專利名稱：特別是在高爾夫球場(chǎng)上用于運(yùn)輸物體的自動(dòng)駕駛車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)輸貨物和物體的車，特別是在高爾夫球場(chǎng)上。 特別地，本發(fā)明涉及用于在不同環(huán)境中運(yùn)輸物體和貨物的車的自動(dòng)駕駛模 式和裝置。
背景技術(shù)：
由于實(shí)現(xiàn)其所需技術(shù)的發(fā)展，適于自動(dòng)運(yùn)輸物體和貨物的車的使用在幾個(gè) 部分中擴(kuò)展。劍門特別指的是基于微型計(jì)穀幾的電子器件，其允許發(fā)展算法，戶脫算法 足夠復(fù)雜以適于控制通常由板上蓄電池供電的電動(dòng)機(jī)和車的駕駛裝置，以獲得 使車自身朝薪寺定參考信號(hào)mM的正確的駕駛。在由相同申請(qǐng)人提交的n. EP 1210260的在先專利申請(qǐng)中，披露并要求了 例如一種專用于運(yùn)輸高爾夫球場(chǎng)上的球棒、附件和其它物體的車，在該車中提 側(cè)專感器組用以檢測(cè)由高爾^手所穿的、超聲波信號(hào)的外部源的位置，以及 專用于檢測(cè)沿車的路徑布置的障礙的其它傳繊組。根據(jù)易于弓l導(dǎo)車接近外部超聲波信號(hào)源的算法，l炒腿傳繊檢測(cè)的信號(hào) 被與傳感器以及電動(dòng)機(jī)的電子控制單元接口連接的微型計(jì)算機(jī)中央單元處理。 戶服中央微型計(jì)算機(jī)單元控制轉(zhuǎn)向單元和域每一可能的電驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)作為傳感 器檢領(lǐng)啲外部源所鄉(xiāng)信號(hào)的函數(shù)以及也作為傳麟和外部源之間的距離的函 數(shù)，其中該距離通過信號(hào)鄉(xiāng)和檢測(cè)之中所*超的時(shí)間來測(cè)量。的確，這樣設(shè)計(jì)的車^f共遠(yuǎn)比先前基于無線電信號(hào)的使用的車的自動(dòng)操作 性能好的自動(dòng)操作性能，先前車?yán)鏤S-A4,109,186中所要求的車，其提供了 來自連接到使用者的源的電磁信號(hào)的接收器，所述接收器相隔適當(dāng)?shù)木嚯x并安 裝在所述車上。在這種情況下，因?yàn)橐揽拷邮掌魉邮盏男盘?hào)的會(huì)糧等級(jí)之間 的不同來執(zhí)行 導(dǎo)航，因而由于接收器相互太接近，所述不同不足以被可靠 地檢測(cè)和處理，所以輛導(dǎo)航非常困難。仍然在高爾夫區(qū)上，基于使用無線電信號(hào)的自動(dòng)駕駛車的另外一個(gè)實(shí)例在US-A-5,711,388中被披露，其關(guān)于一種自定向的無人車(robo-cart)，該車能存 儲(chǔ)地圖和導(dǎo)航指令并且也能和全球監(jiān)視系統(tǒng)交互以在高爾夫球場(chǎng)始終注意選 手。相對(duì)于先前實(shí)例，盡管劍門具有附加優(yōu)點(diǎn)，在該情況下也存在，然而，當(dāng) 車直接與使用者直接交互時(shí)，根據(jù)如下事實(shí)，即使在這種情況下，由選手所攜 帶的^t器所^l寸的無線電信號(hào)的方向檢測(cè)需要用于確定其位置，先前解決方 案的相同問題出現(xiàn)。所以，專利EP 1210260中所披露的解決方法在特定應(yīng)用領(lǐng)域中當(dāng)前是非?？煽康慕鉀Q方法。無論如何，它遇到了一對(duì)又依賴于4頓場(chǎng)地，高爾夫^i;的限制，在那里 它工作相當(dāng)有效，而如果它在室內(nèi)使用的情況下，關(guān)于源信號(hào)檢測(cè)的問題可能 來自信號(hào)自身的可能的反射。另外的限制可來自車和外部源之間的相對(duì)位置，在，車中相對(duì)位置太受 限制，以及來自對(duì)于屬于不同車的不同外部源的可能的干擾。