專利名稱：：復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及服務(wù)器的控制，尤其涉及一種串列結(jié)構(gòu)及并列結(jié)構(gòu)結(jié)合的用于服務(wù)器的負(fù)荷控制系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
：服務(wù)器在機(jī)器人或自動化機(jī)械中，用來驅(qū)動構(gòu)件依據(jù)需求的動作量及時機(jī)進(jìn)行動作，而使構(gòu)件達(dá)成預(yù)定的動作。動作越復(fù)雜的機(jī)器人或自動化機(jī)械，其所需要的服務(wù)器數(shù)量也越多。于先前技術(shù)中，服務(wù)器的控制結(jié)構(gòu)依據(jù)服務(wù)器與控制器的連線模式不同，可區(qū)分為并列式控制結(jié)構(gòu)及串列式控制結(jié)構(gòu)。請參閱圖l所示，為并列式控制結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)方框圖。并列式控制結(jié)構(gòu)是將服務(wù)器l的引腳，直接連接到服務(wù)主控制器2的引腳。服務(wù)主控制器2將主控端3發(fā)出的控制命令加以編碼為控制信號，通過對應(yīng)的引腳傳送給指定的服務(wù)器1，以控制該服務(wù)器1進(jìn)行動作，并接收該服務(wù)器1的回饋信號，傳送到主控端3。于并列式控制結(jié)構(gòu)中，服務(wù)器1的引腳直接連接到服務(wù)主控制器2的引腳，因此每一個服務(wù)器1都可以直接且同時接收到服務(wù)主控制器2輸出的控制信號而同時產(chǎn)生動作。然而，并列式控制結(jié)構(gòu)中，每一個服務(wù)器l占用一組服務(wù)主控制器2的引腳，才能讓每一個被控制的服務(wù)器1都可以接收到控制信號，因此服務(wù)主控制器2所能連接的服務(wù)器1數(shù)量受到服務(wù)主控制器2的引腳數(shù)量限制。當(dāng)服務(wù)器器人或自動化機(jī)械所需要的服務(wù)器1數(shù)量增加時，就必須采用具備更多輸出腳位的服務(wù)主控制器，才能控制數(shù)量更多的服務(wù)器1。參閱圖2所示，為串列式控制結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)方框圖。串列式控制結(jié)構(gòu)中，除了第一個服務(wù)器l'直接連接服務(wù)主控制器2之外，其余的服務(wù)器1依序地連接于前一個服務(wù)器1，而構(gòu)成供控制信號傳遞的串列路徑。每一個服務(wù)器l具備識別信息。主控端3發(fā)出的控制命令中會包含識別信息，以指定特定3的服務(wù)器1進(jìn)行動作。服務(wù)主控制器2將控制命令發(fā)出控制信號以包形式送出，每一個包都帶有識別信息及動作設(shè)定值?？刂菩盘栄刂新窂絺鬟f，依序通過每一個服務(wù)器1。每一個服務(wù)器在接收包之后，會判斷識別信息是否與本身的識別信息相符合，若是相符合則執(zhí)行該包中的動作設(shè)定值。若服務(wù)器1經(jīng)比對后發(fā)現(xiàn)識別信息不符合自身的識別信息，則將包傳送到下一個服務(wù)器1。此種結(jié)構(gòu)下服務(wù)主控制器2只要以一組腳位連接第一個服務(wù)器r，因此增加服務(wù)器數(shù)目時并不會受到服務(wù)主控制器2的腳位數(shù)量的限制。被要求動作的各服務(wù)器1接收到控制命令的時間點(diǎn)與服務(wù)主控制器2發(fā)出控制命令的時間點(diǎn)會有時間差，在此串列式控制結(jié)構(gòu)下，位于串列路徑越后端的服務(wù)器1，其接收到控制命令的時間差也越大，若是時間差過大時容易造成整體動作不精準(zhǔn)。此外，服務(wù)器過多時，也會使得串列路徑過長，導(dǎo)致傳遞到串列路徑末端的信號強(qiáng)度衰退到可以正確驅(qū)動服務(wù)器1的安全極限值以下，而無法正確驅(qū)動串列路徑末端的服務(wù)器1。并列式及串列式控制結(jié)構(gòu)各有其優(yōu)點(diǎn)，但是在服務(wù)器l數(shù)量多時，會分別造成不同的問題，但現(xiàn)有的機(jī)器人或自動化機(jī)械都強(qiáng)調(diào)多個自由度的動作，所采用的服務(wù)器l數(shù)量越來越多。因此，如何保有各結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)并降低前述問題造成的影響，成為急需解決的技術(shù)課題。
