專利名稱：智能循跡小車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種自動小車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能循跡小車。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在是自動化的時代，機(jī)器人已并不稀奇，而小車正是一種機(jī)器人，它的應(yīng)用是不 可估量。循跡指的是小車在白色地板上循黑線行走，循跡小車上可以搭載很多東西，比如說 GPS定位系統(tǒng)，應(yīng)用于探測、滅火和實驗等方面?，F(xiàn)有循跡小車具有循跡靈敏性底和行走不 穩(wěn)定的缺點。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種智能循跡小車，其結(jié)構(gòu)簡單，循跡靈敏性高，轉(zhuǎn)向靈 活且行走穩(wěn)定。本實用新型所采用的技術(shù)方案是，智能循跡小車，包括小車車體，小車車體的底部 安裝有四個驅(qū)動輪，四個驅(qū)動輪呈矩形分布，其中，左側(cè)兩個驅(qū)動輪由驅(qū)動電機(jī)一驅(qū)動，右 側(cè)兩個驅(qū)動輪由驅(qū)動電機(jī)二驅(qū)動，小車車體上還安裝有電源模塊，以及與電源模塊相連接 的主控芯片、電機(jī)驅(qū)動芯片和四個光電管，四個光電管分別安裝在小車的四個角上，主控芯 片還與電機(jī)驅(qū)動芯片、四個光電管相連接，并根據(jù)四個光電管的信號控制電機(jī)驅(qū)動芯片，電 機(jī)驅(qū)動芯片與驅(qū)動電機(jī)一和驅(qū)動電機(jī)二相連接，并通過控制該兩個驅(qū)動電機(jī)的速差完成小 車的轉(zhuǎn)向。主控芯片為STC89C52芯片。電機(jī)驅(qū)動芯片為I^98n芯片。電源模塊為12V可充 電鎳氫電池。本實用新型的循跡小車，小車車體的底部安裝四個驅(qū)動車輪，其分布結(jié)構(gòu)使小車 行走中穩(wěn)定；通過四個光電管檢測黑線，再通過主控芯片控制電機(jī)驅(qū)動芯片工作，電機(jī)驅(qū)動 芯片控制驅(qū)動電機(jī)一和驅(qū)動電機(jī)二，通過控制兩個驅(qū)動電機(jī)的差速完成小車的轉(zhuǎn)向，其靈 敏性高，轉(zhuǎn)向靈活。

圖1是本實用新型的智能循跡小車的結(jié)構(gòu)示意框圖；其中，1.電源模塊，2.主控芯片，3.電機(jī)驅(qū)動芯片，4.光電管。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和具體實施方式
對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖1所示為本實用新型的智能循跡小車，包括小車車體，小車車體的底部安裝 有四個驅(qū)動輪，該四個驅(qū)動輪呈矩形分布，其中，左側(cè)兩個驅(qū)動輪由驅(qū)動電機(jī)一驅(qū)動，右側(cè) 兩個驅(qū)動輪由驅(qū)動電機(jī)二驅(qū)動。小車車體上還安裝有電源模塊1，以及與電源模塊1相連接 的主控芯片2、電機(jī)驅(qū)動芯片3和四個光電管4，四個光電管4分別安裝在小車的四個角上，主控芯片2還與電機(jī)驅(qū)動芯片3、四個光電管4相連接，主控芯片2根據(jù)四個光電管4的信 號控制電機(jī)驅(qū)動芯片3，電機(jī)驅(qū)動芯片3與驅(qū)動電機(jī)一和驅(qū)動電機(jī)二相連接，電機(jī)驅(qū)動芯片 3通過控制該兩個驅(qū)動電機(jī)的速差完成小車的轉(zhuǎn)向。本智能循跡小車為了簡化電路，減少小 車的負(fù)載，利用軟件編程的方法控制兩個驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而控制小車的行駛速度，調(diào)節(jié) 小車的兩個驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速，兩個驅(qū)動電機(jī)有了轉(zhuǎn)速差，就實現(xiàn)了轉(zhuǎn)彎循跡。
其中，主控芯片2為STC89C52芯片，其外圍電路簡單，使用較方便。電機(jī)驅(qū)動芯片 3為U98n芯片。U98n芯片是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它的相應(yīng)頻率高， 用此控制兩個驅(qū)動電機(jī)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。電源模塊1為12V可充電鎳氫電 池。
權(quán)利要求1.一種智能循跡小車，其特征在于，包括小車車體，所述小車車體的底部安裝有四個驅(qū) 動輪，所述四個驅(qū)動輪呈矩形分布，其中，左側(cè)兩個驅(qū)動輪由驅(qū)動電機(jī)一驅(qū)動，右側(cè)兩個驅(qū) 動輪由驅(qū)動電機(jī)二驅(qū)動，所述小車車體上還安裝有電源模塊(1)，以及與所述電源模塊(1) 相連接的主控芯片O)、電機(jī)驅(qū)動芯片⑶和四個光電管G)，所述四個光電管⑷分別安 裝在小車的四個角上，所述主控芯片(2)還與電機(jī)驅(qū)動芯片(3)、四個光電管(4)相連接，所 述主控芯片(2)根據(jù)四個光電管⑷的信號控制電機(jī)驅(qū)動芯片(3)，所述電機(jī)驅(qū)動芯片(3) 與所述驅(qū)動電機(jī)一和所述驅(qū)動電機(jī)二相連接，并通過控制所述驅(qū)動電機(jī)一和所述驅(qū)動電機(jī) 二的速差完成小車的轉(zhuǎn)向。
2.按照權(quán)利要求1所述的智能循跡小車，其特征在于，所述主控芯片(2)為STC89C52-H-* I I心ZT ο
3.按照權(quán)利要求1所述的智能循跡小車，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動芯片(3)為L298n-H-· I I心片。
4.按照權(quán)利要求1所述的智能循跡小車，其特征在于，所述電源模塊(1)為12V可充電 鎳氫電池。
專利摘要本實用新型公開了一種智能循跡小車，包括小車車體，小車車體的底部安裝有四個驅(qū)動輪，四個驅(qū)動輪呈矩形分布，其中，左側(cè)兩個驅(qū)動輪由驅(qū)動電機(jī)一驅(qū)動，右側(cè)兩個驅(qū)動輪由驅(qū)動電機(jī)二驅(qū)動，小車車體上還安裝有電源模塊、主控芯片、電機(jī)驅(qū)動芯片和四個光電管，主控芯片還與電機(jī)驅(qū)動芯片、四個光電管相連接，并根據(jù)四個光電管的信號控制電機(jī)驅(qū)動芯片，電機(jī)驅(qū)動芯片與驅(qū)動電機(jī)一和驅(qū)動電機(jī)二相連接，并通過控制該兩個驅(qū)動電機(jī)的速差完成小車的轉(zhuǎn)向。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，循跡靈敏性高，轉(zhuǎn)向靈活且行走穩(wěn)定。
文檔編號G05D1/02GK201926926SQ201020662459
公開日2011年8月10日 申請日期2010年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月16日
發(fā)明者侯帆, 趙文峰, 郭浩 申請人:西安理工大學(xué)