專(zhuān)利名稱(chēng)：一種梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)及梭車(chē)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及梭車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種 具有上述梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)的梭車(chē)。
背景技術(shù)：
梭車(chē)是一種在地下水平巷道中運(yùn)送煤礦的專(zhuān)用車(chē)輛。巷道的一端為用于裝車(chē)的 連采機(jī)，巷道的另一端為用于卸煤礦的卸煤點(diǎn)，梭車(chē)在連采機(jī)處進(jìn)行裝車(chē)，裝車(chē)完畢后在巷 道內(nèi)行駛至卸煤點(diǎn)，在卸煤點(diǎn)進(jìn)行卸載，如此往復(fù)動(dòng)作，不斷將連采機(jī)處的煤礦運(yùn)送至卸煤
點(diǎn)ο梭車(chē)在巷道內(nèi)作業(yè)時(shí)，需要對(duì)梭車(chē)進(jìn)行轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等行駛控制，梭車(chē)在巷道內(nèi)行駛 時(shí)，為了防止梭車(chē)與巷道側(cè)壁發(fā)生碰撞，需要不斷對(duì)梭車(chē)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制；梭車(chē)的前端靠近連 采機(jī)時(shí)，為了防止梭車(chē)與連采機(jī)發(fā)生撞車(chē)現(xiàn)象，需要及時(shí)對(duì)梭車(chē)進(jìn)行制動(dòng)；梭車(chē)的后端靠近 卸煤點(diǎn)時(shí)，也需要及時(shí)對(duì)梭車(chē)進(jìn)行制動(dòng)。目前的梭車(chē)制動(dòng)大多采用多盤(pán)濕式制動(dòng)的形式， 可分為輔助制動(dòng)、行車(chē)制動(dòng)二種。輔助制動(dòng)用于行車(chē)制動(dòng)失效時(shí)，是通過(guò)急停按鈕動(dòng)作，釋 放通往制動(dòng)壓力釋放缸的高壓油路，制動(dòng)缸內(nèi)螺旋彈簧釋放，使間瓦壓在制動(dòng)盤(pán)上，實(shí)現(xiàn)制 動(dòng)；行車(chē)制動(dòng)采用液壓驅(qū)動(dòng)形式，通過(guò)制動(dòng)總泵以制動(dòng)液做媒介，通過(guò)控制腳踏閥的行程， 達(dá)到制動(dòng)的目的?，F(xiàn)有技術(shù)中的梭車(chē)上均設(shè)有駕駛室，采用人工駕駛的方式對(duì)梭車(chē)進(jìn)行駕駛控制。 梭車(chē)在工作過(guò)程中，巷道內(nèi)存在大量的粉塵，這些粉塵嚴(yán)重影響到駕駛員的身體健康；由于 梭車(chē)的輪胎與車(chē)身為剛性連接，駕駛員在駕駛過(guò)程中，車(chē)身產(chǎn)生的振動(dòng)給駕駛員帶來(lái)了極 大的不舒適感；另外，人工駕駛?cè)菀壮霈F(xiàn)誤操作，梭車(chē)易與巷道及連采機(jī)發(fā)生碰撞，大大降低了梭 車(chē)的使用壽命，而且駕駛?cè)藛T由于誤操作，可能對(duì)梭車(chē)的零部件出現(xiàn)過(guò)量操作，直接影響梭 車(chē)的零部件的使用壽命；巷道內(nèi)噪音較大，在噪音的影響下，駕駛?cè)藛T很難識(shí)別行駛路線(xiàn)中 是否有人，易發(fā)生意外事故。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的無(wú)人駕駛，避 免巷道內(nèi)惡劣的工作環(huán)境對(duì)駕駛?cè)藛T的身體健康的影響；可避免由于人工駕駛的誤操作而 造成梭車(chē)與巷道及連采機(jī)發(fā)生碰撞，延長(zhǎng)梭車(chē)的使用壽命；也可實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的溫和操作，延長(zhǎng) 梭車(chē)零部件的使用壽命。本發(fā)明的另一目的是提供一種梭車(chē)。為了實(shí)現(xiàn)上述第一個(gè)目的，本發(fā)明提供了一種梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、 制動(dòng)系統(tǒng)，還包括巷道位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)巷道中心線(xiàn)的位置，并發(fā)出位置信號(hào)；控制器，用于接收所述位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的巷道中心線(xiàn)的位置與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的位置進(jìn)行比較，若所述巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的左側(cè)，則控制所述轉(zhuǎn)向 系統(tǒng)，使得梭車(chē)的車(chē)身向所述左側(cè)方向偏轉(zhuǎn)；若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的右側(cè)， 則控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使得梭車(chē)的車(chē)身向所述右側(cè)方向偏轉(zhuǎn)。優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)為梭車(chē)的中心線(xiàn)。
