一種基于視頻的機(jī)器人行走運(yùn)動控制方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人運(yùn)動控制領(lǐng)域，尤其是一種基于視頻的機(jī)器人行走運(yùn)動控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)器人研究與相關(guān)產(chǎn)業(yè)在世界范圍內(nèi)蓬勃發(fā)展，隨著工業(yè)4.0時代的到來，以及國家對高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)尤其是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的積極引導(dǎo)，中國機(jī)器人研究和相關(guān)產(chǎn)業(yè)將會成為未來發(fā)展的熱點之一。
[0003]機(jī)器人運(yùn)動的控制方法一般可分為有線控制和無線控制。無線控制又可以分為可視距離和非可視距離的控制。非可視距離的控制需要借助視頻畫面來判斷機(jī)器人的環(huán)境狀態(tài)。不管哪種方式，現(xiàn)有機(jī)器人的無線控制方式均需要一個遙控設(shè)備，這為機(jī)器人運(yùn)動的控制操作帶來了一定的局限。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種基于視頻的機(jī)器人行走運(yùn)動控制方法及裝置。提供了一種在PAD或手機(jī)等移動終端上查看機(jī)器人視頻畫面，并在視頻上操作控制機(jī)器人行走運(yùn)動的方法及裝置，無論是在可視范圍或不可視范圍內(nèi)都將使機(jī)器人的控制更為直觀、更為簡單，而不再需要額外的遙控設(shè)備。
[0005]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
一種基于視頻的機(jī)器人行走運(yùn)動控制裝置包括:
一種基于視頻的機(jī)器人行走運(yùn)動控制方法包括:
步驟1:移動終端與機(jī)器人控制系統(tǒng)建立socket通信連接，機(jī)器人攝像頭采集的視頻畫面與移動終端視頻畫面等比對應(yīng)，所述移動終端視頻畫面寬度W和高H，移動終端視頻畫面左上角坐標(biāo)為(0，0)，移動終端視頻畫面右下角坐標(biāo)為(W，H);機(jī)器人最大直線運(yùn)動速度V，最大轉(zhuǎn)動角速度ω ;?指的是水平方向的長度；Η指的是與水平方向垂直方向的長度；步驟2:手指在移動終端視頻畫面上進(jìn)行滑動操作并按住移動終端屏幕，得到滑動起始坐標(biāo)Ρ1(Χ1，Υ1)和終止坐標(biāo)Ρ2(Χ2，Υ2)，計滑動到Ρ2至松開移動終端屏幕的時間段為Τ;根據(jù)I Χ2- XI與I Υ2- Υ1的關(guān)系，結(jié)合Χ2與XI的關(guān)系或者Υ2與Υ1的關(guān)系，移動終端通過機(jī)器人控制系統(tǒng)給機(jī)器人驅(qū)動控制器發(fā)送控制命令，通過機(jī)器人驅(qū)動控制器進(jìn)行機(jī)器人行走控制，直到機(jī)器人發(fā)生碰撞情況后，機(jī)器人立即停止運(yùn)動。
[0006]進(jìn)一步的，所述步驟2中根據(jù)I Χ2- XII與I Υ2- Υ1的關(guān)系，結(jié)合Χ2與XI的關(guān)系或者Υ2與Υ1的關(guān)系，移動終端通過機(jī)器人控制系統(tǒng)給機(jī)器人驅(qū)動控制器發(fā)送控制命令，通過機(jī)器人驅(qū)動控制器進(jìn)行機(jī)器人行走控制，直到機(jī)器人發(fā)生碰撞情況后，機(jī)器人立即停止運(yùn)動具體包括:
步驟21:如果I Χ2- XII彡I Υ2- Yl|，則執(zhí)行步驟22 ;如果| Χ2- XI | < Υ2- Yl|，執(zhí)行步驟23 ; 步驟22:如果X2- X1>0，移動終端通過機(jī)器人控制系統(tǒng)給機(jī)器人驅(qū)動控制器發(fā)送控制命令，通過機(jī)器人驅(qū)動控制器進(jìn)行機(jī)器人行走控制，使得機(jī)器人向右轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動速度為ω X I Χ2- XI |/W，，機(jī)器人轉(zhuǎn)動時間長度為Τ ;如果Χ2- Χ1〈0，移動終端通過機(jī)器人控制系統(tǒng)給機(jī)器人驅(qū)動控制器發(fā)送控制命令，通過機(jī)器人驅(qū)動控制器進(jìn)行機(jī)器人行走控制，使得機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動速度為ω X I Χ2- XI |/W，機(jī)器人轉(zhuǎn)動時間長度為Τ。
