專利名稱：智能蜘蛛機器人裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機器人裝置，尤其是一種可遠程遙控或按程序自主調整身體 姿態(tài)和判斷行走路線以及完成其它工作任務的智能蜘蛛。
背景技術：
現(xiàn)有機器人品種繁多千奇百怪，具有能在60°以上的斜坡和巨石星落棋布的工作 面上行走的機器人還沒有出現(xiàn)。

實用新型內容本實用新型要解決的問題是提供一種能在60°以上的斜坡和巨石星落棋布的工 作面上行走，代替人完成一定任務的機器人裝置。本實用新型采用如下技術方案，包括機械平臺、控制主機、至少一個攝像頭，所述 機械平臺設有蛛腹、進行姿態(tài)調整和行走的電動機，所述控制主機包括電動機控制裝置、 微處理器、通訊電路板，微處理器包括8-64位微電腦，通訊電路板設有含低至G2通訊電路 或手機電路或其它無線遙控器電路，所述電動機控制裝置與電動機相連，攝像頭信號與微 處理器相連，攝像頭信號與通訊電路板相連，通訊電路板與微處理器電信號相連，控制主機 安裝在蛛腹里。本方案是用攝像頭觀察路面、工作面，用通訊電路板傳遞信息，用微處理器 按程序計算前進路線、行走方式、工作方式或執(zhí)行遙控指令，控制電動機順轉、反轉和停止。作為本實用新型的一種改進，所述機械平臺還設有伸縮桿，所述伸縮桿包括第九 電動機、第十電動機、第十一電動機、第九蝸桿、第九蝸輪、起臥螺桿、臥桿帽、帽螺釘、滑槽 板、活動軸、帶孔件、至少一根伸桿、螺旋頂桿件和旋轉體，所述螺旋頂桿件包括螺旋鋼絲或 由一小段一小段互連螺桿構成的螺桿，第九電動機固定在蛛腹上，第九蝸桿固定在第九電 動機轉子軸上，第九蝸輪和第十電動機固定在旋轉體上，起臥螺桿穿過第十電動機轉子軸 心，起臥螺桿與臥桿帽相連，臥桿帽與帽螺釘相連，帽螺釘與滑槽板相連，滑槽板與伸桿相 連，活動軸與旋轉體相連，活動軸與帶孔件相連，帶孔件固定在第十一電動機上，伸桿套在 第十一電動機轉子軸外圓上與第十一電動機相連，螺旋頂桿件穿過第十一電動機轉子軸心 直達伸桿。本方案是為了便于用攝像頭進行隱蔽或仔細觀察，或放置其它設備。作為本實用新型的又一種改進，所述機械平臺還設有旋轉關節(jié)，所述旋轉關節(jié)由 1-2個關節(jié)構成，第一關節(jié)包括第二軸、第二蝸輪、第二電動機、第二蝸桿和固定架，第二蝸 輪固定在第二軸上，第二蝸桿固定在第二電動機轉子軸上，第二蝸桿與第二蝸輪相嚙合，第 二電動機固定在固定架或蛛腹上；第二關節(jié)包括第十四蝸桿、第十四蝸輪、第十四電動機和 第九軸，第十四蝸桿固定在第十四電動機轉子軸上，第十四蝸輪和第九軸固定在固定架上， 第十四蝸桿與第十四蝸輪相嚙合，第十四電動機固定在蛛腹上。本方案是為了增強蜘蛛適 應環(huán)境能力。作為本實用新型的再一種改進，所述機械平臺的旋轉關節(jié)還設有一至多個活動 節(jié)，所述一至多個活動節(jié)包括第一活動節(jié)、第一電動機、第一蝸桿、第一蝸輪和第一軸，第一電動機固定在第二軸上，第一蝸桿固定在第一電動機轉子軸上，第一蝸輪與第一軸相連， 第一軸與第二軸相連，第一蝸輪固定在第一活動節(jié)上，第一蝸桿與第一蝸輪相嚙合；第二活 動節(jié)、第三軸、第三電動機、第三蝸桿、第三蝸輪，第一活動節(jié)與第三軸相連，第三電動機固 定在第一活動節(jié)上，第三蝸桿固定在第三電動機轉子軸上，第三蝸輪與第三軸相連，第三蝸 輪固定在第二活動節(jié)上，第三蝸桿與第三蝸輪相嚙合；第三活動節(jié)、第四軸、第四電動機、第 四蝸桿和第四蝸輪，第四軸與第二活動節(jié)相連，第四電動機固定在第二活動節(jié)上，第四蝸桿 固定在第四電動機轉子軸上，第四蝸輪與第四軸相連，第四蝸輪固定在第三活動節(jié)上，第四 蝸桿與第四蝸輪相嚙合。