專利名稱：直升機(jī)的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種旋翼飛行器的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)，特別是直升機(jī)。
本發(fā)明的的技術(shù)領(lǐng)域是制造直升機(jī)的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
一般地，通過調(diào)整至少一個(gè)主水平旋翼的循環(huán)傾角和集合傾角來提供上升和向前運(yùn)動(dòng)以及通過調(diào)整尾部旋轉(zhuǎn)翼的操作參數(shù)(具體是它的集合傾角)來駕駛旋翼飛行器。
更一般地，駕駛(piloting)發(fā)生在沿駕駛軸(pilot axes)滾動(dòng)軸、傾斜(傾角)軸、偏航軸、和“集合”軸，其中“集合”軸對(duì)應(yīng)于調(diào)整主水平旋翼的槳葉的集合傾角。
這些調(diào)整是通過由計(jì)算機(jī)控制的觸發(fā)器(actuator)來實(shí)現(xiàn)；如由自動(dòng)駕駛儀(以下稱為“AP”)的計(jì)算機(jī)發(fā)布的控制觸發(fā)器的指令是基于由駕駛員所選的設(shè)定點(diǎn)值來產(chǎn)生，其中該設(shè)定點(diǎn)值作為將經(jīng)過的飛行階段的函數(shù)(function)和飛行器狀態(tài)參數(shù)值的函數(shù)，例如它的高度或空氣速度，如由機(jī)載傳感器發(fā)出。
為此，計(jì)算機(jī)編程來應(yīng)用伺服控制關(guān)系使飛行器的狀態(tài)參數(shù)作為由飛行器駕駛員選定的設(shè)定點(diǎn)—或目標(biāo)—的函數(shù)而被伺服控制。
AP可以包括一個(gè)或多個(gè)給定駕駛軸的目標(biāo)關(guān)系。
具體地，對(duì)于圍繞傾斜軸的駕駛而言，AP可以具有垂直目標(biāo)第一關(guān)系，該關(guān)系尋求促使直升機(jī)的狀態(tài)參數(shù)達(dá)到并且維持在該參數(shù)的設(shè)定點(diǎn)，該關(guān)系被用于發(fā)布指令來促使主水平旋翼傾斜；對(duì)于傾斜軸而言，在專利FR 2 830 631和US 6 691 950中所述的AP還包括第二關(guān)系，該關(guān)系尋求限制相對(duì)于兩個(gè)有限值(最大和最小允許空氣速度)的空氣速度；為了從作為直升機(jī)的實(shí)際空氣速度函數(shù)的一個(gè)關(guān)系切換到另一個(gè)關(guān)系，AP包括一組比較器和選擇器；那樣的配置使得自動(dòng)管理主水平旋翼的縱向或傾斜控制變成可能。
對(duì)于駕駛集合軸，在文件中所述的AP還包括垂直目標(biāo)關(guān)系，和維持功率在最大允許值的關(guān)系，還有選擇器，當(dāng)空氣速度達(dá)到與維持垂直目標(biāo)和最大允許功率相比的最大值時(shí)，該選擇器選擇功率關(guān)系。
在專利申請(qǐng)F(tuán)R 2 830 630和US 2003 066927中所述的AP包含傾斜軸的兩個(gè)目標(biāo)關(guān)系以及集合軸的兩個(gè)目標(biāo)關(guān)系；第一選擇器裝置在直升機(jī)的正常操作中選擇集合軸的垂直目標(biāo)關(guān)系，并且當(dāng)功率變得不足以維持空氣速度設(shè)定點(diǎn)時(shí)，相對(duì)于該軸切換到維持功率的關(guān)系；當(dāng)垂直目標(biāo)關(guān)系為集合軸所選時(shí)，第二選擇器裝置選擇傾斜軸的向前目標(biāo)(或設(shè)定點(diǎn))關(guān)系，并且在第一選擇器裝置選擇了功率維持關(guān)系時(shí)，相對(duì)于該傾斜軸切換到垂直目標(biāo)關(guān)系。
在旋翼飛行器的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)中，其提供從第一關(guān)系切換到第二關(guān)系以控制一個(gè)軸，這種轉(zhuǎn)換可能引起麻煩的跳躍、起伏或振動(dòng)。
本發(fā)明的一個(gè)目的是要克服這些缺點(diǎn)。
