專(zhuān)利名稱(chēng)：一種多軸伺服控制系統(tǒng)及魔力球矩陣的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電機(jī)控制技木，尤其涉及一種多軸伺服控制系統(tǒng)及魔力球矩陣。
背景技術(shù)：
在エ業(yè)控制領(lǐng)域的一些伺服電機(jī)控制的多軸協(xié)同聯(lián)動(dòng)裝置中，通常采用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)來(lái)控制多軸伺服電機(jī)，但現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的傳輸速度有限，且在傳輸過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)幀丟失的情況，因此，如果軸數(shù)很多(如，中國(guó)民營(yíng)企業(yè)聯(lián)合館的“活力矩陣”由1008軸組成，世博天津館的矩陣有792軸)，這樣就有可能出現(xiàn)第一根軸與最后一根軸之間存在延時(shí)的現(xiàn)象，所以，多軸(1000軸以上)伺服控制系統(tǒng)中軸數(shù)越多，數(shù)據(jù)傳輸越慢，同步效果越差
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在干，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述多軸伺服控制系統(tǒng)中軸數(shù)越多，數(shù)據(jù)傳輸越慢，同步效果越差的缺陷，提供一種多軸伺服控制系統(tǒng)，同步效果好、響應(yīng)快，且不受軸數(shù)限制。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是構(gòu)造ー種多軸伺服控制系統(tǒng)，包括多個(gè)伺服電機(jī)，所述多軸伺服控制系統(tǒng)還包括主控制器和至少ー個(gè)從控制器，主控制器通過(guò)以太網(wǎng)總線(xiàn)實(shí)時(shí)控制至少ー個(gè)從控制器，且主控制器和至少ー個(gè)從控制器均通過(guò)CAN總線(xiàn)來(lái)同步控制與其相連的伺服電機(jī)。在本發(fā)明所述的多軸伺服控制系統(tǒng)中，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有伺服驅(qū)動(dòng)器，主控制器和至少ー個(gè)從控制器均將其所控制的伺服電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)下載到相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器中，然后利用同步控制幀協(xié)議通過(guò)廣播的方式分別向相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送相應(yīng)參數(shù)數(shù)據(jù)的運(yùn)行指令，以控制相應(yīng)伺服電機(jī)的運(yùn)行。在本發(fā)明所述的多軸伺服控制系統(tǒng)中，所述運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，且每個(gè)運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)包括多個(gè)點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)包括組號(hào)、初始速度、目標(biāo)速度、加減速時(shí)間、目標(biāo)位置。在本發(fā)明所述的多軸伺服控制系統(tǒng)中，所發(fā)送的相應(yīng)參數(shù)數(shù)據(jù)的運(yùn)行指令包括開(kāi)始運(yùn)行的組號(hào)和結(jié)束運(yùn)行的組號(hào)。在本發(fā)明所述的多軸伺服控制系統(tǒng)中，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有用于實(shí)現(xiàn)定位的編碼器。在本發(fā)明所述的多軸伺服控制系統(tǒng)中，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有用于實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控速的制動(dòng)電阻。在本發(fā)明所述的多軸伺服控制系統(tǒng)中，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有用于在啟動(dòng)停止時(shí)防止伺服電機(jī)的負(fù)載滑動(dòng)的抱閘。在本發(fā)明所述的多軸伺服控制系統(tǒng)中，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有用于實(shí)現(xiàn)過(guò)載過(guò)流保護(hù)的過(guò)載過(guò)流保護(hù)模塊。在本發(fā)明所述的多軸伺服控制系統(tǒng)中，每個(gè)伺服電機(jī)的負(fù)載兩端分別設(shè)置有上限位行程開(kāi)關(guān)和下限位行程開(kāi)關(guān)。
本發(fā)明還構(gòu)造一種魔力球矩陣，用于節(jié)目舞臺(tái)，所述魔力球矩陣包括使用多個(gè)伺服電機(jī)控制的多個(gè)球體，所述魔力球矩陣魔力球矩陣還包括以上所述的多軸伺服控制系統(tǒng)。實(shí)施本發(fā)明的技術(shù)方案，基于CAN總線(xiàn)技術(shù)的多軸伺服控制系統(tǒng)，相比現(xiàn)有技術(shù)中使用的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，其同步效果好、響應(yīng)快，且不受軸數(shù)限制。