本方案是為了讓蜘蛛能做高難度動作或完成復雜任務。作為本實用新型的進一步改進，所述第一活動節(jié)設有上活動節(jié)、下活動節(jié)、第五電 動機、第五蝸桿、至少一個第五蝸輪、至少一個螺桿、至少一個定位件和至少一個螺紋孔的 緊固板，第五電動機固定在上活動節(jié)上，定位件固定在上活動節(jié)上，緊固板固定在下活動節(jié) 上，第五蝸桿固定在第五電動機轉子軸上，螺桿固定在第五蝸輪上，螺桿與定位件相連，螺 桿與緊固板相連，第五蝸桿與第五蝸輪相嚙合。本方案是使蜘蛛具有自斷臂逃走能力。作為本實用新型的又進一步改進，所述第三活動節(jié)還設有第六電動機、第七電動 機、第五軸，第六軸，第六蝸桿、第七蝸桿、第六蝸輪、第七蝸輪、前爪和后爪，第六電動機和 第七電動機和第五軸和第六軸固定在第三活動節(jié)上，第六蝸桿固定在第六電動機轉子軸 上，第七蝸桿固定在第七電動機轉子軸上，第六蝸輪固定在前爪上，第六蝸輪與第五軸相 連，第七蝸輪固定在后爪上，第七蝸輪與第六軸相連，第六蝸桿與第六蝸輪相嚙合，第七蝸 桿與第七蝸輪相嚙合。本方案是使蜘蛛具有抓緊物體和抓住物體懸空行走能力，或完成只 有用爪才能完成的工作任務。作為本實用新型的還進一步改進，所述第三活動節(jié)還設有第一段活動節(jié)、第二段 活動節(jié)、第八電動機、第八蝸桿、第八蝸輪、第七軸和連接板，第七軸一端固定在第一段活動 節(jié)上另一端固定在第八蝸輪上，連接板固定在第二段活動節(jié)上，第八電動機固定在第二段 活動節(jié)上，第八蝸桿固定在第八電動機轉子軸上，第八蝸桿與第八蝸輪相嚙合。本方案是為 了使蜘蛛用爪旋轉物體。作為本實用新型的再進一步改進，所述第一活動節(jié)還設有不轉活動節(jié)、可轉動活 動節(jié)，第十二電動機、第十二蝸桿、第十二蝸輪、第八軸和連接件，第十二電動機固定在不轉 活動節(jié)上，第十二蝸桿固定在第十二電動機轉子軸上，第十二蝸輪固定在可轉動活動節(jié)上， 第八軸的一端固定在第十二蝸輪上、另一端與連接件相連，連接件固定在不轉活動節(jié)上，第 十二蝸桿與第十二蝸輪相嚙合。本方案是為了使蜘蛛更靈活。作為本實用新型的再進一步改進，所述控制主機還設有外部存貯器、陀螺儀、潮濕 度和溫度傳感器，外部存貯器、陀螺儀、潮濕度和溫度傳感器與微處理器電信號相連。本方 案是為了擴大存貯信息量和自己調整姿態(tài)以及對環(huán)境選擇能力。采用本實用新型具有如下優(yōu)點1、本實用新型能夠遙控或按程序設計自行行走。2、本實用新型能夠在60°以上的斜坡和巨石星落棋布的工作面上行走，代替人完 成一定任務。3、本實用新型能夠抓住物體懸空行走。4、本實用新型具有自斷臂逃走能力。[0018]5、本實用新型能夠滾翻、翻越障礙物或完成從自己身體上裝卸物品等復雜任務。圖面說明1、