本發(fā)明的一個(gè)目的是要提出一種旋翼飛行器的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)，其至少部分地改善和/或糾正用于自動(dòng)駕駛這種飛行器的已知系統(tǒng)的缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明用于相對(duì)于至少兩個(gè)駕駛軸來自動(dòng)駕駛旋翼飛行器的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括為兩個(gè)軸的每一個(gè)提供其初始控制指令的至少一個(gè)伺服控制關(guān)系，所述兩個(gè)關(guān)系具有公共目標(biāo)(common target)；本發(fā)明的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)包括通過將兩個(gè)初始控制指令相結(jié)合而形成一系列(基本連續(xù)的和無限的)控制指令。
在另一方面，本發(fā)明包括提出相對(duì)于傾斜軸和集合傾角軸的旋翼飛行器自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括·第一伺服控制模塊，其應(yīng)用第一關(guān)系來提供初始集合傾角控制指令(UCV)；和·第二伺服控制模塊，其應(yīng)用第二關(guān)系提供初始傾斜控制指令(UTV)；所述第一和第二關(guān)系具有公共目標(biāo)，該系統(tǒng)還包括·計(jì)算與結(jié)合裝置，其通過將兩個(gè)初始控制指令(UCV、UTV)結(jié)合來計(jì)算中間控制指令(UICOLL、UTMIN)；
·第三伺服控制模塊，其應(yīng)用第三關(guān)系為傾斜或集合傾角提供第三控制指令(UTL、UCP、UTY)，所述第三關(guān)系所具有的目標(biāo)不同于所述公共目標(biāo)；以及·選擇器和校正器裝置，其用于從中間控制指令中選擇兩個(gè)控制指令，以及適當(dāng)?shù)匦Ｕx的控制指令，作為第三控制指令的函數(shù)。
根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選特性·所述結(jié)合是(大致)線性的；·對(duì)于駕駛傾斜軸和集合軸而言，提供初始控制指令的兩個(gè)關(guān)系是這些軸的垂直目標(biāo)關(guān)系；·AP還包括選擇器裝置和，適當(dāng)?shù)?，校正器裝置，其從通過結(jié)合初始控制指令所獲得的所述系列控制指令發(fā)送兩個(gè)最終控制指令，并且適當(dāng)?shù)匦Ｕ鼈?；·選擇器裝置可以包括維持功率的關(guān)系，該功率被吸收用于驅(qū)動(dòng)水平旋翼低于設(shè)定點(diǎn)值；·經(jīng)過應(yīng)用于傾斜和集合傾角控制指令的選擇器和/或校正器裝置，維持功率的關(guān)系優(yōu)先于其它關(guān)系；·選擇器裝置可以包括將飛行器空氣速度維持在設(shè)定點(diǎn)值的關(guān)系；·選擇器裝置可以包括將飛行器空氣速度維持在高于預(yù)定值的關(guān)系，所述預(yù)定值對(duì)應(yīng)于最佳上升速度；·校正器裝置可以包括限制模塊，其用于限制作為功率維持指令函數(shù)的集合傾角控制指令；·本系統(tǒng)包括一個(gè)模塊，其用于計(jì)算作為功率維持指令函數(shù)的中間傾斜指令；·本系統(tǒng)包括比較器模塊，其用于比較中間指令、具有前向目標(biāo)的傾斜指令和具有最佳空氣速度目標(biāo)或上升目標(biāo)的傾斜指令，從這三個(gè)指令中選出最終傾斜指令；并且·本系統(tǒng)包括一個(gè)模塊，其用于計(jì)算作為傾斜指令函數(shù)的中間集合傾角指令。
本發(fā)明使得通過結(jié)合兩個(gè)分別由具有公共目標(biāo)的兩個(gè)相異伺服控制關(guān)系所產(chǎn)生的兩個(gè)初始控制指令而獲得兩個(gè)控制指令成為可能，特別是兩個(gè)垂直目標(biāo)關(guān)系；例如，這個(gè)垂直目標(biāo)可以是將要達(dá)到和維持的高度。
本發(fā)明可能省略在兩個(gè)初始控制指令間進(jìn)行選擇，還可能消除由于從一個(gè)關(guān)系切換到另一個(gè)關(guān)系而導(dǎo)致的不穩(wěn)定性。
本發(fā)明提供了更有效和更“穩(wěn)定”的駕駛。
