn)電機(jī)作為控制對(duì)象，需要發(fā)明一種滿足以下功能的控制卡[0004]O響應(yīng)協(xié)議指令實(shí)時(shí)[0005]2)能夠長期、實(shí)時(shí)地、頻繁的急停，急轉(zhuǎn)[0006]3)能夠平穩(wěn)地的加減速，使得運(yùn)動(dòng)體驗(yàn)平穩(wěn)[0007]4)每次協(xié)議維持時(shí)間定時(shí)[0008]5)程序跑飛自動(dòng)重啟[0009]6)調(diào)速范圍和調(diào)速精度較高[0010]7)價(jià)格便宜，使用方便可靠[0011]而對(duì)于頭部運(yùn)動(dòng)而言[0012]O能夠以不同速度轉(zhuǎn)動(dòng)不同角度[0013]2)能夠限位,而且限位成功率100%[0014]3)能夠歸零[0015]能夠滿足這樣功能的集成控制卡市場上還沒有，而一些基于DSP、FPGA, ARM的控制卡，其功能強(qiáng)大，但是不一定適合移動(dòng)機(jī)器人的制；另一方面它們的價(jià)格也讓愛好者和學(xué)生望而卻步。[0016]所以面臨這樣的情況，無論我們自己研發(fā)機(jī)器人還是為了滿足發(fā)燒友需求，一款能夠滿足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)基本屬性的、高性能、高性價(jià)比的運(yùn)動(dòng)控制卡的研發(fā)和設(shè)計(jì)都是迫在眉睫的。[0017]為了滿足上述機(jī)器人功能的需求，利用高價(jià)格的DSP或者ARM或者ARM加FPGA等方式實(shí)現(xiàn)上述功能不是很難，市場上也有相應(yīng)的產(chǎn)品；或者利用高價(jià)的8位單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)單軸的控制也不難，也有相應(yīng)的產(chǎn)品。但是如何利用低價(jià)格8位單片機(jī)，分別能夠滿足機(jī)器人頭部和腳部等三軸功能需要并集成，市場上也沒有相應(yīng)的產(chǎn)品。技術(shù)難點(diǎn)主要集中在滿足機(jī)器人的功能需耗相當(dāng)多的資源，而如何充分利用和分配芯片的資源以及外圍電路的合理設(shè)計(jì)，并設(shè)計(jì)出簡單、可靠、高效率的硬件和軟件為關(guān)鍵難點(diǎn)技術(shù)。實(shí)用新型內(nèi)容[0018]本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于針對(duì)上述存在的問題，提供一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡，滿足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)基本屬性且高性能、高性價(jià)。[0019]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是這樣的一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡， 包括中央處理單元、中央處理單元分別連接電源管理單元、通信單元、協(xié)議時(shí)間保持單元、 平滑運(yùn)動(dòng)單元、限位傳感器采集處理單元、計(jì)數(shù)單元、頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元；[0020]其中，中央處理單元，為各單元提供統(tǒng)一時(shí)針信號(hào)、控制寄存器和端口連接；[0021]電源管理單元，用于將電源電壓轉(zhuǎn)為線性電壓；[0022]通信單元，分別與協(xié)議解析單元和協(xié)議時(shí)間保持單元連接，和上位機(jī)采用串口通[0023]協(xié)議時(shí)間保持單元，與平滑運(yùn)動(dòng)單元連接，保證定時(shí)器每條正確的協(xié)議能夠維持在規(guī)定時(shí)間內(nèi)；[0024]平滑運(yùn)動(dòng)單元，分別與限位傳感器采集處理單元及頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元連接，根據(jù)協(xié)議中平滑時(shí)間實(shí)現(xiàn)梯形加減速；[0025]限位傳感器采集處理單元，分別與頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元和計(jì)數(shù)單元連接， 通過外部中斷去計(jì)算脈沖個(gè)數(shù)；[0026]頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元，根據(jù)控制協(xié)議為步進(jìn)電機(jī)分配相應(yīng)脈沖；[0027]計(jì)數(shù)單元，計(jì)算控制電機(jī)的脈沖個(gè)數(shù)。