圖1，是本實用新型結構示意圖。2、圖2，是本實用新型前爪和后爪結構示意圖。3、圖3，是本實用新型的第一活動節(jié)自分離成兩段結構示意圖。4、圖4，是本實用新型伸縮桿的結構示意圖。5、圖5，是本實用新型電信號連接示意圖。6、圖6，是本實用新型裝配一個活動節(jié)結構示意圖。7、圖7，是本實用新型第三活動節(jié)前端可旋轉結構示意圖。8、圖8，是本實用新型第三活動節(jié)前端有吸附盤結構示意圖。9、圖9，是本實用新型具有第一活動節(jié)和第三活動節(jié)的蜘蛛結構示意圖。10、圖10，是本實用新型匯流環(huán)結構示意圖。11、圖11，是本實用新型第一活動節(jié)可旋轉示意圖。12、圖12，是本實用新型電動機斷路和堵轉檢測電路原理示意圖。13、圖13，是本實用新型電動機控制裝置電路原理示意圖。14、圖14，是本實用新型旋轉關節(jié)結構示意圖。
具體實施方式
如圖5、6，包括機械平臺、控制主機、至少一個攝像頭20，所述機械平臺設有蛛腹 25、進行姿態(tài)調整和行走的電動機8，所述控制主機包括電動機控制裝置26、微處理器21、 通訊電路板23，微處理器21包括8-64位微電腦，通訊電路板設有含低至G2通訊電路或手 機電路或其它無線遙控器電路，所述電動機控制裝置26與電動機8相連，攝像頭20信號與 微處理器21相連，攝像頭20信號與通訊電路板23相連，通訊電路板23與微處理器21電 信號相連，控制主機安裝在蛛腹25里。本方案是用攝像頭20觀察路面、工作面，用通訊電 路板23傳遞信息，用微處理器21按程序計算前進路線、行走方式、工作方式或執(zhí)行遙控指 令、控制電動機8順轉、反轉和停止。如圖4，所述機械平臺還設有伸縮桿，所述伸縮桿包括第九電動機60、第十電動 機65、第十一電動機55、第九蝸桿59、第九蝸輪58、起臥螺桿64、臥桿帽63、帽螺釘62、滑槽 板61、活動軸53、帶孔件54、至少一根伸桿52、螺旋頂桿件50和旋轉體56，所述螺旋頂桿 件50包括螺旋鋼絲或由一小段一小段互連螺桿構成的螺桿，第九電動機60固定在蛛腹25 上，第九蝸桿59固定在第九電動機60轉子軸上，第九蝸輪58和第十電動機65固定在旋轉 體56上，起臥螺桿64穿過第十電動機65轉子軸心，起臥螺桿64與臥桿帽63相連，臥桿帽 63與帽螺釘62相連，帽螺釘62與滑槽板61相連，滑槽板61與伸桿52相連，活動軸53與 旋轉體56相連，活動軸53與帶孔件54相連，帶孔件54固定在第十一電動機55上，伸桿52 套在第十一電動機55轉子軸外圓上與第十一電動機55相連，螺旋頂桿件50穿過第十一電 動機55轉子軸心直達伸桿52、51、49。本方案是為了便于用攝像頭20進行隱蔽或仔細觀 察，或放置其它設備。如圖14，所述機械平臺還設有旋轉關節(jié)，所述旋轉關節(jié)由1-2個關節(jié)構成，第一 關節(jié)包括第二軸1、第二蝸輪3、第二電動機4、第二蝸桿2和固定架106，第二蝸輪3固定在第二軸1上，第二蝸桿2固定在第二電動機4轉子軸上，第二蝸桿2與第二蝸輪3相嚙合， 第二電動機4固定在固定架106或蛛腹25上；第二關節(jié)包括第十四蝸桿103、第十四蝸輪 105、第十四電動機102和第九軸104，第十四蝸桿103固定在第十四電動機102轉子軸上， 第十四蝸輪102和第九軸104固定在固定架上，第十四蝸桿103與第十四蝸輪105相嚙合， 第十四電動機102固定在蛛腹25上。