專利名稱：利用串行通信的控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及下述技術(shù)，即在控制用于驅(qū)動(dòng)工作機(jī)械或工業(yè)用機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)等的利用串行通信的控制系統(tǒng)中，傳遞用于在緊急情況時(shí)快速停止電動(dòng)機(jī)等或者切斷動(dòng)力的緊急停止信息。
背景技術(shù)：
以數(shù)控裝置系統(tǒng)為例說明本發(fā)明所涉及的技術(shù)。在以加工中心或車床為主的各種工作機(jī)械中，在實(shí)際加工工件(被切削材料)時(shí)，需要驅(qū)動(dòng)固定工件的工作臺(tái)或夾具以及刀具(工具)。為了進(jìn)行加工，按照程序指令進(jìn)行刀具及工件的旋轉(zhuǎn)或位置控制的主軸電動(dòng)機(jī)及伺服電動(dòng)機(jī)就是起到這種作用，用于實(shí)際對(duì)它們進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制的裝置為驅(qū)動(dòng)控制裝置(圖11的AMP1、AMP2、AMP3、AMP4、AMP5)。另外，向它們輸出指令的是被稱為數(shù)控裝置(以下稱為NC裝置)的控制裝置。圖11是現(xiàn)有的NC裝置系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。2是用于接受和發(fā)送來自于NC裝置的位置或速度等控制指令或來自于驅(qū)動(dòng)控制裝置的數(shù)據(jù)等的輸入輸出連接器，3是用于在該NC裝置或驅(qū)動(dòng)控制裝置之間、或者在驅(qū)動(dòng)控制裝置之間進(jìn)行控制信息等的發(fā)送和接受的通信電纜。來自于NC裝置的指令由輸入輸出連接器2輸出，經(jīng)由通信電纜3、輸入輸出連接器5而傳遞到各個(gè)驅(qū)動(dòng)控制裝置中。接收到該指令的各個(gè)驅(qū)動(dòng)控制裝置根據(jù)該信息，利用電動(dòng)機(jī)控制部10進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制。來自于此時(shí)的電動(dòng)機(jī)的反饋數(shù)據(jù)等從電動(dòng)機(jī)控制部再次經(jīng)由通信電纜3、輸入輸出連接器5，從輸入輸出連接器2被NC裝置讀入。
在產(chǎn)生緊急停止信號(hào)以及在傳遞電路的任一個(gè)位置產(chǎn)生信號(hào)中斷的情況下，緊急停止的信號(hào)線路判斷被指示緊急停止，從這種故障安全性的方面考慮，其被設(shè)置為與控制數(shù)據(jù)的通信電纜3獨(dú)立的、專用的緊急停止信號(hào)發(fā)送接收電纜。1是在緊急停止時(shí)使用的緊急停止開關(guān)，來自于其外部的緊急停止信號(hào)通過搭載于NC裝置中的接收器8而被NC裝置讀入，通過驅(qū)動(dòng)器9經(jīng)由緊急停止信號(hào)發(fā)送接收電纜4向驅(qū)動(dòng)控制裝置輸入。同樣地，各個(gè)驅(qū)動(dòng)控制裝置通過接收器6接收緊急停止信號(hào)，利用驅(qū)動(dòng)器7將緊急停止數(shù)據(jù)輸出給下一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制裝置。因?yàn)榫o急停止信號(hào)的可靠性非常重要，所以必須防止誤動(dòng)作。因此，為了抑制作為誤動(dòng)作的主要原因的噪音等的影響，在NC和驅(qū)動(dòng)控制裝置以及驅(qū)動(dòng)控制裝置之間的緊急停止信號(hào)發(fā)送接收電纜4中，信號(hào)的電平使用遠(yuǎn)高于在驅(qū)動(dòng)控制裝置內(nèi)所使用的控制信號(hào)的電平。另外，同樣地出于防止誤動(dòng)作的目的，也有以差動(dòng)信號(hào)進(jìn)行信號(hào)的發(fā)送和接收的情況。因此，因?yàn)橛蛇@種電平、數(shù)據(jù)形式的差異而無法利用電動(dòng)機(jī)控制部對(duì)緊急停止信號(hào)進(jìn)行處理，所以要對(duì)利用這些接收器6、驅(qū)動(dòng)器7、接收器8、驅(qū)動(dòng)器9而輸入輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行電平變換、差動(dòng)信號(hào)變換等。
利用這些接收器接收來自于NC裝置的緊急停止信號(hào)的驅(qū)動(dòng)控制裝置，利用電動(dòng)機(jī)控制部10處理該緊急停止信號(hào)，迅速使電動(dòng)機(jī)停止，切斷對(duì)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源。另外，在NC裝置所控制的各個(gè)系統(tǒng)像并列排列的傳送帶線路一樣物理上不干涉，1個(gè)系統(tǒng)緊急停止，其他系統(tǒng)需要工作的情況下，不能由1種驅(qū)動(dòng)器輸出緊急停止線路。因此，在如圖11所示系統(tǒng)被分為多個(gè)時(shí)，在必須與通信系統(tǒng)線路分開地具有緊急停止線路的現(xiàn)有系統(tǒng)中，必須與系統(tǒng)1用的緊急停止按鈕1以及緊急停止信號(hào)發(fā)送接收電纜3分開地，設(shè)置系統(tǒng)2用的包括緊急停止按鈕12的、專用的緊急停止信號(hào)發(fā)送接收電纜13。
