專利名稱：聯(lián)網(wǎng)工業(yè)控制系統(tǒng)及用于改變這種工業(yè)控制系統(tǒng)操作模式的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于改變網(wǎng)絡(luò)或者連接的工業(yè)控制系統(tǒng)，尤其是機器人控制系
統(tǒng)，的操作模式的方法，以及涉及適合實施這種方法的工業(yè)控制系統(tǒng)，尤其是機器人控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
當今的工業(yè)機器人常常成組工作，例如在生產(chǎn)線上工作等。在那里，每個機器人都有自己的、能夠通過例如以太網(wǎng)與其它機器人通信的機器人控制系統(tǒng)。具體而言，不僅這種機器人控制系統(tǒng)，而且下文中通常被稱為工業(yè)控制系統(tǒng)的諸如焊接過程控制系統(tǒng)、夾緊法控制系統(tǒng)或者粘結(jié)法控制系統(tǒng)的其它自動工業(yè)裝置的控制系統(tǒng)，根據(jù)企業(yè)內(nèi)部的運用實踐而日益實現(xiàn)基于PC機，也就是說使用工業(yè)PC，正如本申請人的DE 200 04 370 U1或DE 10304 706 Al所教導的那樣。 為了關(guān)閉這種工業(yè)控制系統(tǒng)，即將其轉(zhuǎn)換到待用模式，因此操作控制系統(tǒng)的主開關(guān)，利用它來使工業(yè)控制系統(tǒng)與外部電源完全斷開。通過再次操作主開關(guān)，工業(yè)控制系統(tǒng)再次連接外部電源，并從而轉(zhuǎn)換成主動操作模式。 其中，通過連接電源，工業(yè)控制系統(tǒng)能夠?qū)嵤┱麄€系統(tǒng)的開啟和重啟，其中單個元件重新校準或者初始化?；蛘?，當斷開外部電源時，工業(yè)控制系統(tǒng)還能首先將電流數(shù)據(jù)存儲在所謂的"記憶文件(freezefile)"中。如果工業(yè)控制系統(tǒng)再次連接外部電源，可以存取這些存儲的數(shù)據(jù)從而不需要實現(xiàn)整個系統(tǒng)或者重啟。這縮短了工業(yè)控制系統(tǒng)或者其分別控制的機器人的重啟操作時間。 既然通過操作主開關(guān)，即與外部電源完全斷開，常常引入去激活作用，通過工業(yè)控制系統(tǒng)的寄存器執(zhí)行隨后的關(guān)閉，尤其是數(shù)據(jù)的存儲。這樣，不利的是，工業(yè)控制系統(tǒng)的每次關(guān)閉使他們的蓄能器負載或放電并因而縮短他們的使用壽命。此外，損壞的或者不能充分充電的蓄能器損害受控的關(guān)閉，尤其是這種記憶文件中電流數(shù)據(jù)的存儲。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個目的是改良改變控制自動工業(yè)裝置，尤其是機器人的數(shù)個網(wǎng)絡(luò)工業(yè)控制系統(tǒng)中的至少一個的操作模式。 這個目的分別通過具有權(quán)利要求1的特征的方法和具有權(quán)利要求13的特征的工業(yè)控制系統(tǒng)解決。權(quán)利要求14、15分別保護一種適當?shù)挠嬎銠C程序和計算機程序產(chǎn)品，尤其是存儲介質(zhì)或者數(shù)據(jù)載體，而從屬權(quán)利要求涉及有益的實施方式。 根據(jù)本發(fā)明，首先，第一數(shù)據(jù)包通過網(wǎng)絡(luò)工業(yè)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)發(fā)送以改變彼此連接的一個或多個工業(yè)控制系統(tǒng)的操作模式，尤其是一個或者更多個機器人控制系統(tǒng)。