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提出一種用于在不同環(huán)境中既在室內(nèi)也在室夕卜運(yùn)輸物體和 其它項(xiàng)目的自動(dòng)駕駛車。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于物體和不同貨物的自動(dòng)運(yùn)輸?shù)能?，?中非常容易和立即地限定和維持車和其外部源之間的倒可相互位置。本發(fā)明的再一個(gè)目的是提供一種特別適于在高爾夫3i^上使用的用于物體 和不同貨物的自動(dòng)itlT的車。前述目的和其它更多的目的M這^^型的車得以實(shí)現(xiàn)，其包括-至少一個(gè)電力牽引電動(dòng)機(jī)，至少關(guān)聯(lián)到所述車的車輪，所述電動(dòng)機(jī)由安裝在車feJ:的一組蓄電池饋電并通過電T^調(diào)節(jié)器控制，- 一系歹鵬聲波傳繊，易于檢測(cè)來自外部信號(hào)源的信號(hào)；-微型計(jì)算機(jī)控制單元，其與所述傳感器以及所述電，度調(diào)節(jié)器接口連接以弓l導(dǎo)戶誠(chéng)至少一個(gè)電力牽弓I電動(dòng)機(jī)；戶皿車特征在于，所述系列的傳 包括至少三個(gè)分布在所述車上的分離的傳 單元，并且戶，微型計(jì)算機(jī)控制單元易于通過處理有關(guān)于由至少其中兩個(gè)所述傳繊單元檢觀啲信號(hào)的數(shù)據(jù)與所述外部源比較，尤其M執(zhí)行與所述傳 單元比較的戶;^源^5的三角學(xué)計(jì)算，來確定戶，車的^S。
前述傳單元被定形且定位于這種位置以監(jiān)測(cè)圍繞車的區(qū)域的每一點(diǎn)。 對(duì)于具有矩形設(shè)備的車，每一上述單元由在它們之間垂直的方向上位置相互鄰 近的傳感器對(duì)構(gòu)成，所述單元優(yōu)選為四個(gè)，放置在車的四個(gè)角落的每一處；與 外部源比較車的位置的三角學(xué)計(jì)算通過處理有關(guān)于由所述傳感器單元中的三個(gè)所檢測(cè)的信號(hào)的數(shù)據(jù)而實(shí)現(xiàn)。在確立算法(elaboration algorithm)中尤其排斥 由于參考信號(hào)的反射或由于不同干擾而導(dǎo)致的可能的錯(cuò)誤計(jì)算。同樣在相同區(qū)域中工作的類似車的可能的干擾，由于外部源的信號(hào)激活的 編碼以及由于每一個(gè)車的源信號(hào)的傳送時(shí)間間隔的準(zhǔn)確限定而被克服，其相對(duì) 于其它車的傳送時(shí)間間隔洽好分離和不同。考慮到用于確定車相對(duì)于其外部源的位置的確立算法的有效性，有關(guān)于本 發(fā)明的車的優(yōu)點(diǎn)立即變得清楚，因?yàn)樵撍惴ń档土塑噷?dǎo)航的最大靈活性，以及 同時(shí)排除了干擾或檢測(cè)錯(cuò)誤。


然而，為了更好地理解本發(fā)明的特征及相關(guān)優(yōu)點(diǎn)，下面將借助于附圖描述其實(shí)施例，其中圖1為透視圖，其中示出了本發(fā)明的車的主要機(jī)械和電部件的結(jié)構(gòu)圖； 圖2示出了圖1的車在特定酉擅下的另一個(gè)全局透視圖，其中支纟維制板 的棒處于后頃^S;圖3示出了圖1的車的控制板的前視圖；圖4示出了和本發(fā)明的車相關(guān)的超聲波信號(hào)源的頂艦圖；圖5示出了圖4的超聲波信號(hào)源的頂視圖；圖6示出了和圖1的車相關(guān)的超聲波傳繊單^t一的頂視圖；圖7示出了有關(guān)于車相對(duì)于其超聲波信號(hào)源的位置的位置確定算法的流程圖；圖8示出了時(shí)序圖(timeline chart)，其示意性地顯示了不同車在相同區(qū)域 出現(xiàn)時(shí)確定不同車相對(duì)于相關(guān)的超聲波信號(hào)源的單一位置的時(shí)間間隔；圖9示出了在其它車在相同區(qū)域存在的情況下有關(guān)于用于確定與本發(fā)明的 車相關(guān)的外部源的位置的過程的激活算法的流程圖。