緊急停止線路從故障安全性的方面來說可靠性非常重要，在該特性的基礎(chǔ)上，必須與用于控制的數(shù)據(jù)通信線(通信電纜3)獨(dú)立地設(shè)置專用線路。因此，存在以下問題，即，在NC裝置和驅(qū)動(dòng)控制裝置之間、各軸的驅(qū)動(dòng)控制裝置之間的連接時(shí)，數(shù)據(jù)通信電纜3和緊急停止信號(hào)發(fā)送接收電纜4、13的布線繁雜。
另外，在利用同一個(gè)NC裝置控制多個(gè)系統(tǒng)的情況下，每當(dāng)增加系統(tǒng)數(shù)量時(shí)都必須要增設(shè)緊急停止用線路連接用的連接器，也會(huì)產(chǎn)生H/W等系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化以及成本增加等問題。
并且，為了在NC裝置和驅(qū)動(dòng)控制裝置之間或者各軸的驅(qū)動(dòng)控制裝置之間，即使受到噪音等的影響也不會(huì)產(chǎn)生緊急停止信號(hào)的缺失以及消失，要使緊急停止信號(hào)的信號(hào)電平比電動(dòng)機(jī)控制部中使用的電平高，另外，有時(shí)候使用差動(dòng)信號(hào)，所以還存在各個(gè)驅(qū)動(dòng)控制裝置內(nèi)需要信號(hào)電平變換器等問題。
為了減少上述用于緊急停止的專用線，有通過將緊急停止信號(hào)嵌入用于通信的串行數(shù)據(jù)的幀內(nèi)，而僅以通信線進(jìn)行緊急停止的方法，在作為現(xiàn)有例的“環(huán)狀通信系統(tǒng)中的子局監(jiān)視系統(tǒng)”(特開平4-167835號(hào)公報(bào))以及“環(huán)狀光傳送裝置”(特開平1-141442號(hào)公報(bào))中，公開了將報(bào)警嵌入幀內(nèi)的方法。另外，在作為另一現(xiàn)有例的“分散型遠(yuǎn)程I/O式控制系統(tǒng)的控制方法”(特開平8-328636號(hào)公報(bào))中，說明了將CRC(Cyclic Redundancy Check)添加到幀內(nèi)的串行數(shù)據(jù)中，進(jìn)行串行數(shù)據(jù)的自動(dòng)校驗(yàn)的方法。
但是，在前述“環(huán)狀通信系統(tǒng)中的子局監(jiān)視系統(tǒng)”中，因?yàn)閭魉蛿?shù)據(jù)的串行數(shù)據(jù)幀在每個(gè)環(huán)狀的通信循環(huán)中只有一個(gè)，其中作為報(bào)警位具有所有子機(jī)的報(bào)警信息，所以在雙向通信同時(shí)為不良的情況下的對(duì)應(yīng)不完全，并且，因?yàn)槟笝C(jī)判斷對(duì)該報(bào)警的處理，對(duì)子機(jī)輸出指令，所以難以迅速反應(yīng)。另外，前述的“環(huán)狀光傳送裝置”也同樣地，是對(duì)于子機(jī)輸出的報(bào)警信息，母機(jī)必須確定并輸出對(duì)報(bào)警的處理的系統(tǒng)，存在與“環(huán)狀通信系統(tǒng)中的子局監(jiān)視系統(tǒng)”同樣的難點(diǎn)。
另外，在前述“分散型遠(yuǎn)程I/O式控制系統(tǒng)的控制方法”中，利用CRC進(jìn)行幀錯(cuò)誤以及幀數(shù)量的監(jiān)視，但因?yàn)檫@些校驗(yàn)都是母機(jī)進(jìn)行的，所以在母機(jī)異常的情況下的可靠性方面有問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是為了解決上述問題而提出的，其目的是，在進(jìn)行在用于發(fā)送接收控制或通信的信息的串行數(shù)據(jù)的幀內(nèi)包含緊急停止信息的通信方法的情況下，進(jìn)一步提高緊急停止的可靠性。
因此本發(fā)明是一種利用串行通信的控制系統(tǒng)，其在主控制裝置和至少一個(gè)客戶端控制裝置之間進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通信，在前述主控制裝置中設(shè)有下述單元，其在內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)或被輸入緊急停止信號(hào)時(shí)，將緊急停止數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中，同時(shí)，每當(dāng)生成串行數(shù)據(jù)通信的幀時(shí)，都將規(guī)定的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中，并向前述客戶端裝置輸出，另一方面，在前述客戶端控制裝置中設(shè)有提取單元，其提取由前述主控制裝置發(fā)送來的幀中的緊急停止數(shù)據(jù)和幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)；以及下述單元，其通過對(duì)該提取單元提取出的前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，判斷是否在前述主控制裝置中正常地生成了幀，同時(shí)，在前述緊急停止數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在前述主控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，將前述緊急停止數(shù)據(jù)輸出到所控制的被控制設(shè)備中。