具體地，如果一個或者更多個這樣的控制系統(tǒng)是基于PC的，網(wǎng)絡(luò)優(yōu)選地是基于以太網(wǎng)的，優(yōu)先地是基于PROFINET， Rockwell的Ethernet IP或者自動控制的另一工業(yè)以太網(wǎng)標準。合適的以太網(wǎng)協(xié)議例如以IEEE標準802. 3的形式被標準化。 如果工業(yè)控制系統(tǒng)的接收裝置，例如網(wǎng)絡(luò)控制器或者網(wǎng)卡或網(wǎng)絡(luò)板，接收這樣的
第一數(shù)據(jù)包，如果第一數(shù)據(jù)包訪問(address to)這個工業(yè)控制系統(tǒng)，工業(yè)控制系統(tǒng)從第一
操作模式改變成第二操作模式。 第一數(shù)據(jù)包可以是例如所謂的"魔法包(Magic Packet)"。所述數(shù)據(jù)包可以例如
包括分配給這個工業(yè)控制系統(tǒng)的局部或者全局唯一鍵，即所謂MAC鍵，例如通過向第一數(shù)
據(jù)包報頭標識符后面的這個MAC鍵重復、優(yōu)選連續(xù)地重復一給定數(shù)字。 一組工業(yè)控制系統(tǒng)
能夠例如通過使用分配給期望組的鍵而不是僅分配給一個工業(yè)控制系統(tǒng)的鍵來編址，其中
因為組的聯(lián)系，工業(yè)控制系統(tǒng)自身也被編址了，這組中的每個工業(yè)控制系統(tǒng)的接收裝置都
識別該鍵。同樣地，第一數(shù)據(jù)包例如可包括組的所有MAC鍵所共用的鍵，例如MAC鍵的對應(yīng)
部分或者相同部分，或者組的所有工業(yè)控制系統(tǒng)可分別并行地或連續(xù)地編址。 在第一和第二操作模式中，向不同組的工業(yè)控制系統(tǒng)的元件供應(yīng)能量，優(yōu)選地通
過分別連接外部電源或者斷開外部電源。 特別地，第一和第二操作模式中的一個可以是工業(yè)控制系統(tǒng)的節(jié)能模式，其中接 收裝置，優(yōu)選地基本上只向接收裝置為接收數(shù)據(jù)包而繼續(xù)供電，而不再繼續(xù)向工業(yè)控制系 統(tǒng)的一組其它元件，優(yōu)選其元件中的多數(shù)元件供電，然而第一和第二操作模式中的另一個 可以是主動或者正常操作模式，其中向接收裝置和工業(yè)控制系統(tǒng)的所述組的其它元件供 電。所述的其它元件可以是例如硬件設(shè)備(device)、驅(qū)動器、風扇、電路板、輸入輸出裝置如 監(jiān)視器和顯示器及鍵盤以及控制手柄、CPU等。通過改變成這種節(jié)能模式能有利地降低能 量消耗。 在本發(fā)明的含義中工業(yè)控制系統(tǒng)還可以包括一個或更多致動器，尤其是電動機， 例如一個或更多操縱器的驅(qū)動馬達。因此，還可能的是，在另一節(jié)能模式中，基本上只有一 個或更多，尤其是工業(yè)控制系統(tǒng)的所有致動器，與電源斷開，而可以向工業(yè)控制系統(tǒng)的其余 元件，例如硬件設(shè)備、驅(qū)動器、風扇、電路板、計算和存儲單元、輸入和/或輸出裝置，以及特 別是接收裝置供電。因此，在該另一節(jié)能模式中，安全控制仍能維持激活。
根據(jù)另一優(yōu)選實施方式，可在多于兩種的操作模式之間選擇性地改變或轉(zhuǎn)換，尤 其是在正常操作模式、基本上只向接收裝置供應(yīng)能量的節(jié)能模式，和基本上只有致動器斷 開電源的另一節(jié)能模式之間?？梢酝ㄟ^發(fā)送第一數(shù)據(jù)包，例如從正常操作模式或者另一節(jié) 能模式改變成節(jié)能模式，或者通過發(fā)送另一第一數(shù)據(jù)包，例如從正常操作模式或者節(jié)能模 式改變成另一節(jié)能模式，而選擇性地改變。 此外，在一個或更多節(jié)能模式中，提供了在這種模式中，關(guān)閉由工業(yè)控制系統(tǒng)控制 的自動工業(yè)裝置的一個或更多個制動器，例如機器人的致動制動器，和/或不向這個工業(yè) 生產(chǎn)裝置的一個或者更多耗能負載，例如機器人的致動器供電，例如通過使耗能負載與外 部電源斷開以進一步減少能量消耗。 這樣，在優(yōu)選實施方式中，通過發(fā)送第一數(shù)據(jù)包，尤其是魔法包， 一個或更多連接 的機器人或其它工業(yè)控制系統(tǒng)能夠從主動模式轉(zhuǎn)換成節(jié)能模式，其中在該節(jié)能模式中，只 向部分元件供電，尤其是接收元件，以接收更多的數(shù)據(jù)包。 