本方案是為了增強蜘蛛適應環(huán)境能力。如圖1、圖9，所述機械平臺的旋轉關節(jié)還設有一至多個活動節(jié)，所述一至多個活 動節(jié)包括第一活動節(jié)9、第一電動機8、第一蝸桿7、第一蝸輪6和第一軸5，第一電動機8 固定在第二軸1上，第一蝸桿7固定在第一電動機8轉子軸上，第一蝸輪6與第一軸5相連， 第一軸5與第二軸1相連，第一蝸輪6固定在第一活動節(jié)9上，第一蝸桿7與第一蝸輪6相 嚙合；第二活動節(jié)14、第三軸12、第三電動機10、第三蝸桿11、第三蝸輪13，第一活動節(jié)9與 第三軸12相連，第三電動機10固定在第一活動節(jié)9上，第三蝸桿11固定在第三電動機10 轉子軸上，第三蝸輪13與第三軸10相連，第三蝸輪13固定在第二活動節(jié)14上，第三蝸桿 11與第三蝸輪13相嚙合；第三活動節(jié)19、第四軸17、第四電動機15、第四蝸桿16和第四蝸 輪18，第四軸17與第二活動節(jié)14相連，第四電動機15固定在第二活動節(jié)14上，第四蝸桿 16固定在第四電動機15轉子軸上，第四蝸輪18與第四軸17相連，第四蝸輪18固定在第三 活動節(jié)19上，第四蝸桿16與第四蝸輪18相嚙合。本方案是為了讓蜘蛛能做高難度動作或 完成復雜任務。如圖3，所述第一活動節(jié)9設有上活動節(jié)40、下活動節(jié)39、第五電動機46、第五蝸 桿48、至少一個第五蝸輪43、至少一個螺桿44、至少一個定位件45和至少一個螺紋孔的緊 固板41，第五電動機46固定在上活動節(jié)40上，定位件45固定在上活動節(jié)40上，緊固板41 固定在下活動節(jié)39上，第五蝸桿48固定在第五電動機46轉子軸上，螺桿44固定在第五蝸 輪43上，螺桿44與定位件45相連，螺桿44與緊固板41相連，第五蝸桿48與第五蝸輪43 相嚙合。本方案是使蜘蛛具有自斷臂逃走能力。如圖2，所述第三活動節(jié)19還設有第六電動機28、第七電動機38、第五軸34，第六 軸36，第六蝸桿27、第七蝸桿37、第六蝸輪33、第七蝸輪35、前爪31和后爪30，第六電動機 28和第七電動機38和第五軸34和第六軸36固定在第三活動節(jié)19上，第六蝸桿27固定 在第六電動機28轉子軸上，第七蝸桿37固定在第七電動機38轉子軸上，第六蝸輪33固定 在前爪31上，第六蝸輪33與第五軸34相連，第七蝸輪35固定在后爪30上，第七蝸輪35 與第六軸36相連，第六蝸桿27與第六蝸輪33相嚙合，第七蝸桿37與第七蝸輪35相嚙合。 本方案是使蜘蛛具有抓緊物體和抓住物體懸空行走能力，或完成只有用爪才能完成的工作 任務。如圖7，所述第三活動節(jié)19還設有第一段活動節(jié)70、第二段活動節(jié)76、第八電動機 74、第八蝸桿73、第八蝸輪75、第七軸72和連接板71，第七軸72 —端固定在第一段活動節(jié) 70上另一端固定在第八蝸輪75上，連接板71固定在第二段活動節(jié)76上，第八電動機74固 定在第二段活動節(jié)76上，第八蝸桿73固定在第八電動機74轉子軸上，第八蝸桿73與第八 蝸輪75相嚙合。本方案是為了使蜘蛛第三活動節(jié)的第一段活動節(jié)爪能夠旋轉。