具體實(shí)施方式
參考圖1，用10表明了根據(jù)本發(fā)明的車的整體，它的主要部件的布局用標(biāo)線說明，同時(shí)用淺色線(lightline)表示外部覆蓋結(jié)構(gòu)ll。如我們能注意的，車的兩后輪13、 14以及兩前輪15、 16被束縛于具有基 本為矩形的設(shè)備的管狀底盤12。在車自身的背部中，在兩車輪13、 14之間固定有兩蓄電池組17、 18，其 除了給各種輔助部分供電之外，還給兩電力牽引電動(dòng)機(jī)19、 20饋電，所述電 動(dòng)機(jī)在本發(fā)明的該實(shí)施例中MiS當(dāng)?shù)膫鱚S使后輪B、 14轉(zhuǎn)動(dòng)。所述牽引電動(dòng)機(jī)由電子調(diào)節(jié) 制，所述電子調(diào)節(jié)器又被也由電池17、 18 所構(gòu)成的能量蓄電池組饋電的微型計(jì)算機(jī)控制單元21控制。處理單元21也控制為了簡(jiǎn)單而沒有在圖中示出的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以及專用于 接tt自外部源23的超聲波信號(hào)的傳繊單元22。最后，單元21也專用于另外的傳繊和系統(tǒng)的控制，戶腿系統(tǒng)例如是檢測(cè)可能的障礙的系統(tǒng)。圖4禾n圖5中詳細(xì)示出的外咅鵬23在高爾夫球場(chǎng)上使用該車的情況下關(guān) 聯(lián)于選手的位置，或者通常關(guān)聯(lián)于車的使用者的位置；它可以通過鉤24容易 ite輸，通過鉤它可以固定到使用者的衣服上。0M外部源被提供有電開關(guān)25， 激活能夠接收由關(guān)聯(lián)于該車的傳送站發(fā)出的射頻信號(hào)的單元，以及也激活超聲 波源，該超聲波源由于特定的結(jié)構(gòu)構(gòu)造而能夠通過環(huán)眼26以幾乎360度的活 動(dòng)角EI寸。戶/M外咅鵬23由位于設(shè)置在相同裝置23的本體中的特殊中空布置27中 的電池饋電。傳感器單元22在本發(fā)明的該實(shí)施例中數(shù)量為四個(gè)，位于車的四角，使得 以確保也有物體安放在車上時(shí)，它們中的至少三個(gè)接收來自外部源的超聲波信 號(hào)；另外，它們被限制在底盤ll的上部，以便獲得最充分可能的"可見范圍"。 戶腿傳繊單元在該瞎況下包括傳繊對(duì)28，雜圖6中很好地示出， 一個(gè)相對(duì)于另一個(gè)垂直設(shè)置并且轉(zhuǎn)向車10的夕hf則。傳感器28的位置使得在它們的工作范圍內(nèi)超聲波源23能夠所處的每一點(diǎn) 可以被至少其中兩個(gè)戶皿傳 檢測(cè)，如借助圖1的線29示意地示出的，所 述線示出了每一傳感器的工作范圍。如我們能在圖2中，并在圖3中更詳細(xì)地看到的，與微型計(jì)^m單元21 相對(duì)應(yīng)，控制板30設(shè)置在使用者和單元21自身之間，用作其間的接口。除了 這兩者之間的相互位置之外，通過所述板能夠設(shè)置車和源23之間的距離；車
位置在 運(yùn)行或直到下述設(shè)置期間必須維持。具體地，在控制板30上，我們發(fā)I賜示器31，其用于插入 及其它關(guān)于車自身的工作模式的信息的可視化；此外，有電源開和關(guān)的開關(guān)32、準(zhǔn)備好 (standby)開關(guān)33以及另外系列的按鈕34， M31這些按鈕除了明顯地控制車 的每一可能的有用功能外，還能夠設(shè)置車和外部源之間的前述距離和相互位置。我們可以注意到在圖1和圖2中示出了對(duì)傳輸小物體特別有用的垂直臂 35，其高度可調(diào)節(jié)并且在該實(shí)施例中支^對(duì)閣板36。