有利地，控制系統(tǒng)的一個或更多元件可以保持繼續(xù)連接外部電源至少特定時間周 期。特別地，與已知的通過主開關(guān)和與向控制系統(tǒng)的蓄能器施加負荷相關(guān)聯(lián)的記憶文件的存儲導致的完全斷開相反，這使得關(guān)閉與外部電源繼續(xù)保持連接的控制系統(tǒng)成為可能，以 及特別地使得通過來自外部電源的能量來存儲電流數(shù)據(jù)成為可能，這保持了例如寄存器的 控制系統(tǒng)的蓄能，并從而延長了他們的使用壽命。當從節(jié)能模式改變成主動操作模式，則能 存取這些儲存的數(shù)據(jù)以縮短操作的重啟時間。 節(jié)能模式可以，特別地，是所謂的混合操作模式，其中工業(yè)控制系統(tǒng)的接收裝置保 持連接外部電源以接收數(shù)據(jù)包，而且其中電流數(shù)據(jù)分別儲存在工業(yè)控制系統(tǒng)重啟時可以存 取的初始數(shù)據(jù)記錄或者記憶文件中。 在優(yōu)選實施方式中，通過發(fā)送第二數(shù)據(jù)包，尤其是魔法包， 一個或更多連接的機器 人或者其它工業(yè)控制系統(tǒng)可以從節(jié)能模式轉(zhuǎn)換成主動工作模式，其中特別地，還可以向控 制元件供電，而在節(jié)能模式中則不能連續(xù)地供電。 如果在節(jié)能模式中提供了關(guān)閉工業(yè)控制系統(tǒng)控制的自動工業(yè)裝置的一個或更多 制動器和/或?qū)⑦@個工業(yè)生產(chǎn)裝置的一個或更多耗能負載與電源斷開，則優(yōu)選地，基于第 二數(shù)據(jù)包，打開制動器并且分別再次向耗能元件供電。 第二數(shù)據(jù)包可以與第一數(shù)據(jù)包相同或者與其不同。特別地，第一和/或第二數(shù)據(jù) 包可以是例如從DE 20 2005 001 650 U1、DE 10 2005027387 A1或EP 0 777 172 Bl中已 知的網(wǎng)絡(luò)喚醒包(Wake on LANpacket)。 從第一操作模式轉(zhuǎn)換成第二操作模式，例如轉(zhuǎn)換成節(jié)能模式或者主動或正常操作 模式，有利地允許選擇性關(guān)閉和/或重啟單個工業(yè)控制系統(tǒng)或工業(yè)控制系統(tǒng)組，尤其是機 器人控制系統(tǒng)。與當前實踐相反，有利地，不再必須手動操作相應(yīng)控制系統(tǒng)的主開關(guān)。這顯 著地增加了連接的工業(yè)控制系統(tǒng)以及工業(yè)控制系統(tǒng)分別控制的自動工藝和工業(yè)生產(chǎn)裝置 的靈活性。例如，自動制造裝置的一部分，例如數(shù)條生產(chǎn)線或生產(chǎn)分支中的一個，為調(diào)整改 變能力或者維修目的，能通過網(wǎng)絡(luò)關(guān)閉和/或致動。在優(yōu)選實施方式中，如果整套控制系統(tǒng) 是連續(xù)致動和/或停用，從而可以平滑重啟和/或關(guān)閉電壓中的峰值。 如上所述，第一和/或第二數(shù)據(jù)包可以直接訪問工業(yè)控制系統(tǒng)或者工業(yè)控制系統(tǒng) 組，例如通過包括作為魔法包的適當?shù)逆I。特別地，為了關(guān)閉或重啟整組工業(yè)裝置，例如具 有連接的工業(yè)機器人的工廠車間，第一和/或第二數(shù)據(jù)包還能以廣播的方式訪問所有網(wǎng)絡(luò) 工業(yè)控制系統(tǒng)。 數(shù)據(jù)包可以例如通過組控制系統(tǒng)發(fā)送，尤其是彼此連接的工業(yè)控制系統(tǒng)的線
PLC("可編程序邏輯控制器")。附加地或者替代地，還可能從網(wǎng)絡(luò)工業(yè)控制系統(tǒng)中的工業(yè)