優(yōu)選的，所述巷道位置檢測(cè)裝置包括分別設(shè)于車(chē)體前端左右兩側(cè)的第一傳感器、 第二傳感器，所述第一傳感器用于檢測(cè)左側(cè)巷道側(cè)壁與所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，所 述第二傳感器用于檢測(cè)右側(cè)巷道側(cè)壁與所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，所述巷道中心線(xiàn)位 于所述第一傳感器、第二傳感器分別檢測(cè)到的兩個(gè)距離之和的一半處。優(yōu)選的，還包括分別位于車(chē)體后端左右兩側(cè)的第三傳感器、第四傳感器，所述第三 傳感器用于檢測(cè)左側(cè)巷道側(cè)壁與所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，所述第四傳感器用于檢測(cè) 右側(cè)巷道側(cè)壁與所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，所述巷道中心線(xiàn)位于所述第三傳感器、第 四傳感器分別檢測(cè)到的兩個(gè)距離之和的一半處。優(yōu)選的，還包括前端位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)梭車(chē)的前端與前方障礙物之間的距離，并發(fā)出前端 位置信號(hào)；所述控制器，用于接收所述前端位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的距離與預(yù)設(shè)距離進(jìn)行 比較，若所檢測(cè)到的距離小于預(yù)設(shè)距離，則控制所述制動(dòng)系統(tǒng)，使所述梭車(chē)停車(chē)。優(yōu)選的，所述前端位置檢測(cè)裝置為設(shè)置于梭車(chē)前端的第五傳感器。優(yōu)選的，還包括后端位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)梭車(chē)的后端與后方障礙物之間的距離，并發(fā)出后端 位置信號(hào)；所述控制器，用于接收所述后端位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的距離與預(yù)設(shè)距離進(jìn)行 比較，若所檢測(cè)到的距離小于預(yù)設(shè)距離，則控制所述制動(dòng)系統(tǒng)，使得所述梭車(chē)停車(chē)。優(yōu)選的，所述后端位置檢測(cè)裝置為設(shè)置于梭車(chē)后端的第六傳感器。優(yōu)選的，還包括載重量檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)梭車(chē)的載重量，并發(fā)出載重信號(hào)；所述控制器，用于接收所述載重信號(hào)，并所檢測(cè)到的載重量與預(yù)設(shè)載重量比較，若 所檢測(cè)到的載重量大于預(yù)設(shè)載重量，則控制報(bào)警裝置發(fā)出報(bào)警信號(hào)或發(fā)出停止裝車(chē)信號(hào)。優(yōu)選的，所述載重量檢測(cè)裝置為壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)于梭車(chē)的車(chē)體與 車(chē)輪的安裝處。優(yōu)選的，還包括連采機(jī)循環(huán)數(shù)采集裝置，用于檢測(cè)連采機(jī)循環(huán)的數(shù)量，并發(fā)出數(shù)量信號(hào)；所述控制器，用于接收所述數(shù)量信號(hào)；若所檢測(cè)到的數(shù)量等于預(yù)設(shè)循環(huán)數(shù)量，則控 制報(bào)警裝置發(fā)出報(bào)警信號(hào)或發(fā)出停止裝車(chē)信號(hào)。本發(fā)明提供的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)巷道位置檢測(cè)裝置及 控制器；巷道位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)巷道中心線(xiàn)的位置，并發(fā)出位置信號(hào)；控制器，用于 接收所述位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的巷道中心線(xiàn)的位置與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的位置進(jìn)行比較， 若所述巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的左側(cè)，則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使得梭車(chē)的車(chē)身向所 述左側(cè)方向偏轉(zhuǎn)；若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的右側(cè)，則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使得梭車(chē)的車(chē)身向所述右側(cè)方向偏轉(zhuǎn)。這種梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的無(wú)人駕駛，實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向，避免巷道 內(nèi)惡劣的工作環(huán)境對(duì)駕駛?cè)藛T的身體健康的影響；可避免由于人工駕駛的誤操作而造成梭 車(chē)與巷道及連采機(jī)發(fā)生碰撞，延長(zhǎng)梭車(chē)的使用壽命；也可實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的溫和操作，延長(zhǎng)梭車(chē)零 部件的使用壽命。