發(fā)明內(nèi)容公知技術(shù)中的并列式及串列式控制結(jié)構(gòu)分別造成不同問題，致使不易增加服務(wù)器數(shù)量結(jié)果。鑒于上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，可有效率的增加服務(wù)器數(shù)量。在所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)中，還包含串列轉(zhuǎn)平行接口，用以使該主控端及該服務(wù)主控制器連接于計(jì)算機(jī)主機(jī)。在所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)中，識別信息包含服務(wù)器所在的服務(wù)串列的代號及服務(wù)器的代號。在所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)中，各該服務(wù)器傳送不符合給定識別信息的控制信號到其所在的服務(wù)串列的下一個服務(wù)器。在所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)中，動作設(shè)定值包含服務(wù)器的動作模式及目標(biāo)值。在所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)中，控制信號為控制命令包，控制命令包包含起始字節(jié)、中間字節(jié)、及最終字節(jié)，其中起始字節(jié)為包標(biāo)頭、中間字節(jié)為動作設(shè)定值及識別信息、及最終字節(jié)為檢査碼。在所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)中，服務(wù)器發(fā)出至少一個狀態(tài)信息包到控制裝置，其中各該狀態(tài)信息包中包含該服務(wù)器的當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)及該服務(wù)器的被給定識別信息。在所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)中，狀態(tài)信息包包含起始字節(jié)、中間字節(jié)、及最終字節(jié)，其中起始字節(jié)為包標(biāo)頭、中間字節(jié)為識別信息及狀態(tài)數(shù)據(jù)值、最終字節(jié)為檢査碼。本發(fā)明還提供另一種復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，包含主控端、服務(wù)主控制器、至少一個服務(wù)串列、至少一個分支串列。主控端用以發(fā)出控制命令，而服務(wù)主控制器連接于主控端，以接收控制命令，產(chǎn)生對應(yīng)的控制信號，其中控制信號包含識別信息及動作設(shè)定值。服務(wù)串列及分支服務(wù)串列分別具有多個服務(wù)器，各服務(wù)器被給定識別信息，其中服務(wù)串列連接于服務(wù)主控制器，且分支服務(wù)串列連接于服務(wù)串列的服務(wù)器其中之一。服務(wù)主控制器依據(jù)識別信息傳送控制信號到服務(wù)串列或分支服務(wù)串列，控制信號依序被服務(wù)器所接收并向后傳送，當(dāng)控制信號符合所給定的識別信息，服務(wù)器執(zhí)行動作設(shè)定值。本發(fā)明的功效在于，復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)結(jié)合了并列式結(jié)構(gòu)及串列式結(jié)構(gòu)，在有限的服務(wù)主控制端連接數(shù)的情況下，增加服務(wù)器數(shù)量，同時不過度增加控制信號傳遞的路徑長度，同時避免了并列式及串列式控制結(jié)構(gòu)增加服務(wù)器數(shù)量時所面臨的問題。第1圖為公知技術(shù)中，并列式控制結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)方框圖。第2圖為公知技術(shù)中，串列式控制結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)方框圖。