控制系統(tǒng)發(fā)送，例如，如果單個或所有工業(yè)控制系統(tǒng)包括適當?shù)能浖K。 在優(yōu)選實施方式中，工業(yè)控制系統(tǒng)能從第一改變成第二操作模式，不僅通過在網(wǎng)
絡(luò)上接收第一數(shù)據(jù)包，而且還附加地基于向工業(yè)控制系統(tǒng)的輸入裝置的輸入。為此，例如遙
控裝置或所謂的控制手柄，如同它用于例如教導機器人那樣，可包括適當?shù)妮斎胙b置，例如
開關(guān)或者控制指令。如果操作員操作這個輸入裝置，例如通過操作開關(guān)或者通過輸入適當
的控制指令，工業(yè)控制系統(tǒng)同樣地改變成第二操作模式，例如改變成節(jié)能模式。因此，有利
地進一步提高了靈活性和冗余度，特別地，還使現(xiàn)場直接輸入成為可能。 因此，工業(yè)控制系統(tǒng)還能基于輸入裝置的輸入相應(yīng)地從節(jié)能模式改變成主動模
式。在優(yōu)選實施方式中，通過附加地或者替換地連接接收裝置與外部電源，工業(yè)控制系統(tǒng)能
改變成第一操作模式，例如主動模式。例如，當至少接收裝置保持連接外部電源時，如果通過接收數(shù)據(jù)包或者通過輸入裝置輸入，以及優(yōu)選地，電流數(shù)據(jù)儲存到記憶文件中，則隨后通 過如公知方法那樣切斷主開關(guān)，可實現(xiàn)完全與電源斷開的操作模式。是否如同常規(guī)那樣通 過直接操作主開關(guān)，即在控制系統(tǒng)自身蓄能的負荷下存儲記憶文件，引起的，或者在根據(jù)本 發(fā)明改變成節(jié)能模式同時借助外部電源的能量存儲記憶文件以后，能夠通過再次轉(zhuǎn)換主開 關(guān)而改變成主動操作模式，這是獨立的。


根據(jù)從屬權(quán)利要求和實施方式將得到更多的優(yōu)點和特征。為此，部分地用圖表示 如下 圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的實施方式的兩個網(wǎng)絡(luò)機器人控制系統(tǒng)；禾口
圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的實施方式的方法狀態(tài)圖。
具體實施例方式
圖1示出了兩個工業(yè)機器人2-1 、2-2，它們的基于PC的機器人控制系統(tǒng)1-1和1-2 分別通過以太網(wǎng)3彼此連接。生產(chǎn)線可包括更多的機器人或者其它自動工業(yè)裝置，例如夾 緊裝置，焊接裝置或者粘合裝置(未示出)，它們的工業(yè)控制系統(tǒng)同樣通過以太網(wǎng)3連接。
這兩個機器人控制系統(tǒng)l-l、l-2各包括形式為網(wǎng)絡(luò)控制器l-i. l(i = 1，2)的、通 過以太網(wǎng)3接收數(shù)據(jù)包接收裝置，以及電源組l-i. 2，該電源組與外部電源4-i連接并且向 網(wǎng)絡(luò)控制器l-i. l供電，并向各自控制系統(tǒng)l-i的更多元件供電，尤其是輸入/輸出裝置 l-i. 3、風扇l-i. 4、機器人2-i的控制系統(tǒng)CPUl-i. 5，以及可以發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的硬件組分 或者驅(qū)動器l-i. 6。如圖1中用虛線箭頭所表示的那樣，網(wǎng)絡(luò)控制器l-i. 1可中斷電源組
l-i. 2和更多控制系統(tǒng)元件l-i. j(j = 3，4......6)之間的電力供應(yīng)。 圖2中以所謂狀態(tài)圖(Petri網(wǎng)或者有限狀態(tài)機)的方式示出了根據(jù)本發(fā)明的方 法的實施或者流程，其中橢圓表示操作模式，箭頭表示這些操作模式之間的改變，引起改變 的事件標注在箭頭上。 下面，將基于機器人控制系統(tǒng)1-1描述根據(jù)本發(fā)明的方法。附加地或者替代地，機 器人控制系統(tǒng)1-2和/或更多的控制系統(tǒng)也可以類似的方式工作。 首先，機器人控制系統(tǒng)1-1處于第一，主動或者正常操作模式"A"(圖2中左側(cè))， 其中所有的元件1-1. 1、1_1. 