優(yōu)選方案中，該梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)還包括前端位置檢測(cè)裝置，前端位置檢測(cè)裝置 用于檢測(cè)梭車(chē)的前端與前方障礙物之間的距離，并發(fā)出前端位置信號(hào)；所述控制器，用于接 收所述前端位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的距離與預(yù)設(shè)距離進(jìn)行比較，若所檢測(cè)到的距離小于 預(yù)設(shè)距離，則控制所述制動(dòng)系統(tǒng)，使所述梭車(chē)停車(chē)。在梭車(chē)前端出現(xiàn)障礙物時(shí)，如梭車(chē)的前端靠近連采機(jī)或梭車(chē)的前方有人時(shí)，控制 器可控制制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，使得梭車(chē)停車(chē)，可避免意外事故的發(fā)生，也可避免梭車(chē)與連采 機(jī)發(fā)生碰撞，有效保護(hù)梭車(chē)及連采機(jī)。為了實(shí)現(xiàn)上述第二個(gè)目的，本發(fā)明提供了一種梭車(chē)，該梭車(chē)具有上述的梭車(chē)行駛 控制系統(tǒng)。由于上述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，具有該梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)的 梭車(chē)也應(yīng)具備相應(yīng)的技術(shù)效果。
圖1為本發(fā)明所提供的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)的一種具體實(shí)施方式
的結(jié)構(gòu)框圖；圖2為本發(fā)明所提供的梭車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；其中，圖1-圖2中第一傳感器1、第二傳感器2、第三傳感器3、第四傳感器4、第五傳感器5、第六傳感 器6、壓力傳感器7、控制器8、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9、制動(dòng)系統(tǒng)10，報(bào)警裝置11。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的第一個(gè)核心是提供一種梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的無(wú)人駕 駛，避免巷道內(nèi)惡劣的工作環(huán)境對(duì)駕駛?cè)藛T的身體健康的影響；可避免由于人工駕駛的誤 操作而造成梭車(chē)與巷道及連采機(jī)發(fā)生碰撞，延長(zhǎng)梭車(chē)的使用壽命；也可實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的溫和操 作，延長(zhǎng)梭車(chē)零部件的使用壽命。本發(fā)明的第二個(gè)核心是提供一種梭車(chē)。為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí) 施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。請(qǐng)參看圖1，圖1為本發(fā)明所提供的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)的一種具體實(shí)施方式
的結(jié) 構(gòu)框圖。本發(fā)明提供的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9、制動(dòng)系統(tǒng)10、巷道位置檢測(cè)裝 置、控制器8 ；巷道位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)巷道中心線(xiàn)的位置，并發(fā)出位置信號(hào)；控制器8， 用于接收所述位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的巷道中心線(xiàn)的位置與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的位置進(jìn)行比 較，若所述巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的左側(cè)，則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9，使得梭車(chē)的車(chē)身 向所述左側(cè)方向偏轉(zhuǎn)；若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的右側(cè)，則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9，使 得梭車(chē)的車(chē)身向所述右側(cè)方向偏轉(zhuǎn)。
這種梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的無(wú)人駕駛，實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向，避免巷道內(nèi)惡劣的工作環(huán)境對(duì)駕駛?cè)藛T的身體健康的影響；可避免由于人工駕駛的誤操作而造成梭 車(chē)與巷道及連采機(jī)發(fā)生碰撞，延長(zhǎng)梭車(chē)的使用壽命；也可實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的溫和操作，延長(zhǎng)梭車(chē)零 部件的使用壽命。具體的實(shí)施方式中，如圖1所示，所述巷道位置檢測(cè)裝置包括第一傳感器1、第二 傳感器2，如圖2所示，第一傳感器1、第二傳感器2可分別設(shè)于梭車(chē)的前端的兩側(cè)，第一傳 感器1、第二傳感器2可以梭車(chē)的中心線(xiàn)為對(duì)稱(chēng)中心呈對(duì)稱(chēng)分布。