下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中
圖I是本發(fā)明多軸伺服控制系統(tǒng)實(shí)施例一的邏輯結(jié)構(gòu) 圖2是本發(fā)明多軸伺服控制系統(tǒng)實(shí)施例二的邏輯結(jié)構(gòu) 圖3是本發(fā)明實(shí)現(xiàn)多軸伺服定位控制的控制模式實(shí)施例一的速度/位移曲線(xiàn)圖； 圖4A是本發(fā)明實(shí)現(xiàn)多軸伺服定位控制的控制模式實(shí)施例二的速度/時(shí)間曲線(xiàn) 圖4B是本發(fā)明實(shí)現(xiàn)多軸伺服定位控制的控制模式實(shí)施例二的位移/時(shí)間曲線(xiàn) 圖5A是本發(fā)明實(shí)現(xiàn)多軸伺服定位控制的控制模式實(shí)施例三的速度/時(shí)間曲線(xiàn) 圖5B是本發(fā)明實(shí)現(xiàn)多軸伺服定位控制的控制模式實(shí)施例三的位移/時(shí)間曲線(xiàn)圖。
具體實(shí)施例方式如圖I所示，在本發(fā)明多軸伺服控制系統(tǒng)實(shí)施例一的邏輯結(jié)構(gòu)圖中，該多軸伺服控制系統(tǒng)包括主控制器100和至少一個(gè)從控制器200 (圖I中僅示出了一個(gè)，其它的未示出)，主控制器100通過(guò)以太網(wǎng)總線(xiàn)來(lái)實(shí)時(shí)控制至少一個(gè)從控制器200，且主控制器100和至少一個(gè)從控制器200均通過(guò)CAN總線(xiàn)來(lái)同步控制與其相連的伺服電機(jī)Ml至M2000。下面舉例說(shuō)明，主控制器100和從控制器200可分別為PC機(jī)，在實(shí)際應(yīng)用中，假設(shè)共有5臺(tái)PC機(jī)，任意一臺(tái)PC機(jī)都可作為主控制器，但只能有一臺(tái)主控制器，其它PC機(jī)為從控制器。主控制器和從控制器之間的程序都安裝在主控制器上，主控制器通過(guò)以太網(wǎng)總線(xiàn)實(shí)時(shí)控制從控制器，并實(shí)時(shí)讀取從控制器的狀態(tài)，例如5個(gè)節(jié)點(diǎn)(PC機(jī))的掃描周期為O. 5ms，相比普通以太網(wǎng)掃描周期大于10ms，能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確控制。在該實(shí)施例中，每個(gè)PC機(jī)分別連接有兩個(gè)CAN卡，如，主控制器100連接有CAN卡101、102，從控制器200連接有CAN卡201、202。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，這只是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，一般PC機(jī)的PCI插槽提供了 4個(gè)CAN卡插口，且在這個(gè)基礎(chǔ)上還可以進(jìn)行擴(kuò)展，所以本發(fā)明并不限定所連接的CAN卡的數(shù)量。另外，在該實(shí)施例中，每個(gè)CAN卡連接有兩條CAN總線(xiàn)，每條CAN總線(xiàn)控制100臺(tái)伺服電機(jī)，這樣，5個(gè)PC機(jī)總共可控制2000臺(tái)伺服電機(jī)Ml至M2000。同樣需要說(shuō)明的是，這只是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，理論上，一條CAN總線(xiàn)可以控制127臺(tái)伺服電機(jī)，所以?huà)煸谝粭lCAN總線(xiàn)上的伺服電機(jī)的數(shù)量只要不超過(guò)127都是可以的。由于CAN總線(xiàn)的通信速率為IMbit/s，因此可實(shí)現(xiàn)高速通訊，達(dá)到精確同步控制的要求。在上述實(shí)施例中，優(yōu)選地，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有伺服驅(qū)動(dòng)器，主控制器100和至少一個(gè)從控制器200 (每個(gè)PC機(jī))均將其所控制的伺服電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)下載到相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器中，運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，且每個(gè)運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)包括多個(gè)點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)包括組號(hào)、初始速度、目標(biāo)速度、加減速時(shí)間、目標(biāo)位置。然后主控制器100和至少一個(gè)從控制器200利用同步控制幀協(xié)議通過(guò)廣播的方式分別向相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送相應(yīng)參數(shù)數(shù)據(jù)的運(yùn)行指令，以控制相應(yīng)伺服電機(jī)的運(yùn)行。下面以運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)為正弦曲線(xiàn)作為例子進(jìn)行說(shuō)明，將該正弦曲線(xiàn)分成1028個(gè)點(diǎn)，一個(gè)點(diǎn)即為一個(gè)組,每個(gè)點(diǎn)都包括組號(hào)、初始速度、目標(biāo)速度、力口減速時(shí)間、目標(biāo)位置。