參考附圖和本發(fā)明的有關(guān)優(yōu)選實(shí)施例的以下描述將說明本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)，而沒有任何限制特性。


圖1是直升機(jī)自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)的方框圖。
圖2是基于五個(gè)伺服控制關(guān)系駕駛傾斜軸和集合軸的本發(fā)明系統(tǒng)中的自動(dòng)駕駛儀計(jì)算機(jī)的方框圖。
圖3至5是用于解釋與圖2所述的計(jì)算機(jī)中的伺服控制關(guān)系實(shí)施例有關(guān)的詳細(xì)內(nèi)容的曲線圖。
具體實(shí)施例方式
參考圖1，自動(dòng)駕駛直升機(jī)10的系統(tǒng)11包含由計(jì)算機(jī)16控制的觸發(fā)器14，其作為由傳感器12發(fā)出的信號(hào)函數(shù)和通過元件13由直升機(jī)的駕駛員輸入的設(shè)定點(diǎn)，元件13用于將數(shù)據(jù)輸入計(jì)算機(jī)。
這樣，連接裝置17至19分別將傳感器12連接到計(jì)算機(jī)，將元件13連接到計(jì)算機(jī)，和將計(jì)算機(jī)連接到觸發(fā)器14。
將觸發(fā)器連接到直升機(jī)的連接裝置15代表的事實(shí)是，觸發(fā)器作用于直升機(jī)的元件，具體為用于調(diào)整主水平旋翼21的循環(huán)傾角和集合傾角以及尾部旋轉(zhuǎn)翼20的集合傾角的元件。
參考圖2，計(jì)算機(jī)16包含五個(gè)伺服控制模塊31至35；每個(gè)模塊發(fā)布一個(gè)控制指令作為伺服控制關(guān)系函數(shù)，其為特定的，并且作為從傳感器12和用于調(diào)整設(shè)定點(diǎn)的元件13所接收的信號(hào)和/或數(shù)據(jù)。
為了駕駛集合軸，計(jì)算機(jī)16發(fā)布控制信號(hào)UCOLL到觸發(fā)器14；為了駕駛傾斜軸，計(jì)算機(jī)16發(fā)出控制信號(hào)UTILT到伺服控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過另一觸發(fā)器14維持傾斜配平(tilt trim)，即傾角高度。
本發(fā)明的自動(dòng)駕駛儀裝置，其與計(jì)算機(jī)16形成整體，以參考圖2至5中以下所述的方式產(chǎn)生指令UCOLL和UTILT從伺服控制模塊31至35。
圖3至5，橫坐標(biāo)軸代表在傾斜配平設(shè)定點(diǎn)中的變化TILT，而總坐標(biāo)軸代表在主水平旋翼的集合傾角中的變化COLL。
模塊31的伺服控制關(guān)系是用于控制集合傾角中變化的垂直目標(biāo)關(guān)系；例如，這個(gè)目標(biāo)是將要達(dá)到和維持的高度，上升率，或者垂直加速度。
模塊31提供了對(duì)應(yīng)于在圖3至5中縱坐標(biāo)上點(diǎn)P31的縱坐標(biāo)的初始控制指令UCV。
模塊32的伺服控制關(guān)系也是垂直目標(biāo)關(guān)系，但是用于控制傾斜軸。模塊32提供了對(duì)應(yīng)于在圖3至5中橫坐標(biāo)上點(diǎn)P32的橫坐標(biāo)的初始控制指令UTV。
初始控制指令UCV和UTV用于計(jì)算器模塊36的輸入；這個(gè)模塊輸出被寫成a、b、c和d的四個(gè)系數(shù)，其對(duì)應(yīng)于寫成直線DCOMB(在圖3至5中示出)等式的兩個(gè)方法，直線DCOMB穿過點(diǎn)P31和P32，即A*TILT+b＝COLL且C*COLL+d＝TILT系數(shù)a、b、c和d通過以下公式給出a＝UCV/UTV；b＝UCV；c＝UTV/UCV；d＝-UTV因此，在直線DCOMB上點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)都對(duì)應(yīng)于初始控制指令(UCV或UTV)以及它們的比率(UTV/UCV或UCV/UTV)的線性結(jié)合。
依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，在所有對(duì)應(yīng)于線DCOMB上不同點(diǎn)的可能的線性結(jié)合之中，在任何可能的時(shí)候，所選結(jié)合是滿足依照由水平旋翼吸收的功率以及依據(jù)直升機(jī)速度的額外約束的結(jié)合，這是由結(jié)合在計(jì)算機(jī)的選擇器與校正器裝置41所得到的。