3至1-1. 6以及機器人2-1的致動器(未示出)通過外部電源 4-l經(jīng)電源組l-1.2供電。在未示出的變型中，還可能通過單獨的電源組向機器人2-l的致 動器供電。 現(xiàn)在，假如，例如為維修目的或減少生產(chǎn)能力關(guān)閉例如機器人2-l和它的控制系 統(tǒng)l-l，根據(jù)本實施例，控制系統(tǒng)l-l能夠通過關(guān)閉主開關(guān)(未示出)與電源4-l徹底斷開。 由于這個表示為"4-1 = 0"的事件，控制系統(tǒng)改變成第三操作模式"O"(圖2中右側(cè))，表 示它與電源4-l徹底斷開。 不利地是，主開關(guān)必須手動操作到那里，特別是要關(guān)閉多個機器人，例如(部分 地)自動制造，是很費力的。 為了避免重啟時完全重新校準和初始化，提供了在離開正常操作模式"A"時，將電 流數(shù)據(jù)，例如校準和初始化數(shù)據(jù)，儲存到當重新開始操作時存取的記憶文件中。通過手動操作主開關(guān)("4-1 =，0'")常規(guī)地斷開外部電源4-l，這一定不利地發(fā)生在控制系統(tǒng)的內(nèi)部 寄存器(未示出)負荷或放電情況下。 因此，根據(jù)本發(fā)明的上面附加地描述的方法，現(xiàn)在提供了通過以太網(wǎng)3發(fā)送形式 為魔法包1-1的第一數(shù)據(jù)包。這包括例如依序排列十六位進制值"FF"六次，直接跟隨有 (follow of)連續(xù)地重復機器人控制系統(tǒng)1-1的48比特MAC地址6-10次。
網(wǎng)絡(luò)控制器1-1. 1由于該訪問而識別魔法包并將控制系統(tǒng)1-1轉(zhuǎn)換成第二操作模 式，節(jié)能或者混合操作模式"H"(圖2中央)，其中當電流數(shù)據(jù)已經(jīng)存儲到記憶文件中，機器 人2-l的制動器已經(jīng)關(guān)閉以及機器人2-1的驅(qū)動馬達已經(jīng)斷開外部電源4-1以后，同樣地 如圖1中虛線箭頭表示的那樣，網(wǎng)絡(luò)控制器1-1. 1通過電源組1-1. 2中斷機器人2-1的輸 入/輸出裝置1-1. 3、風扇1-1. 4、CPU1-1. 5以及驅(qū)動器1-1. 6的電力供應(yīng)。在該混合操作 模式中，"H"幾乎不消耗任何能量，尤其是與第三操作模式"0"相比，只有保持激活狀態(tài)的 網(wǎng)絡(luò)控制器1-1. 1消耗能量以接收更多的數(shù)據(jù)包。 有利地，在從主動操作模式"A"改變時，機器人控制系統(tǒng)1-1本身保持繼續(xù)連接外 部電源4-l，從而當在上面所描述的本實施例的情況下變化時，控制系統(tǒng)1-1的寄存器沒有 負荷或者負載。此外，可能通過以太網(wǎng)3選擇性地停止或關(guān)閉機器人控制系統(tǒng)l-l，并因而 例如通過線PLC(未示出)而不是如上面所描述的本實施例的情況那樣手動地操作主開關(guān)。
通過以太網(wǎng)3發(fā)送與上述的第一數(shù)據(jù)包相同的進一步的其他魔法包II-l，機器人 控制系統(tǒng)1-1再次轉(zhuǎn)換到主動操作模式"A"。為此，在混合操作模式"H"中也通過電源組 1-1. 2供電的網(wǎng)絡(luò)控制器1-1. 1識別訪問到控制系統(tǒng)1-1的魔法包11-1，并導致機器人2-1 的輸入/輸出裝置1-1. 3、風扇1-1. 4、CPU1-1. 5以及驅(qū)動器1-1. 6通過電源組1-1. 2供電， 基于存儲在記憶文件中的數(shù)據(jù)的初始化，機器人2-1的驅(qū)動馬達通過外部電源4-1供電以 及其制動器的開啟。 如果在未額外地示出的變型中，通過以太網(wǎng)3發(fā)送訪問到控制系統(tǒng)1-2的魔法包 或者當分別訪問控制系統(tǒng)自身時通過網(wǎng)絡(luò)控制器1-1. 1和1-2. 1識別的魔法包，附加地，控 制系統(tǒng)1-2能再次轉(zhuǎn)換成混合操作模式和/或主動操作模式。