[0028]作為優(yōu)選，還包括過流保護(hù)單元，分別與電源輸入端口、電源管理單元、中央處理單元連接，用于電源電壓過大、或者內(nèi)部出現(xiàn)短路現(xiàn)象時(shí)，斷開電路的物理連接。[0029]作為優(yōu)選，還包括繼電器控制單元，分別與過流保護(hù)單元、電源管理單元及中央處理單元連接，用于在需要的時(shí)候關(guān)閉電機(jī)電流。[0030]作為優(yōu)選，還包括指示燈單元，分別與中央處理單元和電源管理單元連接，保障程序正常運(yùn)行和電源正常的指示。[0031]作為優(yōu)選，還包括自動(dòng)復(fù)位單元，與中央處理單元連接，起到程序跑飛或者死機(jī)時(shí)的重啟。[0032]作為優(yōu)選，電源管理單元中，所述的電源電壓為7V到24V，線性電壓為5V。[0033]作為優(yōu)選，所述的電源管理單元在輸入和輸出均增加了旁路濾波電容。[0034]作為優(yōu)選，所述的繼電器控制單元采用24V/6A繼電器，并使用三極管作為驅(qū)動(dòng)。[0035]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是該運(yùn)動(dòng)控制卡經(jīng)過嚴(yán)格測試和產(chǎn)品中長期應(yīng)用反饋，可知解決移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)控制的有效方法。和其他產(chǎn)品相比，具體效果可以描述為輸入電壓范圍寬，具有過流保護(hù)；繼電器控制電機(jī)電流，進(jìn)一步降低功耗和熱量；通信接口簡單、方便、普通、可靠；通信協(xié)議完整、簡單，便于上層應(yīng)用；將頭部和行走等三軸控制集成，對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人而言，顯得專業(yè)、體積小、便于應(yīng)用開發(fā)；行走電機(jī)精度高，具有通信故障定時(shí)I秒運(yùn)行保護(hù)；行走電機(jī)加速時(shí)間可調(diào)，上層便于應(yīng)用，運(yùn)行平穩(wěn)；頭部電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度精準(zhǔn)；頭部電機(jī)限位、歸零精度高；電機(jī)工作指示燈，便于調(diào)試和故障檢測；高性價(jià)比，一塊運(yùn)動(dòng)控制卡其成本不足80元。[0036]該運(yùn)動(dòng)控制卡區(qū)別其他相似產(chǎn)品最為突出優(yōu)點(diǎn)表現(xiàn)在[0037](I)移動(dòng)機(jī)器人專用性，將頭部和行走集成一塊板子的三軸運(yùn)動(dòng)，既可以聯(lián)動(dòng)也可以獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，實(shí)際功能和實(shí)時(shí)性均滿足移動(dòng)機(jī)器人的要求；[0038](2)高性價(jià)比，其成本不足80元，遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于同類產(chǎn)品的成本；[0039](3)可靠，經(jīng)過產(chǎn)品驗(yàn)證，其硬件、軟件、散熱均沒有出現(xiàn)問題，可以為工業(yè)產(chǎn)品級(jí)；[0040]移動(dòng)機(jī)器人控制行走頭部集成一體化問題，也解決了市場上沒有專賣移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制卡的難題，其專業(yè)、方便、高性能、高集成、高性價(jià)比特點(diǎn)，必定會(huì)迎得各機(jī)器人發(fā)燒友、研發(fā)人員、學(xué)校學(xué)生等的青睞。