模塊34的伺服控制關(guān)系是集合軸控制關(guān)系，其限制了由主水平旋翼所吸收的功率到預(yù)定值。
模塊34提供了對(duì)應(yīng)于圖3至5中直線D34的控制指令UCP；平行于橫坐標(biāo)軸的該線與縱坐標(biāo)軸相交于一點(diǎn)，該點(diǎn)對(duì)應(yīng)于最大集合傾角增長(zhǎng)UCP，該UCP對(duì)應(yīng)于不被超出的吸收功率。
模塊33的伺服控制關(guān)系是用于控制直升機(jī)的傾斜軸的縱向目標(biāo)關(guān)系；這個(gè)目標(biāo)可以具體對(duì)應(yīng)于直升機(jī)的水平空氣速度點(diǎn)；模塊33提供對(duì)應(yīng)于圖3至5中直線D33的傾斜控制指令UTL；這個(gè)線平行于縱坐標(biāo)軸，并且與橫坐標(biāo)軸相交于一點(diǎn)，該點(diǎn)對(duì)應(yīng)于傾斜控制指令UTL的最小值，在考慮中UTL用于提供水平速度。
模塊35的伺服控制關(guān)系是傾斜軸的控制關(guān)系，用于將直升機(jī)的空氣速度限制到對(duì)應(yīng)于最佳上升速度的值。模塊35提供了對(duì)應(yīng)于圖3至5的直線D35的傾斜控制指令UTY；該線平行于縱坐標(biāo)軸，并且與橫坐標(biāo)軸相交于一點(diǎn)，該點(diǎn)對(duì)應(yīng)于傾斜控制指令值，該指令提供了最佳上升空氣速度設(shè)定點(diǎn)。
參考圖2，選擇器與校正器41包括用于計(jì)算中間指令UTMIN的模塊37和系數(shù)c和d，該指令基于由模塊34發(fā)出的指令UCP來控制傾角，系數(shù)c和d如上所述由模塊36計(jì)算得到。
模塊37執(zhí)行以下結(jié)合計(jì)算UTMIN＝c*UCP+d其在圖3至5中對(duì)應(yīng)于線DCOMB和線D34之間交點(diǎn)P的橫坐標(biāo)。
指令UTMIN和UTL用作選擇器模塊38中的算子(operator)MAX的輸入；這個(gè)算子輸出值UTIMAX，其是出現(xiàn)在它的輸入的最大值。
在圖3和4中，這個(gè)表示在線DCOMB與D34的交點(diǎn)P和線DCOMB與D33的交點(diǎn)PCOMB1之間進(jìn)行選擇，選取具有較大橫坐標(biāo)值的點(diǎn)，即在圖3中所述的配置中的點(diǎn)PCOMB1與在圖4所述的配置中的點(diǎn)P。
通過這個(gè)方式確定的中間傾斜控制指令UTIMAX本身用于與由模塊35發(fā)出的指令UTY一起轉(zhuǎn)變?yōu)槟K38的算子MIN的輸入；該算子輸出值UTILT，其是它的輸入的最小值；這個(gè)傾斜控制指令UTILT最終應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)適當(dāng)觸發(fā)器14的配平伺服控制。
因此，當(dāng)指令UTY小于中間指令UTIMAX時(shí)，如圖5所述的配置所示，選擇器38的模塊MIN輸出值UTILT＝UTY。
此外，在這個(gè)配置中，沒有選擇線DCOMB與D35之間的交點(diǎn)PCOMB2，而是對(duì)應(yīng)于傾斜控制指令UTY和對(duì)應(yīng)于最大功率(由D34示出)的集合傾角控制指令的線D34與D35之間的交點(diǎn)P’。
在這種情況下，垂直目標(biāo)(對(duì)應(yīng)于線DCOMB上的點(diǎn))不能被得到和維持。
這些最后提到的選擇和校正由計(jì)算機(jī)模塊39和40完成
·模塊39應(yīng)用以下公式計(jì)算中間集合控制指令UICOLLUICOLL＝a*UTILT+b作為由模塊36發(fā)出的系數(shù)a和b的函數(shù)，以及由模塊38輸出的指令UTILT的函數(shù)；中間指令UICOLL對(duì)應(yīng)于線DCOMB和D35之間交點(diǎn)PCOMB2的縱坐標(biāo)；并且·模塊MIN 40比較指令UICOLL和UCP的值，并輸出它的輸入的最小值；由算子40輸出的指令UCOLL應(yīng)用于調(diào)整主水平旋翼的集合傾角的觸發(fā)器。
權(quán)利要求