因此，選擇性關(guān)閉和/或開 啟不同的工業(yè)控制系統(tǒng)或工業(yè)控制系統(tǒng)組是可能的。同樣地，通過發(fā)送廣播魔法包，通過以 太網(wǎng)3彼此連接的所有工業(yè)控制系統(tǒng)能并行地或依次地停止或開啟。 圖2中示出了將機器人控制系統(tǒng)1-1手動地再次轉(zhuǎn)換回到主動操作模式的額外選 項。如上所述，基于魔法包1-1 ，或在未示出的實施方式中，如例如用于機器人2-1的教導那 樣，通過向控制系統(tǒng)1-1的控制手柄輸入適當指令，控制系統(tǒng)1-1轉(zhuǎn)換成混合操作模式"H" 之后，控制系統(tǒng)l-l的主開關(guān)關(guān)閉短時間，并且控制系統(tǒng)l-l徹底斷開外部電源4_1( "4-1 =，0'")。如果此后主開關(guān)再次打開("4-1 二，1'")，控制系統(tǒng)1-1返回主動操作模式"A"， 不考慮它是怎么到達徹底斷開外部電源的第三操作模式"O"。當改變成這種操作模式時，首 先檢查是否存在有效的記憶文件。如果是這種情況，基于在所謂的熱啟動中存儲到記憶文 件中的數(shù)據(jù)，機器人2-1及其機器人控制系統(tǒng)1-1被致動，特別地進行初始化。如果不存在 有效的記憶文件，在改變成主動操作模式"A"則發(fā)生所謂的冷啟動，其中控制系統(tǒng)1-1完全 啟動，控制系統(tǒng)1-1和機器人2-1被徹底校準和初始化。 在未單獨示出的變型中，機器人2-l、2-2的致動器也分別是工業(yè)控制系統(tǒng)1-1和 1-2的部分。如果在所述變型中，另一第一數(shù)據(jù)包以魔法包的形式發(fā)送到以太網(wǎng)3中，網(wǎng)絡(luò)
8控制器l-l. 1因這個地址而識別魔法包，并將控制系統(tǒng)l-l轉(zhuǎn)換成另一節(jié)能模式，其中該魔 法包包含例如依次排列十六進制值"EE"六次，直接跟隨連續(xù)地重復機器人控制系統(tǒng)1-1的 48比特的MAC地址6-10次，如圖1中虛線箭頭所表示的，在機器人2-l的制動器關(guān)閉后，網(wǎng) 絡(luò)控制器1-1. 1只中斷機器人2-1的致動器的電力供應(yīng)。在這個另一種節(jié)能模式中，同樣 地消耗更少的能量，然而同時，網(wǎng)絡(luò)控制器1-1. 1、輸入/輸出裝置1-1. 3、風扇1-1. 4、機器 人2-l的控制系統(tǒng)CPU以及驅(qū)動器1-1. 6保持通過電源組1-1. 2連接外部電源4-1，并因而 能夠維持安全控制。 在所有的其它方面，所述變型可以對應(yīng)于上述實施方式，其中只有節(jié)能模式或混 合操作模式"H"設(shè)想成被另一種節(jié)能模式取代，在節(jié)能模式或混合操作模式"H"中，機器人 2-1的輸入/輸出裝置1-1. 3、風扇1-1. 4、控制系統(tǒng)CPU1-1. 5以及驅(qū)動器1-1. 6的電力供 應(yīng)通過電源組1-1. 2中斷，在另一種節(jié)能模式中，網(wǎng)絡(luò)控制器1-1. 1僅中斷機器人2-1的致 動器的電力供應(yīng)。在另一種同樣地未單獨示出的變型中，上面描述的兩種實施方式可以組 合，從而通過發(fā)送魔法包l-l，操作模式改變成混合操作模式，而通過發(fā)送形式為包含十六 進制值"EE"的魔法包的另一種第一數(shù)據(jù)包，操作模式改變成具有單獨驅(qū)動器的另一種節(jié)能模式。附圖標記表卜-1， 1-2機器人控制系統(tǒng)卜-1. 1， 1-2. 1網(wǎng)絡(luò)控制器卜-1. 2， 1-2. 2電源組卜-1. 3， 1-2. 3輸入/輸出裝置卜-1. 4， 1-2. 4風扇卜-1. 5， 1-2. 5機器人控制系統(tǒng)CPU卜-1. 6， 1-2. 6驅(qū)動器2--1，2-2機器人3以太網(wǎng)4--1，4-2外部電源網(wǎng)I--1， II-l魔法包A主動操作模式
H混合操作模式
0徹底斷開外部電源的操作模式。9
權(quán)利要求