另外，是一種利用串行通信的控制系統(tǒng)，其在主控制裝置和至少一個(gè)客戶端控制裝置之間進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通信，在前述客戶端控制裝置中設(shè)有下述單元，其在內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)，將緊急停止數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，同時(shí)，每當(dāng)生成前述串行數(shù)據(jù)通信的幀時(shí)，都將規(guī)定的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，并向前述主控制裝置輸出，另一方面，在前述主控制裝置中設(shè)有提取單元，其提取由前述客戶端控制裝置發(fā)送來的幀中的緊急停止數(shù)據(jù)和幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)；以及下述單元，其通過對(duì)該提取單元提取出的前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，判斷是否在前述客戶端控制裝置中正常地生成了幀，同時(shí)，在前述緊急停止數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在前述客戶端控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，判斷前述客戶端控制裝置為異常。
另外，是一種利用串行通信的控制系統(tǒng)，其在主控制裝置和多個(gè)客戶端控制裝置之間、或者多個(gè)客戶端控制裝置之間，進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通信，在前述客戶端控制裝置中設(shè)有下述單元，其在內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)或者被輸入了緊急停止信號(hào)時(shí)，將緊急停止數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，同時(shí)，每當(dāng)生成串行數(shù)據(jù)通信的幀時(shí)，都將規(guī)定的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，并向前述主控制裝置和/或其它客戶端控制裝置輸出；提取單元，其提取由前述主控制裝置和/或其它客戶端控制裝置發(fā)送來的幀中的緊急停止數(shù)據(jù)和幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)；以及下述單元，其通過對(duì)該提取單元提取出的前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，判斷是否在前述主控制裝置和/或其它客戶端控制裝置中正常地生成了幀，同時(shí)，在前述緊急停止數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在前述主控制裝置和/或其它客戶端控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，將前述緊急停止數(shù)據(jù)輸出到所控制的被控制設(shè)備中。
另外，作為將前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入幀中的單元，在正常生成幀時(shí)，在每次生成串行數(shù)據(jù)通信的幀時(shí)都生成加上了規(guī)定數(shù)值的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)，并將該幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入幀中，作為前述進(jìn)行判斷的單元，對(duì)前次接收到的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)和本次接收到的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，在其差值與前述規(guī)定的數(shù)值不同的情況下，判斷為沒有正常生成幀。
因此，因?yàn)榭梢栽诖袛?shù)據(jù)內(nèi)將緊急停止數(shù)據(jù)與位置指令等的發(fā)送數(shù)據(jù)一起發(fā)送，并且在前述緊急停止數(shù)據(jù)被嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在前述主控制裝置和/或其它客戶端控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，判斷為異常，因此系統(tǒng)不會(huì)輕易緊急停止，提高緊急停止的可靠性。
另外，是一種利用串行通信的控制系統(tǒng)，其在主控制裝置和多個(gè)客戶端控制裝置之間、或者多個(gè)客戶端控制裝置之間，進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通信，在前述客戶端控制裝置中設(shè)有以下單元，其將其他客戶端控制裝置中產(chǎn)生的緊急停止數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的幀中，并向其他客戶端控制裝置和/或主控制裝置發(fā)送。