梭車(chē)的中心線(xiàn)可作為上述的預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)，第一傳感器1用于檢測(cè)左側(cè)巷道側(cè)壁 與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，第一傳感器1可以為距離傳感器，第一傳感器1可以測(cè)得左側(cè) 巷道側(cè)壁與第一傳感器1之間的距離，由于第一傳感器1與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離為固 定值，左側(cè)巷道側(cè)壁與第一傳感器1之間的距離、第一傳感器1與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離 二者之和即為左側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，即第一傳感器1即可測(cè)得左側(cè)巷 道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離。第二傳感器2用于檢測(cè)右側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，第二傳感器2 可以為距離傳感器，第二傳感器2可以測(cè)得右側(cè)巷道側(cè)壁與第二傳感器2之間的距離，由于 第二傳感器2與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離為固定值，即第二傳感器2即可測(cè)得右側(cè)巷道側(cè) 壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離。左側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離、右側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的 距離二者之和的一半處，即為巷道中心線(xiàn)的位置。梭車(chē)的中心線(xiàn)的位置可以為梭車(chē)的中心線(xiàn)相對(duì)于左側(cè)巷道側(cè)壁的位置，此時(shí)，梭 車(chē)的中心線(xiàn)至左側(cè)巷道側(cè)壁的距離為第一傳感器1至左側(cè)巷道的距離與第一傳感器1至梭 車(chē)中心線(xiàn)的距離之和。同樣，梭車(chē)的中心線(xiàn)的位置也可以為梭車(chē)的中心線(xiàn)相對(duì)于右側(cè)巷道側(cè)壁的位置。若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的左側(cè)，控制器8則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9，使得梭 車(chē)的車(chē)身前端向所述左側(cè)方向偏轉(zhuǎn)；若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的右側(cè)，控制器 8則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9，使得梭車(chē)的車(chē)身前端向所述右側(cè)方向偏轉(zhuǎn)。在一種具體實(shí)施方式
中，梭車(chē)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9包括兩個(gè)伸縮油缸，其中一個(gè)伸縮油 缸的兩端分別連接梭車(chē)一側(cè)的兩個(gè)車(chē)輪，另一個(gè)伸縮油缸的兩端分別連接另一側(cè)的兩個(gè)車(chē) 輪，通過(guò)液壓控制系統(tǒng)向兩個(gè)伸縮油缸內(nèi)提供液壓油以控制兩個(gè)伸縮油缸的伸縮動(dòng)作，進(jìn) 而實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的轉(zhuǎn)向控制。在所述液壓控制系統(tǒng)的回路中設(shè)置電磁比例換向閥，控制器8向 所述電磁比例換向閥發(fā)送控制信號(hào)，電磁比較換向閥根據(jù)所述控制信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作， 控制相應(yīng)的伸縮油缸進(jìn)行伸縮動(dòng)作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)梭車(chē)的車(chē)身向相應(yīng)方向偏轉(zhuǎn)。上述實(shí)施例中，預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)為梭車(chē)的中心線(xiàn)，本發(fā)明并不局限于此，預(yù)設(shè)中心軸 線(xiàn)可以為沿梭車(chē)縱向延伸的任意一條直線(xiàn)，此時(shí)巷道中心線(xiàn)的位置可根據(jù)預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)在 第一傳感器、第二傳感器之間的位置比例確定，例如，若預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)至第一傳感器的距離 與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)至第二傳感器的距離之比為1 2，則可以確定巷道中心線(xiàn)至左側(cè)巷道側(cè) 壁的距離與巷道中心線(xiàn)至右側(cè)巷道側(cè)壁的距離之比也為1 2。上述實(shí)施例中，在梭車(chē)的前端左右兩側(cè)設(shè)置有巷道位置檢測(cè)裝置，檢測(cè)梭車(chē)前端 的中心線(xiàn)是否偏離巷道中心線(xiàn)，進(jìn)而控制梭車(chē)的前端向靠近巷道中心線(xiàn)的方向偏轉(zhuǎn)，這種梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)適用于前輪驅(qū)動(dòng)的梭車(chē)。