明顯地，不同或另外的附件類型可以關(guān)于該車所釆用的具體部^*提供。 本發(fā)明的車按如下所描述的進(jìn)行操作。一旦激活了控制單元21，則通鵬制板30設(shè)置期望車10相對(duì)于其外部 源或收發(fā)器23的j體維持的距離和位置。收發(fā)器23隨后M開關(guān)25而接通 并且其結(jié)果是能接收由控制單元21控制的傳送單元發(fā)出的射頻信號(hào)。收發(fā)器 的激活以及因而超聲波信號(hào)的對(duì)寸僅在接收到包含特定激活碼的信號(hào)后發(fā)生， 戶皿激活碼是車10專門特有的，其關(guān)聯(lián)于收發(fā)器23。收發(fā)器23所發(fā)射的超聲波信號(hào)被傳 單元22接收并傳送到控制單元 21，通過其被處理并且，作為所述信號(hào)的功能，控制單元自身隨后控制車的引 導(dǎo)系統(tǒng)并特別地控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及電動(dòng)機(jī)19、 20的調(diào)節(jié)系統(tǒng)，以達(dá)到相對(duì)于 外部源23的位置以及距離先前已被設(shè)置的相同外部源的距離。將被發(fā)送到弓l導(dǎo)系統(tǒng)的控制參數(shù)被計(jì)算為哪些傳ii^接收該信號(hào)的函數(shù)以及在收發(fā)器23 ，與傳 單元22接收之間相隔的時(shí)間間隔的函數(shù)。具體地，由于它們的特定位置，存在至少兩個(gè)按時(shí)間順序(time by time) 檢測(cè)信號(hào)的傳麟。這允許處理單元21通過精確的三角學(xué)計(jì)算粒源23相對(duì) 于車的位置的位置。事實(shí)上，作為傳送射頻激活信號(hào)和由特定傳自接TO聲 波信號(hào)之間相隔的時(shí)間間隔的函數(shù)，估計(jì)從0 ^(?？?8到雌器23的距離。 因此，用三角學(xué)方法確立關(guān)于至少兩個(gè)不同傳感器的距離，可以在所述兩個(gè)傳 感器沒有和外部源排成直線的情況下，以足夠精確的方式建立相對(duì)于車10的 位置的外部源23的位置。具體地，用于三角學(xué)計(jì)算，所檢觀啲三個(gè)傳感器相 對(duì)于收發(fā)器的距離，取收發(fā)器的相互位置被單一意義地確定，任何都是傳繊 相對(duì)于外部源的對(duì)準(zhǔn)(alignment)。 應(yīng)當(dāng)考慮在傳 實(shí)現(xiàn)假的或不一致的檢測(cè)之后，位置的前1角學(xué)計(jì)算 的執(zhí)行可能造成錯(cuò)誤的結(jié)果。例如，在存在障礙或在室內(nèi)時(shí)，超聲波信號(hào)不能 到達(dá)足夠數(shù)量的傳感器來允許位置的精確計(jì)算，或者它可能作為反射信號(hào)到達(dá) 它們。為避免上述問題并因而為了可靠地弓l導(dǎo)車，在處理單元21中實(shí)施特別的 算法，由于其確定是否可以采用被計(jì)算為傳 單元22接收的信號(hào)的函數(shù)的 位置。這在圖7的流程圖100中得到闡述。在車10和收發(fā)器23的激活101期間， 在階段102處理單元21發(fā)出射頻信號(hào)，帶來該車特有的特定碼。收發(fā)器23接 收i刻寸頻信號(hào)，在階段103驗(yàn)i正它是否帶來其激活碼，并且如果匹配則其在階 段104發(fā)出超聲波信號(hào)。在階段105，所述超聲波信號(hào)隨后被移置在車10上的 傳感器28接收，并且如果接收傳，數(shù)量至少為二個(gè)，則單元21在階段106進(jìn)行車和收發(fā)器之間的相互位置的三角學(xué)計(jì)算。