如圖11，所述第一活動節(jié)9還設有不轉活動節(jié)98、可轉動活動節(jié)93，第十二電動 機97、第十二蝸桿95、第十二蝸輪94、第八軸96和連接件99，第十二電動機97固定在不轉 活動節(jié)98上，第十二蝸桿95固定在第十二電動機97轉子軸上，第十二蝸輪94固定在可轉動活動節(jié)93上，第八軸96的一端固定在第十二蝸輪94上、另一端與連接件99相連，連接 件99固定在不轉活動節(jié)98上，第十二蝸桿95與第十二蝸輪94相嚙合。本方案是為了使 蜘蛛更靈活。如圖5，所述控制主機還設有外部存貯器22、陀螺儀、潮濕度和溫度傳感器，外部 存貯器22、陀螺儀、潮濕度和溫度傳感器與微處理器電信號相連。本方案是為了擴大存貯信 息量和自己調整姿態(tài)以及對環(huán)境選擇能力。如圖10，所述第三活動節(jié)19的第一段活動節(jié)70與第二段活動節(jié)76接觸處設有匯 流環(huán)，所述匯流環(huán)包括上絕緣板90、下絕緣板88、銅環(huán)67、86、87和接觸簧片89，上絕緣板 90安裝在第一段活動節(jié)70上，下絕緣板88安裝在第二段活動節(jié)76上，、銅環(huán)67、86、87安 裝在上絕緣板90上，接觸簧片89安裝在下絕緣板88上，凡是能作大角度旋轉處也可以安 裝匯流環(huán)。本方案是為了使蜘蛛或被抓住的物體作大于360°的旋轉。如圖12，所述的電動機32是包括本實用新型的一切電動機，都可以設有電動機斷 路和堵轉檢測電路，斷路和堵轉檢測電路包括檢測電阻66、電阻47、電阻42、電阻68、電阻 77、第一比較器78、第二比較器79、中間電路80、中間電路100和開關組101，電動機32的一 端頭與檢測電阻66的一端頭、第一比較器78的+和第二比較器79的一相連，開關組101、 電阻47和電阻68的一端頭與電源92+極相連，電阻47的另一端頭和電阻42的一端頭與 第一比較器78的一相連，電阻68的另一端頭和電阻77的一端頭與第二比較器79的+相 連，檢測電阻66、電阻42和電阻77的另一端頭與電源負極相連接地，開關組101的另一端 頭與電動機32的另一端頭相連，第一比較器78與中間電路80相連，第二比較器79與中間 電路100相連，中間電路80、中間電路100與微處理器21相連。電動機正常工作狀態(tài)下第 一比較器78和第二比較器79的輸出為0，電動機32呈斷路狀態(tài)時第二比較器79的輸出為 1，經中間電路100送到微處理器21，電動機堵轉狀態(tài)時第一比較器78的輸出為1，經中間 電路100送到微處理器21，微處理器21都會首先發(fā)指令關斷電動機32電源或診斷故障后 再啟動電動機32。如圖13，所述電動機控制裝置就是控制電動機32順轉、反轉和停止的裝置，包括 開關81、開關82、開關83、開關84、開關85和開關電路，開關81、開關83與開關85的一個 端頭相連，開關82、開關84的一個端頭與電源92正極相連，電源92負極與開關85的另一 個端頭相連，開關81、開關84的另一個端頭與電動機32的一個端頭相連，開關82、開關83 的另一個端頭與電動機32的另一個端頭相連，開關81的控制端、開關82的控制端、開關83 的控制端、開關84的控制端和開關85的控制端與開關電路相連，開關電路信號與微處理器 21相連。