本發(fā)明提供的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)還可適用于后輪驅(qū)動(dòng)的梭車(chē)，以下實(shí)施例對(duì)其進(jìn) 行簡(jiǎn)單介紹。所述巷道位置檢測(cè)裝置包括第三傳感器3、第四傳感器4，如圖2所示，第三傳感器 3、第四傳感器4可分別設(shè)于梭車(chē)的后端的兩側(cè)，第三傳感器3、第四傳感器4可以梭車(chē)的中 心線(xiàn)為對(duì)稱(chēng)中心呈對(duì)稱(chēng)分布。梭車(chē)的中心線(xiàn)可作為上述的預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)，第三傳感器3用于檢測(cè)左側(cè)巷道側(cè)壁 與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，第三傳感器3可以為距離傳感器，第三傳感器3可以測(cè)得左側(cè) 巷道側(cè)壁與第三傳感器3之間的距離，由于第三傳感器3與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離為固 定值，左側(cè)巷道側(cè)壁與第三傳感器3之間的距離、第三傳感器3與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離 二者之和即為左側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，即第三傳感器3即可測(cè)得左側(cè)巷 道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離。第四傳感器4用于檢測(cè)右側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，第四傳感器4 可以為距離傳感器，第四傳感器4可以測(cè)得右側(cè)巷道側(cè)壁與第四傳感器4之間的距離，由于 第四傳感器4與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離為固定值，即第四傳感器4即可測(cè)得右側(cè)巷道側(cè) 壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離。左側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離、右側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的 距離二者之和的一半處，即為巷道中心線(xiàn)的位置。梭車(chē)的中心線(xiàn)的位置可以為梭車(chē)的中心線(xiàn)相對(duì)于左側(cè)巷道側(cè)壁的位置，此時(shí)，梭 車(chē)的中心線(xiàn)至左側(cè)巷道側(cè)壁的距離為第三傳感器3至左側(cè)巷道的距離與第三傳感器3至梭 車(chē)中心線(xiàn)的距離之和。同樣，梭車(chē)的中心線(xiàn)的位置也可以為梭車(chē)的中心線(xiàn)相對(duì)于右側(cè)巷道側(cè)壁的位置。若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的左側(cè)，控制器8則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9，使得梭 車(chē)的車(chē)身后端向所述左側(cè)方向偏轉(zhuǎn)；若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的右側(cè)，控制器 8則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9，使得梭車(chē)的車(chē)身后端向所述右側(cè)方向偏轉(zhuǎn)。其余具體實(shí)施方式
與上述實(shí)施例類(lèi)似，在此不再做詳細(xì)介紹。常用的梭車(chē)通常為四輪驅(qū)動(dòng)的梭車(chē)，本發(fā)明所提供的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)也可以用 于這種結(jié)構(gòu)的梭車(chē)，以下實(shí)施例對(duì)這種情況進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹。請(qǐng)參看圖1，巷道位置檢測(cè)裝置包括第一傳感器1、第二傳感器2、第三傳感器3、第 四傳感器4 ；如圖2所示，第一傳感器1、第二傳感器2可分別設(shè)于梭車(chē)的前端的兩側(cè)，第三 傳感器3、第四傳感器4可分別設(shè)于梭車(chē)的后端的兩側(cè)。第一傳感器1用于檢測(cè)左側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，第二傳感器2 用于檢測(cè)右側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，左側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的 距離、右側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離二者之和的一半處，即為巷道中心線(xiàn)的位 置。