當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器所接收的開(kāi)始組號(hào)為1，結(jié)束組號(hào)為1028時(shí)，伺服電機(jī)就開(kāi)始讀取正弦曲線(xiàn)里的I到1028個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，從而控制相應(yīng)伺服電機(jī)的運(yùn)行。圖2是本發(fā)明多軸伺服控制系統(tǒng)實(shí)施例二的邏輯結(jié)構(gòu)圖，該多軸伺服控制系統(tǒng)包括主控制器100和至少一個(gè)從控制器200(圖2中僅示出了一個(gè)，其它的未示出)，主控制器100通過(guò)以太網(wǎng)總線(xiàn)來(lái)實(shí)時(shí)控制至少一個(gè)從控制器200，且主控制器100和至少一個(gè)從控制器200均通過(guò)CAN總線(xiàn)來(lái)同步控制與其相連的伺服電機(jī)。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，雖然圖2中僅示出了一個(gè)伺服電機(jī)，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，其它伺服電機(jī)也匹配有相同的器件。下面僅以伺服電機(jī)Ml為例進(jìn)行說(shuō)明。伺服電機(jī)Ml匹配有伺服驅(qū)動(dòng)器301、編碼器401、制動(dòng)電阻501、抱閘601、上限位行程開(kāi)關(guān)701、下限位行程開(kāi)關(guān)801和過(guò)載過(guò)流保護(hù)模塊(未示出)。其中，編碼器401用于實(shí)現(xiàn)定位。當(dāng)伺服電機(jī)處于制動(dòng)或減速狀態(tài)時(shí)，整流電壓增高，能量就可消耗在制動(dòng)電阻501上，因此制動(dòng)電阻501可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控速。抱閘601由伺服驅(qū)動(dòng)器301控制，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器301輸出給伺服電機(jī)Ml的轉(zhuǎn)矩達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器打開(kāi)包閘601，可防止伺服電機(jī)的負(fù)載滑動(dòng)。過(guò)載過(guò)流保護(hù)模塊用于實(shí)現(xiàn)過(guò)載過(guò)流保護(hù)。上限位行程 開(kāi)關(guān)701和下限位行程開(kāi)關(guān)801設(shè)置在伺服電機(jī)的負(fù)載的兩端，用于在負(fù)載超行程時(shí)及時(shí)停止電機(jī)以保護(hù)機(jī)械結(jié)構(gòu)。在本發(fā)明的實(shí)施例中，可采用以下三種控制模式來(lái)實(shí)現(xiàn)多軸伺服定位控制
I)位置+速度控制模式
在該控制模式中，伺服電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)包括目標(biāo)位置、目標(biāo)速度、加速、初始速度為O，該控制模式的速度(V)/位移(S )曲線(xiàn)如圖3所示。2)位置+速度+時(shí)間點(diǎn)控制模式
在該控制模式中，伺服電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)包括初始速度、目標(biāo)速度、加速、目標(biāo)位置，該控制模式的V/T曲線(xiàn)、S/T曲線(xiàn)分別如圖4A、4B所示。3)終點(diǎn)位置+速度+時(shí)間點(diǎn)控制模式
在該控制模式中，伺服電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)包括初始速度、目標(biāo)速度、加速、單程終點(diǎn)位置，該控制模式的V/T曲線(xiàn)、S/T曲線(xiàn)分別如圖5A和圖5B所示。下面說(shuō)明該多軸伺服控制系統(tǒng)的工作原理首先，主控制器和從控制器(每個(gè)PC機(jī))基于CAN總線(xiàn)協(xié)議，將伺服電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)下載到相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器的存儲(chǔ)器中，例如，伺服驅(qū)動(dòng)器的存儲(chǔ)器配置100，000組運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)空間，每組數(shù)據(jù)占用10個(gè)字節(jié)的長(zhǎng)度。然后相應(yīng)的PC機(jī)對(duì)該參數(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行累加和校驗(yàn)。在啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器之前還需要首先查找原點(diǎn)，例如，啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行程序，發(fā)送查找原點(diǎn)數(shù)據(jù)幀，伺服電機(jī)向上或向下緩慢運(yùn)行，確定原點(diǎn)位置后，通過(guò)觸摸開(kāi)關(guān)使電機(jī)停止運(yùn)行，并把原點(diǎn)位置通過(guò)數(shù)據(jù)幀反饋回伺服驅(qū)動(dòng)器；然后，選擇相應(yīng)的曲線(xiàn)號(hào)，例如，曲線(xiàn)號(hào)I是一條由1028個(gè)點(diǎn)組成正弦曲線(xiàn)，選擇了曲線(xiàn)號(hào)I就選擇了該正弦曲線(xiàn)。