在階段107和108，在車啟動(dòng)后在該計(jì)算第一次起作用的情況下，微型計(jì) 算機(jī)單元21發(fā)出新的收發(fā)器劃寸超聲波信號(hào)的請(qǐng)求，隨后它再次進(jìn)行位置計(jì) 算，并且這樣重復(fù)預(yù)定次數(shù)，通常為七次/八次，使得它最終采用由前述最大次 數(shù)的計(jì)算得到的位置作為有效位置。正如劍門以下將詳細(xì)看到的那樣， 一旦確 定^/收發(fā)器的相互位置，貝咱從戰(zhàn)計(jì)算過程開始基準(zhǔn)時(shí)間(datum time) "T" 逝去之后進(jìn)行新位置的下述計(jì)算過程。代替地，在該^S計(jì)算不是啟動(dòng)后的第一次，并因而由于先前確定位置本 身的過程而已經(jīng)知道^/收發(fā)器的相互位置的情況下，在階段no采用該最后一 個(gè)為有效位置之前，在階段109，處理單元21實(shí)5I5fe前位置和新計(jì)算的位置的 一致性控制。這種一致性被驗(yàn)證為最終計(jì)算的位置和先前確定并存儲(chǔ)的位置之 間的距離的函數(shù)，并且還作為為確定這些位置執(zhí)行的兩個(gè)計(jì)算過程之間逝去的 時(shí)間的函數(shù)，記住相對(duì)于其收發(fā)器的速度的車的速度不能克服依賴于收發(fā)器的 使用者的最大運(yùn)動(dòng)^t和車自身的最^I度的基準(zhǔn)值。車和收發(fā)器之間的相互位置采用的上述算法允許車自身以非?？煽康姆绞?維持在先前設(shè)置的位置上，當(dāng)在室內(nèi)使用時(shí)也是如此，其中傳感器單元22可 以接收非常大量的反射信號(hào)。當(dāng)由關(guān)聯(lián)于特定車10的收發(fā)器23所發(fā)出的超聲波信號(hào)也可以被在相同區(qū)
域內(nèi)操作的其它車的處理單元21檢測(cè)時(shí)，通過超聲波信號(hào)工作的現(xiàn)有技術(shù)自 動(dòng)引導(dǎo)的車的使用的另外的局限性，由于不可能在相同區(qū)域內(nèi)同時(shí)使用更多車 而導(dǎo)致的局限性，在本發(fā)明的車中得到克服，這是由于在處理單元中實(shí)施的特 定算法允許在該區(qū)域內(nèi)操作的不同收發(fā)器23根據(jù)確定的順序被分別激活，使 得它們所發(fā)出的信號(hào)不會(huì)重疊并因而能夠只被它們所關(guān)聯(lián)的車接收并處理。在圖9的流程圖200中示出的該算法在階段201提供在先前描述的$/收 發(fā)器的相互位置的確定過程的最后，該過程Jf^賣在圖8的時(shí)間線中示意性示出 的時(shí)間"t"，(在此期間執(zhí)行多次位置的三角學(xué)計(jì)算)，在階段202，處理單元 21自從戶皿過程201開始保掛隹備好，直到基準(zhǔn)時(shí)間"T"逝去；&后，通 過魁寸包含其收發(fā)器23的激活碼的無線電信號(hào)開始新的位置計(jì)算過程。如果在準(zhǔn)備好時(shí)間期間，在在前位置采用過程結(jié)束和下一個(gè)開始之間插入 持續(xù)時(shí)間T-t，則也裝M無線電接收系統(tǒng)的處理單元21在階段203接收， 電信號(hào)，并在階段204驗(yàn)證關(guān)聯(lián)碼是否屬于特定列表，該列表存儲(chǔ)并且不斷更 新以便了解有多少以及什么樣的其它車10在相同區(qū)域內(nèi)。如果所述碼不在該 列表中，則實(shí)際上，在階段205所述單元根據(jù)預(yù)先設(shè)置的層級(jí)將它增加到列表 本身。在這個(gè)范圍內(nèi)，當(dāng)接收任何收發(fā) 活無線電信號(hào)時(shí)，單元21將相關(guān) 碼與其自有碼以及與列表中的其它碼進(jìn)行比較，如果所述碼為前逝頓序的直接在其前的一個(gè)，則在階段206， 一旦發(fā)射具有該特定碼的信號(hào)的車位置采用過 程的完成所需的時(shí)間t逝去，它可以繼續(xù)實(shí)現(xiàn)其自有的收發(fā) 活無線電信號(hào) 的對(duì)寸，否則它必須保持準(zhǔn)備好，因?yàn)槿詻]有輪到它傳送。