若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的左側(cè)，控制器8則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9，使得梭車(chē)的 車(chē)身前端向所述左側(cè)方向偏轉(zhuǎn)；若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的右側(cè)，控制器8則 控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9，使梭車(chē)的車(chē)身前端向所述右側(cè)方向偏轉(zhuǎn)。第三傳感器3用于檢測(cè)左側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，第四傳感器4 用于檢測(cè)右側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，左側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離、右側(cè)巷道側(cè)壁與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離二者之和的一半處，即為巷道中心線(xiàn)的位 置，若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的左側(cè)，控制器8則控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9，使得梭車(chē)的 車(chē)身后端向所述左側(cè)方向偏轉(zhuǎn)；若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的右側(cè)，控制器8則 控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9，使得梭車(chē)的車(chē)身后端向所述右側(cè)方向偏轉(zhuǎn)。其余具體實(shí)施方式
與上述實(shí)施例類(lèi)似，在此不再詳細(xì)介紹。優(yōu)選方案中，還包括前端位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)梭車(chē)的前端與前方障礙物之間 的距離，并發(fā)出前端位置信號(hào)；控制器8，用于接收所述前端位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的距 離與預(yù)設(shè)距離進(jìn)行比較，若所檢測(cè)到的距離小于預(yù)設(shè)距離，則控制所述制動(dòng)系統(tǒng)10，使得所 述梭車(chē)停車(chē)。具體地，如圖2所示，所述前端位置檢測(cè)裝置可以為設(shè)于梭車(chē)前端的第五傳感器 5，第五傳感器5可以為距離傳感器，可以檢測(cè)梭車(chē)前方的障礙物距離梭車(chē)前端的距離。當(dāng) 梭車(chē)的前端至連采機(jī)的距離在梭車(chē)的制動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，控制器8控制制動(dòng)系統(tǒng)10動(dòng)作，使得 梭車(chē)與連采機(jī)之間保持安全距離。同樣，當(dāng)梭車(chē)的前端有人時(shí)，所述前端位置檢測(cè)裝置檢測(cè)梭車(chē)的前端與人之間的 距離，當(dāng)梭車(chē)的前端至人的距離在梭車(chē)的制動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，控制器8控制制動(dòng)系統(tǒng)10動(dòng)作，使 得梭車(chē)與人之間保持安全距離，以防意外事故的發(fā)生。在梭車(chē)前端出現(xiàn)障礙物時(shí)，如梭車(chē)的前端靠近連采機(jī)或梭車(chē)的前方有人時(shí)，控制 器8可控制制動(dòng)系統(tǒng)10進(jìn)行制動(dòng)，使得梭車(chē)停車(chē)，可避免意外事故的發(fā)生，也可避免梭車(chē)與 連采機(jī)發(fā)生碰撞，有效保護(hù)梭車(chē)及連采機(jī)。優(yōu)選方案中，還包括后端位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)梭車(chē)的后端與后方障礙物之間 的距離，并發(fā)出后端位置信號(hào)，所述控制器8，用于接收所述后端位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的 距離與預(yù)設(shè)距離進(jìn)行比較，若所檢測(cè)到的距離小于預(yù)設(shè)距離，則控制所述制動(dòng)系統(tǒng)10，使所 述梭車(chē)停車(chē)。具體地，如圖2所示，所述后端位置檢測(cè)裝置可以為設(shè)于梭車(chē)后端的第六傳感器 6，第六傳感器6可以為距離傳感器，可以檢測(cè)梭車(chē)后方的障礙物至梭車(chē)后端的距離。當(dāng)梭 車(chē)的后端至卸煤點(diǎn)的距離在梭車(chē)的制動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，控制器8控制制動(dòng)系統(tǒng)10動(dòng)作，使得梭 車(chē)與卸煤點(diǎn)之間保持安全距離。連采機(jī)在對(duì)梭車(chē)進(jìn)行裝車(chē)時(shí)，防止梭車(chē)超載，優(yōu)選方案中，可在梭車(chē)上設(shè)置防超載