如圖8，所述第三活動節(jié)19可以設有吸附盤、真空泵81、軟管77、真空泵控制裝置 82，所述吸附盤包括密封圈80、吸盤79和氣嘴78，軟管77的一端與氣嘴78相連，軟管77 的另一端與真空泵81相連，密封圈80與吸盤79相連，真空泵81與真空泵控制裝置82相 連，真空泵控制裝置82與微處理器21電信號相連。本方案是用于在墻壁或山崖上行走。本實用新型還可以用螺桿和用齒輪傳動。本實用新型還可以安裝發(fā)電機。本實用新型不局限上述實施例的具體結構，其它同類結構的等效變換，均落入本 實用新型保護范圍之內。
權利要求一種智能蜘蛛機器人裝置，其特征在于包括機械平臺、控制主機、至少一個攝像頭，所述機械平臺設有蛛腹、進行姿態(tài)調整和行走的電動機，所述控制主機包括電動機控制裝置、微處理器、通訊電路板，微處理器包括8 64位微電腦，通訊電路板設有含低至G2通訊電路或手機電路或其它無線遙控器電路，所述電動機控制裝置與電動機相連，攝像頭信號與微處理器相連，攝像頭信號與通訊電路板相連，通訊電路板與微處理器電信號相連，控制主機安裝在蛛腹里。
2.根據權利要求1所述的一種智能蜘蛛機器人裝置，其特征在于所述機械平臺還設 有伸縮桿，所述伸縮桿包括第九電動機、第十電動機、第十一電動機、第九蝸桿、第九蝸輪、 起臥螺桿、臥桿帽、帽螺釘、滑槽板、活動軸、帶孔件、至少一根伸桿、螺旋頂桿件和旋轉體， 所述螺旋頂桿件包括螺旋鋼絲或由一小段一小段互連螺桿構成的螺桿，第九電動機固定在 蛛腹上，第九蝸桿固定在第九電動機轉子軸上，第九蝸輪和第十電動機固定在旋轉體上，起 臥螺桿穿過第十電動機轉子軸心，起臥螺桿與臥桿帽相連，臥桿帽與帽螺釘相連，帽螺釘與 滑槽板相連，滑槽板與伸桿相連，活動軸與旋轉體相連，活動軸與帶孔件相連，帶孔件固定 在第十一電動機上，伸桿套在第十一電動機轉子軸外圓上與第十一電動機相連，螺旋頂桿 件穿過第十一電動機轉子軸心直達伸桿。
3.根據權利要求1所述的一種智能蜘蛛機器人裝置，其特征在于所述機械平臺還設 有旋轉關節(jié)，所述旋轉關節(jié)由1-2個關節(jié)構成，第一關節(jié)包括第二軸、第二蝸輪、第二電 動機、第二蝸桿和固定架，第二蝸輪固定在第二軸上，第二蝸桿固定在第二電動機轉子軸 上，第二蝸桿與第二蝸輪相嚙合，第二電動機固定在固定架或蛛腹上；第二關節(jié)包括第十四 蝸桿、第十四蝸輪、第十四電動機和第九軸，第十四蝸桿固定在第十四電動機轉子軸上，第 十四蝸輪和第九軸固定在固定架上，第十四蝸桿與第十四蝸輪相嚙合，第十四電動機固定 在蛛腹上。
4.根據權利要求3所述的一種智能蜘蛛機器人裝置，其特征在于所述機械平臺的旋 轉關節(jié)還設有一至多個活動節(jié)，所述一至多個活動節(jié)包括第一活動節(jié)、第一電動機、第一 蝸桿、第一蝸輪和第一軸，第一電動機固定在第二軸上，第一蝸桿固定在第一電動機轉子軸 上，第一蝸輪與第一軸相連，第一軸與第二軸相連，第一蝸輪固定在第一活動節(jié)上，第一蝸 桿與第一蝸輪相嚙合；第二活動節(jié)、第三軸、第三電動機、第三蝸桿、第三蝸輪，第一活動節(jié) 與第三軸相連，第三電動機固定在第一活動節(jié)上，第三蝸桿固定在第三電動機轉子軸上，第 三蝸輪與第三軸相連，第三蝸輪固定在第二活動節(jié)上，第三蝸桿與第三蝸輪相嚙合；第三活 動節(jié)、第四軸、第四電動機、第四蝸桿和第四蝸輪，第四軸與第二活動節(jié)相連，第四電動機固 定在第二活動節(jié)上，第四蝸桿固定在第四電動機轉子軸上，第四蝸輪與第四軸相連，第四蝸 輪固定在第三活動節(jié)上，第四蝸桿與第四蝸輪相嚙合。