[0007]步驟23:如果Υ2- Υ1〈0，機(jī)器人向前行走，行走速度為VX | Υ2- ￥1|/!1;如果￥2-Υ1>0，機(jī)器人向后后退，行走速度為VX I Υ2-Υ1|/Η。機(jī)器人行走時間長度為Τ。
[0008]一種基于視頻的機(jī)器人行走運(yùn)動控制裝置包括:
機(jī)器人控制系統(tǒng)，用于與移動終端建立socket通信連接；
移動終端，用于與機(jī)器人控制系統(tǒng)建立socket通信連接，機(jī)器人攝像頭采集的視頻畫面與移動終端視頻畫面等比對應(yīng)，所述移動終端視頻畫面寬度W和高H，移動終端視頻畫面左上角坐標(biāo)為(0，0)，移動終端視頻畫面右下角坐標(biāo)為(W，H);機(jī)器人最大直線運(yùn)動速度V，最大轉(zhuǎn)動角速度ω ;?指的是水平方向的長度出指的是與水平方向垂直方向的長度；當(dāng)手指在移動終端視頻畫面上進(jìn)行滑動操作并按住移動終端屏幕，得到滑動起始坐標(biāo)Ρ1 (XI，Υ1)和終止坐標(biāo)Ρ2 (Χ2, Υ2)，計滑動到Ρ2至松開移動終端屏幕的時間段為Τ ;根據(jù)| Χ2-XII與I Υ2- Υ1的關(guān)系，結(jié)合Χ2與XI的關(guān)系或者Υ2與Υ1的關(guān)系，移動終端通過機(jī)器人控制系統(tǒng)給機(jī)器人驅(qū)動控制器發(fā)送控制命令，通過機(jī)器人驅(qū)動控制器進(jìn)行機(jī)器人行走控制，直到機(jī)器人發(fā)生碰撞情況后，機(jī)器人立即停止運(yùn)動。
[0009]進(jìn)一步的，所述根據(jù)I Χ2- XII與I Υ2- Υ1的關(guān)系，結(jié)合Χ2與XI的關(guān)系或者Υ2與Υ1的關(guān)系，移動終端通過機(jī)器人控制系統(tǒng)給機(jī)器人驅(qū)動控制器發(fā)送控制命令，通過機(jī)器人驅(qū)動控制器進(jìn)行機(jī)器人行走控制，直到機(jī)器人發(fā)生碰撞情況后，機(jī)器人立即停止運(yùn)動具體包括:
步驟21:如果I Χ2- XII彡I Υ2- Yl|，則執(zhí)行步驟22 ;如果| Χ2- XI | < Υ2- Yl|，執(zhí)行步驟23 ;
步驟22:如果Χ2- Χ1>0，移動終端通過機(jī)器人控制系統(tǒng)給機(jī)器人驅(qū)動控制器發(fā)送控制命令，通過機(jī)器人驅(qū)動控制器進(jìn)行機(jī)器人行走控制，使得機(jī)器人向右轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動速度為ω X I Χ2- XI |/W，，機(jī)器人轉(zhuǎn)動時間長度為Τ ;如果Χ2- Χ1〈0，移動終端通過機(jī)器人控制系統(tǒng)給機(jī)器人驅(qū)動控制器發(fā)送控制命令，通過機(jī)器人驅(qū)動控制器進(jìn)行機(jī)器人行走控制，使得機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動速度為ω X I Χ2- XI |/W，機(jī)器人轉(zhuǎn)動時間長度為Τ。
[0010]步驟23:如果Υ2- Υ1〈0，機(jī)器人向前行走，行走速度為VX | Υ2- ￥1|/!1;如果￥2-Υ1>0，機(jī)器人向后后退，行走速度為VX I Υ2-Υ1|/Η。機(jī)器人行走時間長度為Τ。
[0011]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是:
1)將視頻查看和機(jī)器人控制兩個看似獨(dú)立的功能結(jié)合在一起，操作簡單，方法有效；
2)可采用整個屏幕來顯示視頻畫面，而不需要在屏幕劃出專用區(qū)域來制作虛擬控制按鍵。
[0012]3)在終端設(shè)備的顯示屏上的視頻畫面上進(jìn)行滑動操作，控制機(jī)器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，并通過實時的視頻畫面來判斷是否運(yùn)動到滿意的位置。
【附圖說明】
[0013]本發(fā)明將通過例子并參照附圖的方式說明，其中:
圖1是機(jī)器人運(yùn)動操作中左右滑動控制左轉(zhuǎn)動示意圖。
[0014]圖2是機(jī)器人運(yùn)動操作中上下滑動控制前進(jìn)后退示意圖。
【具體實施方式】
[0015]本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
[0016]本說明書(包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別