直ο具體的實(shí)施方式中，所述防超載裝置可以包括載重量檢測(cè)裝置，該載重量檢測(cè)裝 置用于檢測(cè)梭車(chē)的載重量，并發(fā)出載重信號(hào)；控制器8用于接收所述載重信號(hào)，并所檢測(cè)到 的載重量與預(yù)設(shè)載重量比較，若所檢測(cè)到的載重量大于預(yù)設(shè)載重量，則控制報(bào)警裝置11發(fā) 出報(bào)警信號(hào)或發(fā)出停止裝車(chē)信號(hào)。更具體的方案中，所述載重量檢測(cè)裝置可以為壓力傳感器7，壓力傳感器7設(shè)于梭 車(chē)的車(chē)體與車(chē)輪的安裝處，壓力傳感器7可檢測(cè)梭車(chē)的載重量。壓力傳感器7將所檢測(cè)到 的載重信號(hào)發(fā)送給控制器8，控制器8將所檢測(cè)到的載重量與預(yù)設(shè)載重量進(jìn)行比較，若梭車(chē) 的載重量大于預(yù)設(shè)載重量時(shí)，控制器8控制報(bào)警裝置11發(fā)出報(bào)警信號(hào)，或者向連采機(jī)發(fā)出 停止裝車(chē)信號(hào)，連采機(jī)的操作人員收到所述報(bào)警信號(hào)或所述停止裝車(chē)信號(hào)，將停止向梭車(chē) 裝車(chē)，從而可防止梭車(chē)超載，可有效保護(hù)梭車(chē)。
在另一種實(shí)施方式中，所述防超載裝置可以包括連采機(jī)循環(huán)數(shù)采集裝置，用于檢 測(cè)連采機(jī)循環(huán)的數(shù)量，并發(fā)出數(shù)量信號(hào)；控制器8，用于檢測(cè)所述數(shù)量信號(hào)；若所檢測(cè)到的 數(shù)量等于預(yù)設(shè)循環(huán)數(shù)量，則控制報(bào)警裝置11發(fā)出報(bào)警信號(hào)或向連采機(jī)發(fā)出停止裝車(chē)信號(hào)。連采機(jī)的刮板輸送裝置完成一個(gè)循環(huán)的輸送量為定值，標(biāo)定經(jīng)過(guò)一定的循環(huán)數(shù) 量，梭車(chē)可以達(dá)到滿(mǎn)載狀態(tài)，設(shè)定該循環(huán)數(shù)量為預(yù)設(shè)循環(huán)數(shù)量。具體方案中，可采用轉(zhuǎn)數(shù)傳 感器采集連采機(jī)的循環(huán)數(shù)量。
轉(zhuǎn)數(shù)傳感器將所檢測(cè)到的數(shù)量信號(hào)發(fā)送給控制器8，控制器8將所檢測(cè)到的循環(huán) 數(shù)量與預(yù)設(shè)循環(huán)數(shù)量進(jìn)行比較，若所檢測(cè)到的數(shù)量等于預(yù)設(shè)循環(huán)數(shù)量，控制器8控制報(bào)警 裝置11發(fā)出報(bào)警信號(hào)，或者向連采機(jī)發(fā)出停止裝車(chē)信號(hào)，連采機(jī)的操作人員收到所述報(bào)警 信號(hào)或所述停止裝車(chē)信號(hào)，將停止向梭車(chē)裝車(chē)，從而可防止梭車(chē)超載，可有效保護(hù)梭車(chē)。本發(fā)明還提供了一種梭車(chē)，該梭車(chē)具有上述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，由于上述的梭 車(chē)行駛控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，具有該梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)的梭車(chē)也應(yīng)具備相應(yīng)的技術(shù) 效果，在此不再詳細(xì)介紹。以上所述僅是發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的描述，應(yīng)當(dāng)指出，由于文字表達(dá)的有限性，而 在客觀(guān)上存在無(wú)限的具體結(jié)構(gòu)，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原 理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
一種梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，還包括巷道位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)巷道中心線(xiàn)的位置，并發(fā)出位置信號(hào)；控制器，用于接收所述位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的巷道中心線(xiàn)的位置與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的位置進(jìn)行比較，若所述巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的左側(cè)，則控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使得梭車(chē)的車(chē)身向所述左側(cè)方向偏轉(zhuǎn)；若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的右側(cè)，則控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使得梭車(chē)的車(chē)身向所述右側(cè)方向偏轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)為梭車(chē) 的中心線(xiàn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述巷道位置檢測(cè)裝置包 括分別設(shè)于車(chē)體前端左右兩側(cè)的第一傳感器、第二傳感器，所述第一傳感器用于檢測(cè)左側(cè) 巷道側(cè)壁與所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，所述第二傳感器用于檢測(cè)右側(cè)巷道側(cè)壁與所述 預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的距離，所述巷道中心線(xiàn)位于所述第一傳感器、第二傳感器分別檢測(cè)到 的兩個(gè)距離之和的一半處。