如我們可以從圖8中看到的那樣，使用上述算法我們獲得在相對(duì)于其自有 的收發(fā)器的基準(zhǔn)車的位置的兩個(gè)順次計(jì)算過程之間插入的時(shí)間"T-t"內(nèi)，進(jìn)行 在相同區(qū)域內(nèi)操作的特定數(shù)量的車的^/收發(fā)器的相互位置的計(jì)算過程，所述數(shù) 量是時(shí)間"T"和時(shí)間"t"之間的關(guān)系的函數(shù)。由于以下事實(shí)所有上面都是可 能的，即避免了計(jì)算階段的重疊，并且因此避免了不同收發(fā)器^l寸超聲波信號(hào) 的重疊，并且也避免了特定收發(fā)器23所發(fā)出的信號(hào)被傳,接收并被車10的 不同于所述收發(fā)器所關(guān)聯(lián)的那個(gè)的處理單元處理的風(fēng)險(xiǎn)。顯然在包括在這些過 程中的時(shí)間參數(shù)以及車和域傳麟的數(shù)量存在變化時(shí)，上面闡述的兩種算纟她 保持它們的正確性和有效性。劍門也可以修改車的結(jié)構(gòu)以及所采用的傳感器單元，并另夕卜修改位置以及
戶/M單元的數(shù)量，下述^ffl;AH個(gè)傳感器的外部源得到的距離唯一地確定^/源的相互位置的三角學(xué)計(jì)算的事實(shí)仍有效。其它改變或修改可以弓l入到本發(fā)明，其仍保持在由所附權(quán)利要求限定的保 護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1、特別是在高爾夫球場(chǎng)上用于運(yùn)輸物體和不同貨物的包括下述的類型的車-至少一個(gè)電力牽引電動(dòng)機(jī)，至少關(guān)聯(lián)到所述車的車輪，所述電動(dòng)機(jī)由安裝在車板上的組蓄電池饋電并通過電子速度調(diào)節(jié)器控制；-一系列超聲波傳感器，易于檢測(cè)來自外部信號(hào)源的信號(hào)；-微型計(jì)算機(jī)控制單元，其與所述傳感器以及所述電子速度調(diào)節(jié)器接口連接以引導(dǎo)所述至少一個(gè)電力牽引電動(dòng)機(jī)；所述車特征在于，所述系列的傳感器包括至少三個(gè)分布在所述車上的分離的傳感器單元，并且所述微型計(jì)算機(jī)控制單元易于通過處理有關(guān)于由至少其中兩個(gè)所述傳感器單元檢測(cè)的信號(hào)的數(shù)據(jù)與所述外部源比較來確定所述車的位置。
2、 根據(jù)前述權(quán)利要求的車，其特征在于，所述微型計(jì)算機(jī)控制單元易于 通過使用所述傳感器單元相對(duì)于所述源的距離量實(shí)現(xiàn)的所述位置的三角學(xué)計(jì)算 來確定所述車相對(duì)于所述外部源的位置，所述量通過測(cè)量在作為所述激活結(jié)果 的所述源所發(fā)出的超聲波信號(hào)的所述外部源的激活時(shí)亥訴口I^M傳感器單元接 收的時(shí)刻之間插入的時(shí)間來估計(jì)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1的車，其特征在于，所述車具有基本為矩形的設(shè)備并 且戶腿傳感器單元數(shù)量為四個(gè)，位于戶艦車的每一角。
4、 根據(jù)前述權(quán)利要求的車，其特征在于，每一個(gè)所述傳感器單元由在它 們之間垂直的方向上位置相互鄰近的傳 對(duì)構(gòu)成。
5、 根據(jù)權(quán)禾腰求2的車，其特征在于，該車相對(duì)于外部源的〗體的三角學(xué)計(jì)算ffl3i處s^;M傳mi單元中的三個(gè)距離戶;M源的距離量來實(shí)現(xiàn)。