[0041]圖I是本實(shí)用新型的功能單元示意圖。
具體實(shí)施方式
[0042]
以下結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的說明。[0043]運(yùn)動(dòng)控制卡巧妙地利用芯片的定時(shí)器、比較器和外部中斷等，具體所涉及的功能單元如下[0044]—I中央處理單元，主要功能為上層決策，提供系統(tǒng)時(shí)鐘，采用AVR492內(nèi)核。[0045]一2過流保護(hù)單元，功能為如果電源電壓過大、或者內(nèi)部出現(xiàn)短路現(xiàn)象，通過采樣電阻AD采樣后得到母線電流信息，并作判斷是否過流，如果過流則在程序上斷開驅(qū)動(dòng)部分，并加用保險(xiǎn)絲，起到更可靠的物理斷開。[0046]-3電源管理單元，功能為電源電壓(7 24V)轉(zhuǎn)為紋波很小的線性電壓5V，采用東芝的三端線性穩(wěn)壓芯片LM78M05，并在輸入和輸出均加了旁路濾波電容。[0047]-4繼電器控制單元，步進(jìn)電機(jī)具有一定保持力矩，因此靜止不動(dòng)的時(shí)候具有O. 5 左右的電流，三個(gè)電機(jī)的電流為I. 5A左右，為了降低功耗和散熱，需要在待機(jī)的時(shí)候關(guān)閉電機(jī)電流。所以采用歐姆龍的繼電器，這里采用PNP8050三極管作為驅(qū)動(dòng)。[0048]-5通信單元，與外部模塊通信采用RS232通信，為了抗干擾和便于和計(jì)算機(jī)聯(lián)系，采用RS232電平，由于CMU為TTL電平，所以采用MAX232電平轉(zhuǎn)換芯片，采用三線制通信，波特率為9600，8位數(shù)據(jù)位，I位停止位,無校驗(yàn)位。[0049]—6協(xié)議解析單元，功能為通過UART接收響應(yīng)字節(jié)中斷，定義一個(gè)緩沖區(qū)數(shù)組，接收數(shù)據(jù)幀，如果得到合法數(shù)據(jù)幀則執(zhí)行；否則清空緩沖區(qū)。如果執(zhí)行完畢，則清空當(dāng)期協(xié)議緩沖區(qū)。保證協(xié)議可以分幀，當(dāng)然如果幀間數(shù)據(jù)延時(shí)超過IOOms認(rèn)為錯(cuò)幀；一幀正確的數(shù)據(jù)隱藏在一組數(shù)據(jù)中能夠發(fā)現(xiàn)執(zhí)行，最終達(dá)到數(shù)據(jù)不會(huì)漏幀、虛幀。[0050]-7協(xié)議時(shí)間保持單元，功能為如果通信出現(xiàn)了問題，而機(jī)器人又在繼續(xù)行走，為了盡量保證機(jī)器人少受到傷害，所以一條運(yùn)動(dòng)協(xié)議只能維持I秒，I秒之后變處于靜止等待狀態(tài)，采用16位的定時(shí)器I。[0051]—8平滑運(yùn)動(dòng)單元，功能為給定速度改變或者速度換向時(shí)，特別是速度變化過大時(shí)，一是為了防止突然的加速使得機(jī)器人產(chǎn)生振動(dòng)；二是讓運(yùn)動(dòng)體驗(yàn)更接近自然化。通過控制協(xié)議獨(dú)立控制加速(減速)時(shí)間，默認(rèn)為沒有加速時(shí)間(很短)，這樣便于急停、急轉(zhuǎn)。加速采用8位定時(shí)器2，實(shí)現(xiàn)梯形加減速，斜率由協(xié)議中加減速時(shí)間而定。[0052]-9限位傳感器采集處理單元，功能主要分為三個(gè)方面，一是為頭部轉(zhuǎn)動(dòng)需要有一定的角度限制，以免引起線的纏繞；二是限位傳感器可以知道頭部的較為精確的相對(duì)角度位置；三是可以起到頭部歸零轉(zhuǎn)到正中位置。普通IO 口查詢存在延時(shí)問題，如果在極限位置向運(yùn)動(dòng)方向稍微轉(zhuǎn)動(dòng)，會(huì)對(duì)電機(jī)軸或者內(nèi)壁造成很大的損害，所以采用外部中斷的方式， 而外部中斷很敏感，極易受外界噪聲和信號(hào)毛刺影響，所以加上濾波電容。[0053]—10計(jì)數(shù)單元，功能為計(jì)算控制電機(jī)的脈沖個(gè)數(shù)，這樣能夠控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置。[0054]-11指示燈單元，功能主要有電源指示燈，表示電源正常工作；程序正常運(yùn)行指示燈，如果程序出現(xiàn)跑飛或者死機(jī)，指示燈會(huì)方便簡潔顯示；還有三個(gè)電機(jī)正常工作的指示燈，便于調(diào)試和故障檢測。