第3圖為本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)方框圖。第4圖為本發(fā)明實(shí)施例中，控制裝置的系統(tǒng)方框圖。第5圖為實(shí)施例簡化的系統(tǒng)方框圖。其中，附圖標(biāo)記說明如下「公知技術(shù)」1,r服務(wù)器2服務(wù)主控制器3主控端「本發(fā)明」100復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)110第一服務(wù)串列111、112、113、114服務(wù)器120第二服務(wù)串列121、122、123、124服務(wù)器130第三服務(wù)串列131、132、133、134服務(wù)器140服務(wù)串列181主控端182服務(wù)主控制器183轉(zhuǎn)換接口184電位移轉(zhuǎn)器200計(jì)算機(jī)主機(jī)Sl、S2、S3、S4、S5串列路徑具體實(shí)施例方式請參閱圖3所示，為本發(fā)明實(shí)施例所揭示的一種復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)100，應(yīng)用于機(jī)械人/機(jī)械手臂，或是自動化機(jī)械中。復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)100包含控制裝置180及多個服務(wù)串列110、120、130、140、150，各服務(wù)串列110、120、130、140、150分別由多個服務(wù)器串連而成，構(gòu)成供控制信號傳遞的串列路徑S1、S2、S3、S4、S5，且各服務(wù)串列IIO、120、130、140、150并列地連接于控制裝置180，以個別地接收控制裝置180發(fā)出的控制信號。參閱「圖3及圖4所示，控制裝置180包含主控端181及服務(wù)主控制器182。主控端181預(yù)載了控制程序，依據(jù)預(yù)設(shè)指令或使用者輸入的指令隨時序發(fā)出控制命令。服務(wù)主控制器182以串列接口電連接于主控端181，以達(dá)成雙向溝通。主控端181及服務(wù)主控制器182的串列接口，可同時連接于轉(zhuǎn)換接口183，例如串列轉(zhuǎn)平行接口(UART，UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter)，使主控端181及服務(wù)主控制器182連接于計(jì)算機(jī)主機(jī)200，以供計(jì)算機(jī)主機(jī)200改寫主控端181的控制程序或預(yù)設(shè)指令，或是直接由計(jì)算機(jī)主機(jī)200發(fā)出控制命令到服務(wù)主控制器182。同時計(jì)算機(jī)主機(jī)200也可以由主控端181或服務(wù)主控制器182取得服務(wù)器回饋的信息。計(jì)算機(jī)主機(jī)200與轉(zhuǎn)換接口183之間，采取電位移轉(zhuǎn)器184(voltagelevelshifter)連接，以解決計(jì)算機(jī)主機(jī)200的接口與轉(zhuǎn)換接口183工作電壓不同的問題。參閱圖3及圖4所示，服務(wù)主控制器182接收主控端181發(fā)出的控制命令，產(chǎn)生對應(yīng)的控制信號，通過串列接口發(fā)送到指定的串列路徑，以控制指定的一個或多個服務(wù)器進(jìn)行動作。參閱圖5所示，為本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行簡化的系統(tǒng)方框圖，圖5中僅采取三個服務(wù)串列110、120、130進(jìn)行說明，實(shí)際上服務(wù)串列可容許的數(shù)量由服務(wù)主控制器182的引腳數(shù)量決定。各服務(wù)串列IIO、120、130并列連接于服務(wù)主控制器182，每一個服務(wù)串列110、120、130分別連接于一組引腳。于此，各服務(wù)串列110、120、130分別定義為第一服務(wù)串列110、第二服務(wù)串列120、及第三服務(wù)串列130。第一服務(wù)串列110、第二服務(wù)串列120、及第三服務(wù)串列130分別連接于服務(wù)主控制器182的不同串列端口引腳，借以進(jìn)行雙向傳輸。