一種用于改變多個聯(lián)網(wǎng)工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1、1-2)中的至少一個工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1)、尤其是機器人控制系統(tǒng)的操作模式的方法，包括如下步驟-通過所述聯(lián)網(wǎng)工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1、1-2)的網(wǎng)絡(luò)(3)發(fā)送第一數(shù)據(jù)包(l-1)；-通過至少一個工業(yè)控制系統(tǒng)的接收裝置(1-1.1)接收所述第一數(shù)據(jù)包(l-1)；-如果所述第一數(shù)據(jù)包(l-1)訪問所述工業(yè)控制系統(tǒng)，基于接收的所述第一數(shù)據(jù)包(l-1)，將所述工業(yè)控制系統(tǒng)從第一操作模式(A)改變成第二操作模式(H)，其中，在所述第一操作模式(I)和第二操作模式(II)中，向所述工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1)的不同組的元件(1.1-1，1-1.3，1-1.4，1-1.5，1-1.6)供應(yīng)能量。
2. 如權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，彼此連接的所述多個工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1、I- 2)中的至少一個是基于PC的。
3. 如前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，第一和第二操作模式中的一個是所述工業(yè)控制系統(tǒng)的節(jié)能模式(H)，其中，向所述接收裝置(1-1. 1)供電，且不向所述工業(yè)控制系統(tǒng)的一組元件(1-1. 3， 1-1. 4， 1-1. 5， 1-1. 6)供電。
4. 如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述工業(yè)控制系統(tǒng)在改變成節(jié)能模式時存儲電流數(shù)據(jù)，并在從節(jié)能模式改變時存取這些儲存的數(shù)據(jù)。
5. 如權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送的數(shù)據(jù)包是用于激活節(jié)能模式(H)的數(shù)據(jù)包(1-1)或者是用于停用節(jié)能模式(H)的數(shù)據(jù)包(II-l)，特別是網(wǎng)絡(luò)喚醒數(shù)據(jù)包(Wake on UVNpacket)。
6. 如權(quán)利要求3至5中的任一項所述的方法，其特征在于，在所述節(jié)能模式中，所述工業(yè)控制系統(tǒng)控制的自動工業(yè)裝置的至少一個制動器是關(guān)閉的和/或這個工業(yè)裝置的至少一個耗能元件沒有被供電。
7. 如前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，如果所述第二數(shù)據(jù)包(II-l)訪問工業(yè)控制系統(tǒng)，當接收第二數(shù)據(jù)包(II-l)時，該工業(yè)控制系統(tǒng)從所述第二操作模式(H)改變成所述第一操作模式(A)。
8. 如前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，數(shù)據(jù)包(I-1、II-1)直接訪問工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1)或者訪問工業(yè)控制系統(tǒng)組(1-1)或者以廣播方式訪問所有聯(lián)網(wǎng)工業(yè)控制系統(tǒng)。