當(dāng)這些準(zhǔn)備就緒后，就可等待接收相應(yīng)PC機(jī)所發(fā)送的參數(shù)數(shù)據(jù)的組號(hào)。當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器接收到來(lái)自相應(yīng)PC機(jī)所發(fā)送的開(kāi)始組號(hào)和結(jié)束組號(hào)，會(huì)讀取伺服驅(qū)動(dòng)器的存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的相應(yīng)的運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)，以控制伺服電機(jī)運(yùn)行，并將伺服電機(jī)的狀態(tài)實(shí)時(shí)發(fā)送給相應(yīng)的PC機(jī)。當(dāng)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器控制抱閘打開(kāi)，并根據(jù)編碼器的反饋信號(hào)，準(zhǔn)確控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速與位置。當(dāng)有過(guò)載過(guò)流發(fā)生時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)啟動(dòng)過(guò)載過(guò)流保護(hù)模塊，以停止運(yùn)行，并將報(bào)警信號(hào)上傳給相應(yīng)的PC機(jī)。當(dāng)伺服電機(jī)的負(fù)載超行程時(shí)，相應(yīng)的PC機(jī)會(huì)根據(jù)上限位行程開(kāi)關(guān)或下限位行程開(kāi)關(guān)信號(hào)停止伺服電機(jī)的運(yùn)行，并發(fā)出報(bào)警信號(hào)提醒工作人員。下面是實(shí)現(xiàn)多軸伺服控制的部分代碼
Il讀取文本文檔數(shù)據(jù)
CFileDialog dig (TRUE,_T (〃. txt〃)，NULL,OFN_HIDEREADONLY | 0FN_OVERWRITEPROMPT, "Data Files (*· txt) | *· txt | All Files (*· *) | *· * | | ")；
Il數(shù)據(jù)下載到伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)配置的存儲(chǔ)器
for (int i = O ; i < datalen/8 ; i++) // 一次發(fā) 8 字節(jié)
{
CopyMemory(sndMsg[O]. data, pData+i*8, 8); for (int j = O; j < 8; j++) // 計(jì)算校驗(yàn)和
{
sum += sndMsg
· data[j];
}
DelayUs (250) ; // 延遲 250us.
ret = CanSendMsg (handle
, &sndMsg
) ;// 發(fā)送數(shù)據(jù)中貞 m_ProgressCtrl. StepIt () ; // 進(jìn)度條控制
}
//運(yùn)行同步數(shù)據(jù)
m_FirstIndex = m_CurArray[m_SeIectGroupIndex]. FirstIndex;m_LastIndex = m_CurArray[m_SeIectGroupIndex]. LastIndex;
Il選擇的開(kāi)始數(shù)據(jù)組和結(jié)束組賦值
sndMsg [O] · CAN_ID = 0x80%0x7FF; // 同步控制幀接收郵箱 ID 號(hào) sndMsg [O]. rtr = O; // CAN 卡 RTR 位 sndMsg [O]. Ien = 7; //數(shù)據(jù)巾貞的長(zhǎng)度 ZeroMemory (sndMsg [O]. data, 8) ; // 數(shù)據(jù)巾貞清零 sndMsg [O], data [O] = OxeO;// 自動(dòng)循環(huán)運(yùn)動(dòng)模式 sndMsg [O]. data [I] = (m_FirstIndex & OxOOOOOOff) ;// 開(kāi)始組低 8 位 sndMsg [O] · data [2] = ((m_FirstIndex & OxOOOOffOO) >> 8);//開(kāi)始組中 8 位 sndMsg [O], data [3] = ((m_First Index & OxOOffOOOO) >> 16); //開(kāi)始組高8 位 sndMsg [O], data [4] = (m_Last Index & OxOOOOOOff) ; // 結(jié)束組低 8 位 sndMsg [O] · data [5] = ((m_LastIndex & OxOOOOffOO) >>8); // 結(jié)束組中 8 位 sndMsg
. data [6] = ((m_LastIndex & OxOOffOOOO) >> 16); //結(jié)束組高8 位 int ret = CanSendMsg(handle
, &sndMsg
) ;// 啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式控制。本發(fā)明還構(gòu)造一種魔力球矩陣，用于大型節(jié)目舞臺(tái)，所述魔力球矩陣包括使用多個(gè)伺服電機(jī)控制的多個(gè)球體，例如2000個(gè)直徑為15cm球體。該魔力球矩陣魔力球矩陣還包括上面任一實(shí)施例所描述的多軸伺服控制系統(tǒng)，在此不再贅述。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍之內(nèi) 。
權(quán)利要求