每一個服務(wù)串列都具有多個串連的服務(wù)器，且每一個服務(wù)器都被給定識別信息。例如于本實(shí)施例中，第一服務(wù)串列IIO具有四個串連的服務(wù)器111、112、113、114，則每一個服務(wù)器被給定的識別信息格式可以為(第一服務(wù)串列，第一仁/三/四個服務(wù)器)，但不以前述格式為限，第二服務(wù)串列120及第三服務(wù)串列130的服務(wù)器121、122、123、124、131、132、133、134以此類推。當(dāng)主控端181對第一服務(wù)串列110的服務(wù)器111、112、113、114其中的一個下達(dá)控制命令時，控制命令中會同時指定哪一個服務(wù)器要進(jìn)行動作。也就是說，控制命令中除了控制服務(wù)器的動作設(shè)定值之外，也包含了被控制的服務(wù)器的識別信息，如前所述，此識別信息包含服務(wù)器所在的服務(wù)串列及本身的代號。此控制命令被服務(wù)主控制器182接收之后，服務(wù)主控制器182會將其編碼為控制命令包，并通過并依據(jù)識別信息指定的服務(wù)串列，由指定的串列端口引腳輸出?？刂泼畎凰腿敕?wù)串列之后，服務(wù)器會依序接收控制命令包，并解析其內(nèi)部的識別信息，以確認(rèn)識別信息是否與本身被給定的識別信息相符合。若不符合，則服務(wù)器不進(jìn)行動作并讓此控制命令包通過(Pass)而到達(dá)下一個服務(wù)器。若符合時，則服務(wù)器進(jìn)一步解析動作設(shè)定值，執(zhí)行主控制器181指定的動作。例如，要控制第一服務(wù)串列110的第三個服務(wù)器113進(jìn)行動作時，控制命令中就會包含代表第一服務(wù)串列IIO及第三個服務(wù)器113的識別信息，此外還包含了第三個服務(wù)器113需要執(zhí)行的動作設(shè)定值(輸出量及輸出方向)。控制命令由主控端181傳送到服務(wù)主控制器182之后，服務(wù)主控制器182會由連接第一服務(wù)串列110的串列端口發(fā)出控制命令包?？刂泼畎鼤缺坏谝粋€服務(wù)器111接收并比對識別信息，比對結(jié)果與第一服務(wù)器111的結(jié)果不符合后，控制命令包會通過第一個服務(wù)器1U往第二個服務(wù)器112傳送。同樣地，控制命令包會通過第二個服務(wù)器112，而被傳送到第三個服務(wù)器113。第三個服務(wù)器113比對識別信息符合其自身的識別信息后，則進(jìn)一步執(zhí)行控制命令包中的動作設(shè)定值。同樣的，每一個服務(wù)器也會回饋狀態(tài)信息包，通過服務(wù)主控制器182到主控制端181，以讓主控制端181監(jiān)控當(dāng)前各服務(wù)器的狀態(tài)，狀態(tài)信息包中除了服務(wù)器當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)之外，同時也包含了服務(wù)器的識別信息，以讓主控制端181可以確認(rèn)識別信息的來源?？刂泼畹臄?shù)據(jù)格式，每一個控制命令包中包含包標(biāo)頭(header)、動作設(shè)定植、識別信息(ServoID)、及檢査碼(CheckSum)等信息。如表一所示為命令包的基本格式，由多個字節(jié)(Bytes)組成，數(shù)據(jù)包大小(字節(jié)數(shù)目)并沒有特定的限制，主要由所需要傳輸?shù)膭幼髟O(shè)定值及識別信息所決定。<table>tableseeoriginaldocumentpage9</column></row><table>于表一所示的包格式中，每一個包起始的一個或多個起始字節(jié)主要是包標(biāo)頭，用以供接收的服務(wù)器在連續(xù)串列信息中找到每一個包的起始點(diǎn)，最終的一個或多個最終字節(jié)則用以填入檢查碼(CheckSUM)，以確認(rèn)包內(nèi)容的正確性。檢査碼可由中間字節(jié)的信息經(jīng)過簡單的運(yùn)算公式取得。多個中間字節(jié)則為每一個包主要所攜帶的信息，包含動作設(shè)定值及識別信息。動作設(shè)定值及識別信息的字節(jié)數(shù)目并無限制，只要能完整地傳遞信息即可。此外，動作設(shè)定值及識別信息的排列順序也沒有限制，甚至可以采用可以讓動作設(shè)定值及識別信息的欄位在包中交錯地排列。