9. 如前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，數(shù)據(jù)包是通過組控制系統(tǒng)，尤其是線PLC，或者聯(lián)網(wǎng)工業(yè)控制系統(tǒng)的工業(yè)控制系統(tǒng)發(fā)送的。
10. 如前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)(3)基于以太網(wǎng)，尤其是基于PR0FINET或者是基于另一種用于自動控制的工業(yè)以太網(wǎng)標準。
11. 如前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，基于工業(yè)控制系統(tǒng)的輸入裝置(1-1.3)的輸入，所述工業(yè)控制系統(tǒng)從所述第一操作模式改變成所述第二操作模式。
12. 如前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，當將所述接收裝置(1-1.1)連接到外部電源(4-1)時，工業(yè)控制系統(tǒng)改變成所述第一操作模式(A)。
13. —種具有通過彼此連接的工業(yè)控制系統(tǒng)(l-l、l-2)的網(wǎng)絡(luò)(3)接收數(shù)據(jù)包(1-1、II- l)的接收裝置(1-1. 1)、用于自動工業(yè)裝置的工業(yè)控制系統(tǒng)，尤其是機器人控制系統(tǒng)(1-1)，其中，所述工業(yè)控制系統(tǒng)能夠采用第一和第二操作模式(A，H)，其中在所述第一操作模式(A)中和第二操作模式(H)中，向所述工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1)的不同組的元件(1-1. 1，`1-1. 3， 1-1. 4， 1-1. 5， 1-1. 6)供電，其特征在于，所述工業(yè)控制系統(tǒng)適于執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法。
14. 一種計算機程序，如果在根據(jù)權(quán)利要求13所述的工業(yè)控制系統(tǒng)中運行，其執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至12中的任一項所述的方法。
15. —種具有程序編碼的計算機程序產(chǎn)品，該計算機程序產(chǎn)品存儲在機器可讀的載體上，并且包括根據(jù)權(quán)利要求14所述的計算機程序。
全文摘要
提供了一種改變多個網(wǎng)絡(luò)工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1、1-2)中的至少一個工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1)，尤其是機器人控制系統(tǒng)的操作模式的方法，包括如下步驟通過所述網(wǎng)絡(luò)工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1、1-2)的網(wǎng)絡(luò)(3)發(fā)送第一數(shù)據(jù)包(1-1)；通過至少一個工業(yè)控制系統(tǒng)的接收裝置(1-1.1)接收所述的第一數(shù)據(jù)包(1-1)；如果所述的第一數(shù)據(jù)包(1-1)訪問所述工業(yè)控制系統(tǒng)，基于接收的所述第一數(shù)據(jù)包(1-1)，將所述的工業(yè)控制系統(tǒng)從第一操作模式(A)改變成第二操作模式(H)，其中，在所述的第一操作模式(1)和第二操作模式(2)中，向所述工業(yè)控制系統(tǒng)(1-1)的不同組的元件(1.1-1，1-1.3，1-1.4，1-1.5，1-1.6)供應(yīng)能量。
文檔編號G05B19/418GK101763099SQ20091024951
公開日2010年6月30日 申請日期2009年12月23日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月23日
發(fā)明者托馬斯·芬斯特沃爾德 申請人:庫卡機器人有限公司