1.一種旋翼飛行器的自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)(11)，其包括至少兩個(gè)駕駛軸，對(duì)于這兩個(gè)軸的每一個(gè)而言，該系統(tǒng)包括至少一個(gè)用于提供各自的初始控制指令(UCV，UTV)的伺服控制關(guān)系模塊(31，32)，這兩個(gè)關(guān)系具有公共目標(biāo)，該系統(tǒng)包括計(jì)算與結(jié)合裝置(36，37，39)，其通過結(jié)合兩個(gè)初始控制指令(UCV，UTV)來計(jì)算控制指令(UICOLL，UTMIN)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述結(jié)合是所述兩個(gè)初始控制指令(UCV，UTV)及其比率(UCV/UTV，UTV/UCV)的線性結(jié)合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其中所述的兩個(gè)駕駛軸是傾斜軸和集合軸，并且其中用于發(fā)送初始控制指令的模塊(31，32)的伺服控制關(guān)系，對(duì)于每一個(gè)這些軸而言，都是垂直目標(biāo)關(guān)系。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一個(gè)所述的系統(tǒng)，包括選擇器和校正器裝置(41)，其用于從一系列通過結(jié)合初始控制指令而獲得的可能的控制指令中選擇兩個(gè)控制指令，并且用于在合適的時(shí)候?qū)Ρ贿x控制指令進(jìn)行校正。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中選擇器裝置包括用于應(yīng)用關(guān)系的伺服控制模塊(34)，該關(guān)系維持用于以低于設(shè)定點(diǎn)值的值驅(qū)動(dòng)水平旋翼的吸收功率。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中維持功率的關(guān)系(34)優(yōu)先采用自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)的另一伺服控制關(guān)系(31，32，33，35)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4至6中任意一個(gè)所述的系統(tǒng)，其中所述選擇器裝置包括應(yīng)用關(guān)系的伺服控制模塊(33)，該關(guān)系用于維持飛行器的前向速度高于設(shè)定點(diǎn)值。
8.根據(jù)權(quán)利要求4至7中任意一個(gè)所述的系統(tǒng)，其中選擇器裝置包括應(yīng)用關(guān)系的伺服控制模塊(35)，該關(guān)系用于維持高于對(duì)應(yīng)于最佳上升速度的預(yù)定值的飛行器空氣速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求4至8中任意一個(gè)所述的系統(tǒng)，其中校正器裝置包括一個(gè)模塊(40)，其用于限制作為功率-維持指令(UCP)函數(shù)的集合傾角控制指令(UCOLL)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任意一個(gè)所述的系統(tǒng)，包括一個(gè)模塊(37)，其用于計(jì)算作為功率-維持指令(UCP)函數(shù)的中間傾斜指令(UTMIN)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，包括一個(gè)模塊(38)，其用于比較中間傾斜指令(UTMIN)、具有前向目標(biāo)的傾斜指令(UTL)和具有垂直空氣速度目標(biāo)的傾斜指令(UTY)，以及用于從這三個(gè)指令中選擇最終的傾斜指令(UTILT)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任意一個(gè)所述的系統(tǒng)，包括一個(gè)模塊(39)，其用于計(jì)算作為傾斜指令(UTILT)函數(shù)的中間集合傾角指令(UICOLL)。