[0055]-12自動(dòng)復(fù)位單元，功能為當(dāng)單片機(jī)出現(xiàn)程序跑飛或者死機(jī)時(shí)，通過看門狗產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)，而AVR單片機(jī)的IO 口復(fù)位時(shí)為輸入高阻，因此對(duì)外界沒有影響，這樣起到了避免因?yàn)榕茱w和死機(jī)而出現(xiàn)故障問題。[0056]-13頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元，功能為三軸步進(jìn)電機(jī)提供脈沖，并且頻率可調(diào)， 分辨率高，頻率精度高。利用其內(nèi)部的PSC單元，提供了 8位比較器，所以其頻率方便可調(diào)。[0057]如圖I所示，包括中央處理單元，過流保護(hù)單元，電源管理單元，繼電器控制單元，通信單元，協(xié)議解析單元，協(xié)議時(shí)間保持單元，平滑運(yùn)動(dòng)單元，限位傳感器采集處理單元，計(jì)數(shù)單元，指示燈單元，自動(dòng)復(fù)位單元，頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元。[0058]其中，中央處理單元為各單元提供統(tǒng)一時(shí)針信號(hào)、控制寄存器和端口連接。[0059]過流保護(hù)單元，與電源輸入端口、電源管理單元以及繼電器控制單元連接，主要分兩種保護(hù)，一是電機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)而使得電流增加，這樣通過采樣電阻得到模擬電壓，然后通過AD采樣得到其電流大小，這樣程序控制過流；二是接保險(xiǎn)絲和嵌位二極管，防止電源反接和短路，以保證控制卡中IC的電氣安全。[0060]電源管理單元，該單元為各單元提供可靠、紋波很小的線性工作電壓，與過流保護(hù)單元連接。[0061]繼電器控制單元，該單元與電源管理單元和過流保護(hù)單元連接，電流經(jīng)過流保護(hù)單元分為兩路電流，一路為頭部電機(jī)提供，另一路給腳部電機(jī)提供，而步進(jìn)電機(jī)沒運(yùn)行時(shí)也存在保持力矩，這樣就約有O. 5A左右電流，3個(gè)電機(jī)就有I. 5A電流左右，為了降低功耗，當(dāng)電機(jī)沒有運(yùn)行時(shí)就可以利用繼電器斷開電流，起到了減少功耗以及更好散熱，繼電器采用 PNP8050三極管作為驅(qū)動(dòng)，且并聯(lián)一個(gè)肖特基二極管，防止電壓過高或者浪涌電流對(duì)繼電器的損害。[0062]通信單元，與協(xié)議解析單元和協(xié)議時(shí)間保持單元連接，且通過RS232端口和上位機(jī)連接，采用串口通信。[0063]協(xié)議解析單元，與通信單元、協(xié)議時(shí)間保持單元和頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元連接，將上位機(jī)的下行協(xié)議數(shù)據(jù)進(jìn)行解析并判斷行為，通過頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元去執(zhí)行行為。[0064]協(xié)議時(shí)間保持單元，與協(xié)議解析單元和平滑運(yùn)動(dòng)單元連接，利于定時(shí)器保證每條正確的協(xié)議能夠維持I秒，如果平滑時(shí)間大于ls，則優(yōu)先執(zhí)行協(xié)議時(shí)間保持單元。[0065]平滑運(yùn)動(dòng)單元，與協(xié)議時(shí)間保持單元、協(xié)議解析單元和頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元連接，根據(jù)協(xié)議中平滑時(shí)間實(shí)現(xiàn)梯形加減速。[0066]限位傳感器采集處理單元，與頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元連接，通過外部中斷去計(jì)脈沖個(gè)數(shù)，以便控制脈沖個(gè)數(shù)。[0067]指示燈單元，和中央處理單元連接也和電源管理單元連接，起到程序正常運(yùn)行和電源正常運(yùn)行的指示作用。