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括分別位于車(chē)體后端 左右兩側(cè)的第三傳感器、第四傳感器，所述第三傳感器用于檢測(cè)左側(cè)巷道側(cè)壁與所述預(yù)設(shè) 中心軸線(xiàn)之間的距離，所述第四傳感器用于檢測(cè)右側(cè)巷道側(cè)壁與所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)之間的 距離，所述巷道中心線(xiàn)位于所述第三傳感器、第四傳感器分別檢測(cè)到的兩個(gè)距離之和的一 半處。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括前端位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)梭車(chē)的前端與前方障礙物之間的距離，并發(fā)出前端位置 信號(hào)；所述控制器，用于接收所述前端位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的距離與預(yù)設(shè)距離進(jìn)行比較， 若所檢測(cè)到的距離小于預(yù)設(shè)距離，則控制所述制動(dòng)系統(tǒng)，使所述梭車(chē)停車(chē)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述前端位置檢測(cè)裝置為 設(shè)置于梭車(chē)前端的第五傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括后端位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)梭車(chē)的后端與后方障礙物之間的距離，并發(fā)出后端位置 信號(hào)；所述控制器，用于接收所述后端位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的距離與預(yù)設(shè)距離進(jìn)行比較， 若所檢測(cè)到的距離小于預(yù)設(shè)距離，則控制所述制動(dòng)系統(tǒng)，使得所述梭車(chē)停車(chē)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述后端位置檢測(cè)裝置為 設(shè)置于梭車(chē)后端的第六傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括載重量檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)梭車(chē)的載重量，并發(fā)出載重信號(hào)；所述控制器，用于接收所述載重信號(hào)，并所檢測(cè)到的載重量與預(yù)設(shè)載重量比較，若所檢 測(cè)到的載重量大于預(yù)設(shè)載重量，則控制報(bào)警裝置發(fā)出報(bào)警信號(hào)或發(fā)出停止裝車(chē)信號(hào)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述載重量檢測(cè)裝置為壓 力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)于梭車(chē)的車(chē)體與車(chē)輪的安裝處。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括連采機(jī)循環(huán)數(shù)采集裝置，用于檢測(cè)連采機(jī)循環(huán)的數(shù)量，并發(fā)出數(shù)量信號(hào)； 所述控制器，用于接收所述數(shù)量信號(hào)；若所檢測(cè)到的數(shù)量等于預(yù)設(shè)循環(huán)數(shù)量，則控制報(bào) 警裝置發(fā)出報(bào)警信號(hào)或發(fā)出停止裝車(chē)信號(hào)。
12. —種梭車(chē)，其特征在于，該梭車(chē)具有權(quán)利要求1-11任一項(xiàng)所述的梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及梭車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種梭車(chē)行駛控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)，還包括巷道位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)巷道中心線(xiàn)的位置，并發(fā)出位置信號(hào)；控制器，用于接收所述位置信號(hào)，并將所檢測(cè)到的巷道中心線(xiàn)的位置與預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的位置進(jìn)行比較，若所述巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的左側(cè)，則控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使得梭車(chē)的車(chē)身向所述左側(cè)方向偏轉(zhuǎn)；若巷道中心線(xiàn)位于所述預(yù)設(shè)中心軸線(xiàn)的右側(cè)，則控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使得梭車(chē)的車(chē)身向所述右側(cè)方向偏轉(zhuǎn)。本發(fā)明還公開(kāi)了一種梭車(chē)。
文檔編號(hào)G05B19/418GK101847003SQ20101018904
公開(kāi)日2010年9月29日 申請(qǐng)日期2010年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月24日
發(fā)明者劉偉, 金嶸 申請(qǐng)人:三一重型裝備有限公司