因此，即使在發(fā)送緊急停止的客戶端控制裝置的發(fā)送數(shù)據(jù)因噪音等而錯(cuò)誤的情況下，也可以由其它客戶端控制裝置發(fā)送緊急停止信號(hào)，提高緊急停止的可靠性。
另外，本發(fā)明是一種利用串行通信的控制系統(tǒng)，其在主控制裝置和多個(gè)客戶端控制裝置之間、或者多個(gè)客戶端控制裝置之間，進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通信，在前述客戶端控制裝置中設(shè)有下述單元，其將內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)的緊急停止數(shù)據(jù)以及其它客戶端控制裝置中產(chǎn)生的緊急停止數(shù)據(jù)，嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，同時(shí)，每當(dāng)生成前述串行數(shù)據(jù)通信的幀時(shí)，都將規(guī)定的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，并向前述客戶端控制裝置和/或其它客戶端控制裝置輸出；提取單元，其提取由其它客戶端控制裝置或主控制裝置發(fā)送來的幀中的緊急停止數(shù)據(jù)和幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)；以及下述單元，其通過對(duì)該提取單元提取出的前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，判斷是否在其它客戶端控制裝置或主控制裝置中正常地生成了幀，同時(shí)，在前述緊急停止數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在其它客戶端控制裝置或主控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，將前述緊急停止數(shù)據(jù)輸出到所控制的被控制設(shè)備中。
因此，因?yàn)榭梢栽诖袛?shù)據(jù)內(nèi)將緊急停止數(shù)據(jù)與位置指令等的發(fā)送數(shù)據(jù)一起發(fā)送，并且在前述緊急停止數(shù)據(jù)被嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在前述主控制裝置和/或其它客戶端控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，判斷為異常，因此系統(tǒng)不會(huì)輕易緊急停止，提高緊急停止的可靠性。
另外，即使在發(fā)送緊急停止的客戶端控制裝置的發(fā)送數(shù)據(jù)因噪音等而錯(cuò)誤的情況下，也可以由其他客戶端控制裝置發(fā)出緊急停止信號(hào)，提高緊急停止的可靠性。
另外，本發(fā)明在前述主控制裝置和/或客戶端控制裝置中設(shè)有以下單元，其具有對(duì)接收到的幀數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器部，在沒有接收到規(guī)定的幀數(shù)的情況下，輸出緊急停止信號(hào)。
因此，不管是否有緊急停止信號(hào)，總是監(jiān)視上位(下位)的信號(hào)，能夠更早地進(jìn)行通信異常的檢測(cè)，提高對(duì)于通信異常的可靠性。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施例1涉及的緊急停止控制系統(tǒng)的框圖。
圖2是表示在圖1中的通信控制部?jī)?nèi)的串行數(shù)據(jù)發(fā)送部的具體結(jié)構(gòu)的框圖。
圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施例1涉及的串行數(shù)據(jù)的發(fā)送定時(shí)的圖。
圖4是表示本發(fā)明實(shí)施例1涉及的一個(gè)通信幀的串行數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)以及其發(fā)送定時(shí)的圖。
圖5是表示圖1中的通信控制部?jī)?nèi)的串行數(shù)據(jù)接收部的具體結(jié)構(gòu)的框圖。
圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施例1涉及的幀錯(cuò)誤的檢測(cè)定時(shí)的圖。
圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施例2涉及的放大部的緊急停止信號(hào)輸出部的框圖。
圖8是表示圖7的報(bào)警復(fù)制功能的定時(shí)的圖。
圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施例3涉及的具有幀數(shù)不一致計(jì)數(shù)器的緊急信號(hào)輸出部的框圖。
圖10是表示圖9的通信定時(shí)和幀數(shù)比較的定時(shí)曲線的圖。
圖11是表示現(xiàn)有技術(shù)的圖。
具體實(shí)施例方式
實(shí)施例1.