[0068]自動(dòng)復(fù)位單元，與中央處理單元連接，起到程序跑飛或者死機(jī)時(shí)的重啟。[0069]頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元，與協(xié)議解析單元、平滑運(yùn)動(dòng)單元和限位傳感器采集處理單元連接，起到后端控制卡產(chǎn)生所要求的脈沖，實(shí)現(xiàn)脈沖分配執(zhí)行行為的功能。[0070]本實(shí)用新型的運(yùn)動(dòng)控制卡采用全面積覆銅的雙層板，并有規(guī)律的打有很小過孔起散熱和過流的作用。電機(jī)電流的布線也是采用覆銅連接，這樣既利于過流也利于散熱，為了更好地過流，并在PCB的阻焊層鍍錫。實(shí)踐證明控制卡完全滿足電氣要求和散熱要求。[0071]本實(shí)用新型的運(yùn)動(dòng)控制卡的工作原理如下首先，通過電源端口給控制卡上電，通過通信端口和上位機(jī)連接。待上電后，如果電源正常，則指示燈單元的電源指示燈會(huì)亮，如果芯片和程序初始化正常則指示燈單元的程序指示燈亮，并通過通信單元將自檢信息發(fā)給上位機(jī)。然后，控制卡通過通信單元處于等待協(xié)議狀態(tài)，如果收到協(xié)議，則通過協(xié)議解析單元解析協(xié)議，如果不合法則清空數(shù)據(jù)緩沖區(qū)繼續(xù)等待；如果合法，則判斷其命令號(hào)。如果是腳部電機(jī)，則首先讀取速度和加減速時(shí)間，速度則通過頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元來實(shí)現(xiàn)， 加減速時(shí)間則通過平滑運(yùn)動(dòng)單元產(chǎn)生梯形速度，再由頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元實(shí)現(xiàn)。然后判斷Is之內(nèi)是否有協(xié)議，有則按照前述流程運(yùn)行，如果沒有則通過協(xié)議時(shí)間保持單元停止電機(jī)。如果是頭部電機(jī)，則通過協(xié)議解析單元得出是平常轉(zhuǎn)動(dòng)還是歸零，如果是平常轉(zhuǎn)動(dòng)則通過計(jì)數(shù)單元計(jì)數(shù)脈沖個(gè)數(shù)以控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度，同時(shí)啟動(dòng)限位傳感器采集處理單元，以中斷判斷是否會(huì)碰到極限位置，如果會(huì)則停止在極限位置，不會(huì)則運(yùn)行。如果是歸零行為，則通過頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過限位傳感器采集處理單元判斷是否觸發(fā)右邊限位，如果沒有則繼續(xù)運(yùn)行，如果觸發(fā)則通過計(jì)數(shù)單元和頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元逆時(shí)針轉(zhuǎn)62度，即是中間位置。最后清空協(xié)議數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，由通信單元等待協(xié)議。當(dāng)然控制運(yùn)行過程中，過流保護(hù)單元和自動(dòng)復(fù)位單元一直為消息中斷狀態(tài)，一旦觸發(fā)則執(zhí)行。
權(quán)利要求1.一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡，包括中央處理單元、其特征在于中央處理單元分別連接電源管理單元、通信單元、協(xié)議時(shí)間保持單元、平滑運(yùn)動(dòng)單元、限位傳感器采集處理單元、計(jì)數(shù)單元、頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元； 其中，中央處理單元，為各單元提供統(tǒng)一時(shí)針信號(hào)、控制寄存器和端口連接； 電源管理單元，用于將電源電壓轉(zhuǎn)為線性電壓； 通信單元和上位機(jī)采用串口通信； 協(xié)議時(shí)間保持單元，與平滑運(yùn)動(dòng)單元連接，保證定時(shí)器每條正確的協(xié)議能夠維持在規(guī)定時(shí)間內(nèi)； 