5.根據權利要求4所述的一種智能蜘蛛機器人裝置，其特征在于所述第一活動節(jié)設 有上活動節(jié)、下活動節(jié)、第五電動機、第五蝸桿、至少一個第五蝸輪、至少一個螺桿、至少一 個定位件和至少一個螺紋孔的緊固板，第五電動機和定位件固定在上活動節(jié)上，緊固板固 定在下活動節(jié)上，第五蝸桿固定在第五電動機轉子軸上，螺桿固定在第五蝸輪上，螺桿與定 位件相連，螺桿與緊固板相連，第五蝸桿與第五蝸輪相嚙合。
6.根據權利要求4所述的一種智能蜘蛛機器人裝置，其特征在于所述第三活動節(jié)還 設有第六電動機、第七電動機、第五軸，第六軸，第六蝸桿、第七蝸桿、第六蝸輪、第七蝸輪、至少一個前爪和至少一個后爪，第六電動機和第七電動機和第五軸和第六軸固定在第三活 動節(jié)上，第六蝸桿固定在第六電動機轉子軸上，第七蝸桿固定在第七電動機轉子軸上，第六 蝸輪固定在前爪上，第六蝸輪與第五軸相連，第七蝸輪固定在后爪上，第七蝸輪與第六軸相 連，第六蝸桿與第六蝸輪相嚙合，第七蝸桿與第七蝸輪相嚙合。
7.根據權利要求4所述的一種智能蜘蛛機器人裝置，其特征在于所述第三活動節(jié)還 設有第一段活動節(jié)、第二段活動節(jié)、第八電動機、第八蝸桿、第八蝸輪、第七軸和連接板，第 七軸一端固定在第一段活動節(jié)上、另一端固定在第八蝸輪上，連接板固定在第二段活動節(jié) 上，第八電動機固定在第二段活動節(jié)上，第八蝸桿固定在第八電動機轉子軸上，第八蝸桿與 第八蝸輪相嚙合。
8.根據權利要求4所述的一種智能蜘蛛機器人裝置，其特征在于所述第一活動節(jié)還 設有不轉活動節(jié)、可轉動活動節(jié)，第十二電動機、第十二蝸桿、第十二蝸輪、第八軸和連接 件，第十二電動機固定在不轉活動節(jié)上，第十二蝸桿固定在第十二電動機轉子軸上，第十二 蝸輪固定在可轉動活動節(jié)上，第八軸的一端固定在第十二蝸輪上、另一端與連接件相連，連 接件固定在不轉活動節(jié)上，第十二蝸桿與第十二蝸輪相嚙合。
9.根據權利要求1所述的一種智能蜘蛛機器人裝置，其特征在于所述控制主機還設 有外部存貯器、陀螺儀、潮濕度和溫度傳感器，外部存貯器、陀螺儀、潮濕度和溫度傳感器與 微處理器電信號相連。
專利摘要智能蜘蛛機器人裝置包括機械平臺、控制主機、至少一個攝像頭，所述機械平臺設有蛛腹、進行姿態(tài)調整和行走的電動機，所述控制主機包括電動機控制裝置、微處理器、通訊電路板，微處理器包括8-64位微電腦，通訊電路板設有含低至G2通訊電路或手機電路或其它無線遙控器電路，所述電動機控制裝置與電動機相連，攝像頭信號與微處理器相連，攝像頭信號與通訊電路板相連，通訊電路板與微處理器電信號相連，控制主機安裝在蛛腹里?？梢赃h程遙控或按程序自主調整身體姿態(tài)、判斷行走路線、行走方式和完成其它工作任務。
文檔編號G05D1/00GK201673409SQ20102021222
公開日2010年12月15日 申請日期2010年5月28日 優(yōu)先權日2010年5月28日
發(fā)明者王建中 申請人:王建中