1.一種多軸伺服控制系統(tǒng)，包括多個(gè)伺服電機(jī)，其特征在干，所述多軸伺服控制系統(tǒng)還包括主控制器和至少ー個(gè)從控制器，主控制器通過(guò)以太網(wǎng)總線(xiàn)實(shí)時(shí)控制至少ー個(gè)從控制器，且主控制器和至少ー個(gè)從控制器均通過(guò)CAN總線(xiàn)來(lái)同步控制與其相連的伺服電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多軸伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有伺服驅(qū)動(dòng)器，主控制器和至少ー個(gè)從控制器均將其所控制的伺服電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)下載到相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器中，然后利用同步控制幀協(xié)議通過(guò)廣播的方式分別向相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送相應(yīng)參數(shù)數(shù)據(jù)的運(yùn)行指令，以控制相應(yīng)伺服電機(jī)的運(yùn)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多軸伺服控制系統(tǒng)，其特征在干，所述運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)包括多個(gè)運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，且每個(gè)運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)包括多個(gè)點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)包括組號(hào)、初始速度、目標(biāo)速度、加減速時(shí)間、目標(biāo)位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多軸伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所發(fā)送的相應(yīng)參數(shù)數(shù)據(jù)的運(yùn)行指令包括開(kāi)始運(yùn)行的組號(hào)和結(jié)束運(yùn)行的組號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4任一項(xiàng)所述的多軸伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有用于實(shí)現(xiàn)定位的編碼器。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至4任一項(xiàng)所述的多軸伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有用于實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控速的制動(dòng)電阻。
7.根據(jù)權(quán)利要求I至4任一項(xiàng)所述的多軸伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有用于在啟動(dòng)停止時(shí)防止伺服電機(jī)的負(fù)載滑動(dòng)的抱閘。
8.根據(jù)權(quán)利要求I至4任一項(xiàng)所述的多軸伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)伺服電機(jī)都匹配有用于實(shí)現(xiàn)過(guò)載過(guò)流保護(hù)的過(guò)載過(guò)流保護(hù)模塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求I至4任一項(xiàng)所述的多軸伺服控制系統(tǒng)，其特征在干，每個(gè)伺服電機(jī)的負(fù)載兩端分別設(shè)置有上限位行程開(kāi)關(guān)和下限位行程開(kāi)關(guān)。
10.ー種魔力球矩陣，用于節(jié)目舞臺(tái)，所述魔力球矩陣包括使用多個(gè)伺服電機(jī)控制的多個(gè)球體，其特征在于，所述魔力球矩陣魔力球矩陣還包括權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的多軸伺服控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種多軸伺服控制系統(tǒng)及魔力球矩陣，該多軸伺服控制系統(tǒng)包括多個(gè)伺服電機(jī)、主控制器和至少一個(gè)從控制器，主控制器通過(guò)以太網(wǎng)總線(xiàn)實(shí)時(shí)控制至少一個(gè)從控制器，且主控制器和至少一個(gè)從控制器均通過(guò)CAN總線(xiàn)來(lái)同步控制與其相連的伺服電機(jī)。本發(fā)明還構(gòu)造一種魔力球矩陣。實(shí)施本發(fā)明的技術(shù)方案，基于CAN總線(xiàn)技術(shù)的多軸伺服控制系統(tǒng)，相比現(xiàn)有技術(shù)中使用的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，其同步效果好、響應(yīng)快，且不受軸數(shù)限制。
文檔編號(hào)G05B19/418GK102819242SQ201110150948
公開(kāi)日2012年12月12日 申請(qǐng)日期2011年6月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月7日
發(fā)明者李明, 戎志剛, 劉道強(qiáng), 丁亮, 劉輝 申請(qǐng)人:深圳華強(qiáng)數(shù)碼電影有限公司