6、 根據(jù)權(quán)利要求2的車，其特征在于，所述微型計(jì)算機(jī)控制單元易于通 過算法確定該車相對(duì)于戶《源的位置，其中a. 通過所述三角學(xué)計(jì)算確定的位置受到相對(duì)于在先前的確定過程期間采用 的可能的位置的一致性檢查；b. 基于所述傳自單元離所述源的距離量，由順序執(zhí)行的所述外部源的激 活檢測(cè)到的量，對(duì)于預(yù)定次數(shù)，其采用對(duì)于最大次數(shù)由依次重復(fù)的三角學(xué)計(jì)算得到的位置作為有效位置；因此排除了作為由所述源劍寸的信號(hào)的反射的結(jié)果或作為其它類型的干擾 的結(jié)果計(jì)算的錯(cuò)皿置。
7、 根據(jù)前述權(quán)利要求的車，其特征在于，所述一致性檢査被執(zhí)行為所述計(jì)算的位置和所述先前確定的位置之間的距離的函數(shù)，并且也作為在被執(zhí)行以 確定戶;M位置的兩個(gè)過程之間插入的時(shí)間的函數(shù)。
8、 根據(jù)權(quán)利要求2的車，其特征在于，所述微型計(jì)算機(jī)控制單元易于根 據(jù)算法確定所述車相對(duì)于所述外部源的位置，該算法對(duì)避免其它工作在相同區(qū) 域中的車的干擾是有用的，所述算法根據(jù)預(yù)先設(shè)置的層級(jí)提供分別執(zhí)行用于確 定不同車相對(duì)于相，卜部源的位置的過程。
9、 根據(jù)前述權(quán)利要求的車，其特征在于，所述算^J^共a. 在確定基準(zhǔn)車相對(duì)于其外部源的位置的過程結(jié)束時(shí)，處理單元自從所述過程開始保持在準(zhǔn)備好直到基準(zhǔn)時(shí)間"T"逝去；b. 如果在準(zhǔn)備好時(shí)間期間，在在前位置采用過程結(jié)束和下一個(gè)開始之間 插入持續(xù)時(shí)間T-t，則包括無線電接收系統(tǒng)的所述處理單元接收無線電信號(hào)， 并驗(yàn)證該關(guān)聯(lián)碼是否屬于特定列表，所述列表存儲(chǔ)并且不斷更新以便了解有多少以及什么樣的其它車在相同區(qū)域內(nèi)，如果戶;M碼不在該列表中則根據(jù)預(yù)先設(shè)置的層級(jí)將所述碼添加到所述列表，而在所述碼已在所述列表中的情況下，所 述單元將相關(guān)碼與其自有碼以及與列表中的其它碼進(jìn)行比較，如果所述碼為前 逝頓序的直接在其前的一個(gè)，貝lj一旦發(fā)射具有該特定碼的信號(hào)的車位置采用過 程的完成所需的時(shí)間t逝去，它可以繼續(xù)實(shí)現(xiàn)其自有的其自有的外部源激活無 線電信號(hào)的^l寸。
10、 特別是在高爾夫球場(chǎng)上用于運(yùn)輸物體和不同貨物的車，其基本上如附 圖中所描述和示出的并用T^寺定目的。
全文摘要
一種特別在高爾夫球場(chǎng)上用于運(yùn)輸物體和不同貨物的車，包括至少一個(gè)電力牽引電動(dòng)機(jī)，由安裝在車板上的一組蓄電池饋電；一系列超聲波傳感器，其易于檢測(cè)來自外部信號(hào)源的信號(hào)；以及微型計(jì)算機(jī)控制單元，其與所述傳感器以及所述至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的所述電子速度調(diào)節(jié)器接口連接，被自動(dòng)引導(dǎo)以維持相對(duì)于所述外部參考信號(hào)源的位置設(shè)置的預(yù)定位置。在車的微型計(jì)算機(jī)控制單元中執(zhí)行特定算法，以精確確定車/源的相互位置并避免在相同區(qū)域內(nèi)工作的類似車的干擾。
文檔編號(hào)G05D1/02GK101120293SQ200580046942
公開日2008年2月6日 申請(qǐng)日期2005年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2005年1月20日
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