下面，使用圖1至圖6說明本發(fā)明的實(shí)施方式1。
圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的利用串行通信的緊急停止控制系統(tǒng)的框圖。對(duì)于緊急停止功能，因?yàn)椴话l(fā)生誤動(dòng)作或動(dòng)作不良這種可靠性是非常重要的，所以在將緊急停止信息作為串行數(shù)據(jù)發(fā)送的本發(fā)明中，該數(shù)據(jù)的可靠性也是非常重要的。因此，具有各種數(shù)據(jù)的校驗(yàn)功能。
在圖1中，來自于設(shè)置在NC裝置(主裝置)外部的緊急停止開關(guān)100的緊急信號(hào)中，施加例如+24V電平，因?yàn)楸萅C裝置內(nèi)部使用的電平(一般是+5V)高，所以通過使用電平變換器101變換為0V和5V的電壓變化，以可以讀入NC裝置內(nèi)部。所讀入的緊急停止信號(hào)與其他控制數(shù)據(jù)一起，在通信控制部102內(nèi)變換為串行數(shù)據(jù)，從而能夠通過通信用連接器103向驅(qū)動(dòng)控制裝置發(fā)送。
圖2中表示在此時(shí)的通信控制部102內(nèi)的向發(fā)送用串行數(shù)據(jù)的變換的具體結(jié)構(gòu)，另外，圖3中表示該數(shù)據(jù)的發(fā)送定時(shí)。在從NC裝置向各個(gè)驅(qū)動(dòng)控制裝置發(fā)送接收的數(shù)據(jù)內(nèi)包括開始標(biāo)志生成部107，其生成為了在接收時(shí)開始順序接收所必要的開始標(biāo)志；發(fā)送數(shù)據(jù)生成部108，其生成匯集了位置指令、速度指令以及其他通信等數(shù)據(jù)的發(fā)送數(shù)據(jù)；緊急停止數(shù)據(jù)生成部109，其生成經(jīng)由接收器101輸入到NC裝置中的緊急停止數(shù)據(jù)；幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器生成部110，其為了保證發(fā)送幀的正常狀態(tài)，每次將設(shè)定的數(shù)值加在發(fā)送幀內(nèi)的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器區(qū)域內(nèi)；以及結(jié)束標(biāo)志生成部111，其生成表示數(shù)據(jù)發(fā)送結(jié)束的結(jié)束標(biāo)志。
此外，在這里所示的幀錯(cuò)誤，并不是由于因通信時(shí)噪音等的影響而串行數(shù)據(jù)缺失而產(chǎn)生的錯(cuò)誤，而是表示在生成串行數(shù)據(jù)的幀時(shí)，因硬件或軟件等原因而沒有按規(guī)定生成幀，同時(shí)設(shè)定的數(shù)值沒有正常地加到幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值上的狀態(tài)，是表示所生成的幀內(nèi)的數(shù)據(jù)不可靠的狀態(tài)。圖3中表示此時(shí)的通信定時(shí)。圖中，上段部表示通信定時(shí)，另外，下段表示在幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器生成部110中，在各個(gè)控制定時(shí)增加規(guī)定數(shù)(該情況下為x)的幀校驗(yàn)計(jì)數(shù)器。如果進(jìn)行通常的數(shù)據(jù)處理，則幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器的數(shù)值在每個(gè)通信周期增加規(guī)定數(shù)x。但是，在由于硬件或軟件等的不良，在通信定時(shí)141不能正常地進(jìn)行數(shù)據(jù)生成的情況下，幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器的數(shù)值并不是在前次的數(shù)值上加上規(guī)定數(shù)x的數(shù)值，而是成為適當(dāng)?shù)闹?。在圖3中，如果正常則在通信定時(shí)142應(yīng)是4x，在通信定時(shí)143應(yīng)是5x，但圖中表示了在通信定時(shí)141的時(shí)刻發(fā)生錯(cuò)誤，在通信定時(shí)142，幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器的數(shù)值為0。