13.一種自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)(11)，其用于相對(duì)于傾斜軸和集合傾斜軸的旋翼飛行器操作，該系統(tǒng)包括·第一伺服控制模塊(31)，其應(yīng)用第一關(guān)系提供初始集合傾角控制指令(UCV)；和·第二伺服控制模塊(32)，其應(yīng)用第二關(guān)系提供初始傾斜控制指令(UTV)；所述第一和第二關(guān)系具有公共目標(biāo)，該系統(tǒng)還包括·計(jì)算與結(jié)合裝置(36、37、39)，其通過將兩個(gè)初始控制指令(UCV、UTV)結(jié)合來計(jì)算中間控制指令(UICOLL、UTMIN)；·第三伺服控制模塊(33、34、35)，其應(yīng)用第三關(guān)系為傾斜或集合傾角提供第三控制指令(UTL、UCP、UTY)，所述第三關(guān)系所具有的目標(biāo)不同于所述公共目標(biāo)；以及·選擇器和校正器裝置(41)，其用于從中間控制指令中選擇兩個(gè)控制指令，以及適當(dāng)?shù)匦Ｕx的控制指令，作為第三控制指令的函數(shù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述結(jié)合是兩個(gè)初始控制指令(UCV、UTV)以及它們的比率(UCV/UTV、UTV/UCV)的線性結(jié)合。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中發(fā)布初始控制指令的模塊(31、32)的伺服控制關(guān)系，對(duì)于每個(gè)軸而言，是垂直目標(biāo)關(guān)系。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述選擇器裝置包括伺服控制模塊(34)，其應(yīng)用一個(gè)關(guān)系維持被吸收驅(qū)動(dòng)水平旋翼處于低于設(shè)定點(diǎn)值的值的功率，并且其中用于維持功率的關(guān)系(34)優(yōu)先于自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)的其它伺服控制關(guān)系(31、32、33、35)。
17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述選擇器裝置包括伺服控制模塊(33)，其應(yīng)用一個(gè)關(guān)系來維持高于設(shè)定點(diǎn)值的飛行器前向速度。
18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述選擇器裝置包括伺服控制模塊(35)，其應(yīng)用一個(gè)關(guān)系來維持高于預(yù)定值的飛行器空氣速度，該預(yù)定值對(duì)應(yīng)于最佳上升速度。
19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述校正器裝置包括模塊(40)，其用于限制作為功率維持指令(UCP)函數(shù)的集合傾角控制指令(UCOLL)。
20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，包括·模塊(37)，其用于計(jì)算作為功率維持指令(UCP)函數(shù)的中間傾斜指令(UTMIN)；·模塊(38)，其用于將中間傾斜指令(UTMIN)分別與具有前向目標(biāo)(UTL)的傾斜指令以及具有垂直空氣速度目標(biāo)(UTY)的傾斜指令進(jìn)行比較，并且用于從這三個(gè)指令中選擇最終的傾斜指令(UTILT)；和·模塊(39)，其用于計(jì)算作為最終傾斜指令(UTILT)函數(shù)的中間集合傾角指令(UICOLL)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)，該系統(tǒng)用于相對(duì)于至少兩個(gè)包含在該系統(tǒng)中的駕駛軸的旋翼飛行器操作，對(duì)于這兩個(gè)軸的其中之一而言，至少一個(gè)伺服控制關(guān)系提供了各自的初始控制指令，其中該兩個(gè)關(guān)系具有一個(gè)公共目標(biāo)；該系統(tǒng)包括結(jié)合裝置(36)，其通過將兩個(gè)初始控制指令(UCV，UTV)相結(jié)合來提供一系列控制指令。
文檔編號(hào)G05D1/08GK101038493SQ20061006534
公開日2007年9月19日 申請(qǐng)日期2006年3月17日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月17日
發(fā)明者M·薩萊斯-拉韋涅 申請(qǐng)人:歐洲直升機(jī)公司