平滑運(yùn)動(dòng)單元，分別與限位傳感器采集處理單元及頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元連接，根據(jù)協(xié)議中平滑時(shí)間實(shí)現(xiàn)梯形加減速； 限位傳感器采集處理單元，分別與頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元和計(jì)數(shù)單元連接，通過外部中斷去計(jì)算脈沖個(gè)數(shù)； 頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元，根據(jù)控制協(xié)議為步進(jìn)電機(jī)分配相應(yīng)脈沖； 計(jì)數(shù)單元，計(jì)算控制電機(jī)的脈沖個(gè)數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡，其特征在于還包括過流保護(hù)單元，分別與電源輸入端口、電源管理單元、中央處理單元連接，用于電源電壓過大、或者內(nèi)部出現(xiàn)短路現(xiàn)象時(shí)，斷開電路的物理連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡，其特征在于還包括繼電器控制單元，分別與過流保護(hù)單元、電源管理單元及中央處理單元連接，用于需要的時(shí)候關(guān)閉電機(jī)電流。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡，其特征在于還包括指示燈單元，分別與中央處理單元和電源管理單元連接，保障程序正常運(yùn)行和電源正常的指示。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡，其特征在于還包括自動(dòng)復(fù)位單元，與中央處理單元連接，起到程序跑飛或者死機(jī)時(shí)的重啟。
6.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3或4或5所述的一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡，其特征在于電源管理單元中，所述的電源電壓為7V到24V，線性電壓為5V。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡，其特征在于所述的電源管理單元在輸入和輸出均增加了旁路濾波電容。
8.根據(jù)權(quán)利要求3或4或5所述的一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡，其特征在于所述的繼電器控制單元采用24V/6A繼電器，并使用三極管作為驅(qū)動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種適合移動(dòng)機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)控制卡，涉及自動(dòng)化控制領(lǐng)域，包括中央處理單元、中央處理單元分別連接電源管理單元、通信單元、協(xié)議解析單元、協(xié)議時(shí)間保持單元、平滑運(yùn)動(dòng)單元、限位傳感器采集處理單元、計(jì)數(shù)單元、頻率可變脈沖產(chǎn)生控制單元。本實(shí)用新型具體效果可以描述為將頭部和行走等三軸控制集成，對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人而言，顯得專業(yè)、體積小、便于應(yīng)用開發(fā)；行走電機(jī)精度高，具有通信故障定時(shí)1秒運(yùn)行保護(hù)；行走電機(jī)加速時(shí)間可調(diào)，上層便于應(yīng)用，運(yùn)行平穩(wěn)；頭部電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度精準(zhǔn)；頭部電機(jī)限位、歸零精度高；高性價(jià)比，一塊運(yùn)動(dòng)控制卡其成本不足80元。
文檔編號(hào)G05B19/042GK202815474SQ201220309849
公開日2013年3月20日 申請日期2012年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月29日
發(fā)明者包壁禎 申請人:成都四威高科技產(chǎn)業(yè)園有限公司