<table>tableseeoriginaldocumentpage9</column></row><table>參閱表二所示為識別信息，識別信息可被切割為二部分，如識別信息由一個字節(jié)(Byte)表示時，則此二部分可分別為高半字節(jié)(HighNibble)及低半字節(jié)(LowNibble)，高半字節(jié)可填入服務(wù)串列編號，而低半字節(jié)可填入服務(wù)器編號(服務(wù)器于服務(wù)串列中的順序)，例如第一服務(wù)串列110的第三個服務(wù)器113可標(biāo)記為(1，3)。填入值的順序不以此為限，且識別信息亦不限定于以一個字節(jié)表示。此外，也可以指定識別信息，不與任何服務(wù)器的識別信息重復(fù)，用來指定所有的服務(wù)器同時動作。動作設(shè)定值呈現(xiàn)的形式較為多樣化，因?yàn)橐蠓?wù)器執(zhí)行的動作方式將會影響到動作設(shè)定值呈現(xiàn)的形式。但是大抵而言動作設(shè)定值主要包含了動作模式及目標(biāo)值等兩項(xiàng)數(shù)值。動作模式包含啟閉模式、指定動作量模式、持續(xù)動作模式、參數(shù)設(shè)定模式等等，只要動作模式不同，輸入的目標(biāo)值形式也會不同。服務(wù)器先切換到指定的動作模式，再依據(jù)目標(biāo)值執(zhí)行指定動作。如上所述，控制命令包的完整的格式將如同表三的形式:<table>tableseeoriginaldocumentpage10</column></row><table>表三前述表三的目標(biāo)值并不限定單一個，也可以為多個目標(biāo)值。此外，中間字節(jié)的欄位排列，并不限定于表三的形式，也可以為任意的排列順序。由于每一個包命令并不必然僅對單一服務(wù)器下達(dá)控制命令，部分的控制命令同時對多個具備相同識別信息服務(wù)器進(jìn)行控制，在此種系統(tǒng)下，控制命令包的中間字節(jié)就需要增加服務(wù)器數(shù)量的欄位，如下列表四所示<table>tableseeoriginaldocumentpage10</column></row><table>表四同樣地，每一個服務(wù)器也可以定時或是收到控制命令后，傳送狀態(tài)信息包，沿著串列路徑傳送到服務(wù)主控制器182，在傳送到主控端。狀態(tài)信息包格式如下表五<table>tableseeoriginaldocumentpage10</column></row><table>表五于表一所示的包格式中，每一個包起始的一個或多個起始字節(jié)主要是包標(biāo)頭，用以供接收的服務(wù)器在連續(xù)串列信息中找到每一個包的起始點(diǎn)，最終的一個或多個最終字節(jié)則用以填入檢査碼(CheckSUM)，以確認(rèn)包內(nèi)容的正確性。檢査碼可由中間字節(jié)的信息經(jīng)過簡單的運(yùn)算公式取得。此外，狀態(tài)信息包給定的包標(biāo)頭，不同于控制命令包的包標(biāo)頭，以讓服務(wù)器辨識此包為狀態(tài)信息包，而將包往服務(wù)主控制器182的方向傳送。多個中間字節(jié)則為每一個包主要所攜帶的信息，包含一個或多個狀態(tài)信息值及識別信息。狀態(tài)信息值及識別信息的字節(jié)數(shù)目并無限制，只要能完整地傳遞狀態(tài)信息即可。此外，狀態(tài)信息值及識別信息的排列順序也沒有限制，甚至可以采用可以讓狀態(tài)信息值及識別信息的欄位在包中交錯地排列。主控端181經(jīng)由服務(wù)主控制器182取得狀態(tài)信息之后，即可借由狀態(tài)信息值解讀出服務(wù)器的狀態(tài)，例如各項(xiàng)參數(shù)設(shè)定、當(dāng)前位置、當(dāng)前轉(zhuǎn)速、當(dāng)前溫度等，而識別信息則可供辨識狀態(tài)信息值的來源。本發(fā)明的控制結(jié)構(gòu)為并列式及串列式的復(fù)合，其將單一的長服務(wù)串列，分割為多個相對較短的服務(wù)串列，采用并列方式連接，借以避免控制信號傳遞到串列路徑末端時無法維持足夠的強(qiáng)度。同時，本發(fā)明也減少了不同控制信號于串列路徑傳遞時的時間差，讓時間差維持在可容許的范圍內(nèi)，讓多個服務(wù)馬達(dá)的動作可以被視為同時動作。多個服務(wù)串列并列連接于服務(wù)主控制器，可以解決服務(wù)主控制器的串列端口引腳數(shù)目不足以同時并列連接所有服務(wù)器的問題，也降低完全將服務(wù)器并列連接服務(wù)主控制器時所面臨的配線問題。權(quán)利要求1.一種復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，包含主控端，用以發(fā)出控制命令；服務(wù)主控制器，連接于主控端，該服務(wù)主控端接收控制命令，產(chǎn)生對應(yīng)的控制信號，且控制信號包含識別信息及動作設(shè)定值；多個服務(wù)串列，并列連接于該服務(wù)主控端，各該服務(wù)串列分別具有多個服務(wù)器，其中各服務(wù)器被給定識別信息；其中該服務(wù)主控制器依據(jù)識別信息傳送控制信號到指定的服務(wù)串列，控制信號依序被該服務(wù)串列的服務(wù)器所接收并向后傳送，當(dāng)控制信號符合所給定的識別信息，服務(wù)器執(zhí)行動作設(shè)定值。2.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，其中還包含串列轉(zhuǎn)平行接口，用以使該主控端及該服務(wù)主控制器連接于計(jì)算機(jī)主機(jī)。3.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，其中識別信息包含服務(wù)器所在的服務(wù)串列的代號及服務(wù)器的代號。4.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，其中各該服務(wù)器傳送不符合給定識別信息的控制信號到其所在的服務(wù)串列的下一個服務(wù)器。5.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，其中動作設(shè)定值包含服務(wù)器的動作模式及目標(biāo)值。6.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，其中控制信號為控制命令包，控制命令包包含起始字節(jié)、中間字節(jié)、及最終字節(jié)，其中起始字節(jié)為包標(biāo)頭、中間字節(jié)為動作設(shè)定值及識別信息、及最終字節(jié)為檢查碼。7.如權(quán)利要求1所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，其中服務(wù)器發(fā)出至少一個狀態(tài)信息包到控制裝置，其中各該狀態(tài)信息包中包含該服務(wù)器的當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)及該服務(wù)器的被給定識別信息。8.如權(quán)利要求7所述的復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，其中狀態(tài)信息包包含起始字節(jié)、中間字節(jié)、及最終字節(jié)，其中起始字節(jié)為包標(biāo)頭、中間字節(jié)為識別信息及狀態(tài)數(shù)據(jù)值、最終字節(jié)為檢查碼。全文摘要一種復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)，以主控端發(fā)出控制命令，服務(wù)主控制器接收控制命令，產(chǎn)生對應(yīng)的控制信號，且控制信號包含識別信息及動作設(shè)定值。多個服務(wù)串列并列連接于服務(wù)主控端，各服務(wù)串列分別具有多個服務(wù)器，其中各服務(wù)器被給定識別信息。服務(wù)主控制器依據(jù)識別信息傳送控制信號到指定的服務(wù)串列，控制信號依序被服務(wù)串列的服務(wù)器所接收并向后傳送，當(dāng)控制信號符合所給定的識別信息，服務(wù)器執(zhí)行動作設(shè)定值。本發(fā)明的功效在于，復(fù)合式服務(wù)控制系統(tǒng)結(jié)合了并列式結(jié)構(gòu)及串列式結(jié)構(gòu)，在有限的服務(wù)主控制端連接數(shù)的情況下，增加服務(wù)器數(shù)量，同時不過度增加控制信號傳遞的路徑長度，同時避免了并列式及串列式控制結(jié)構(gòu)增加服務(wù)器數(shù)量時所面臨的問題。文檔編號G05B19/418GK101667033SQ20081021530公開日2010年3月10日申請日期2008年9月1日優(yōu)先權(quán)日2008年9月1日發(fā)明者洪士哲,黎永昇申請人:微星科技股份有限公司