以開始標(biāo)志為首的這些數(shù)據(jù)在發(fā)送排序控制部112中作為并行數(shù)據(jù)而構(gòu)成。在這里，因?yàn)樵贜C裝置以及放大器之間的通信中，作為串行數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送接收，所以將并行數(shù)據(jù)利用并行→串行變換器113變換為串行數(shù)據(jù)，通過發(fā)送連接器103從NC裝置發(fā)送。這樣，作為包含緊急停止信號(hào)的串行數(shù)據(jù)，可以通過發(fā)送來自于NC裝置的信號(hào)，利用數(shù)據(jù)通信將緊急停止信號(hào)作為數(shù)據(jù)進(jìn)行傳遞。也就是說，因?yàn)閮H通過通信線就能夠進(jìn)行緊急停止，所以不需要用于緊急停止的專用線。
圖4表示從發(fā)送連接器103輸出的一個(gè)通信幀的串行數(shù)據(jù)的構(gòu)成和其發(fā)送定時(shí)。在所發(fā)送的串行數(shù)據(jù)中，具有開始標(biāo)志115、發(fā)送數(shù)據(jù)116、緊急停止數(shù)據(jù)117、幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器118以及結(jié)束標(biāo)志119，在通信標(biāo)志120變?yōu)镠(positive)時(shí)，開始串行通信，將串行數(shù)據(jù)的幀發(fā)送給驅(qū)動(dòng)控制裝置。此時(shí)，因?yàn)榇袛?shù)據(jù)內(nèi)包含緊急停止信息，所以可以進(jìn)行利用數(shù)據(jù)通信的緊急停止控制。
驅(qū)動(dòng)控制裝置(客戶端控制裝置)利用放大器側(cè)接收連接器104，接收從圖1的NC裝置側(cè)發(fā)送連接器103發(fā)送的串行數(shù)據(jù)，通過串行數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)器105，由通信控制部106讀入該串行數(shù)據(jù)，進(jìn)行接收處理。
圖5中表示此時(shí)的通信控制部106接收到的數(shù)據(jù)的處理。因?yàn)椴荒茉谕ㄐ趴刂撇?06內(nèi)對(duì)接收到的串行數(shù)據(jù)直接進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，所以要通過使用串行→并行變換器122，將來自于NC裝置的串行數(shù)據(jù)變換為并行數(shù)據(jù)，以可以在放大器側(cè)通信控制部106中使用。在開始標(biāo)志提取部121中，從串行數(shù)據(jù)中提取開始標(biāo)志。接收了該提取出的開始標(biāo)志的順序接收控制部123，將利用串行→并行變換器122從串行數(shù)據(jù)變換得到的并行數(shù)據(jù)，對(duì)于接收數(shù)據(jù)提取部124、緊急停止數(shù)據(jù)提取部125、幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器提取部126、結(jié)束標(biāo)志數(shù)據(jù)提取部127，將各個(gè)數(shù)據(jù)依次分離、提取并發(fā)送。由該接收數(shù)據(jù)提取部124提取出的指令或通信等數(shù)據(jù)向數(shù)據(jù)控制部114發(fā)送，用于實(shí)際的控制。當(dāng)由結(jié)束標(biāo)志數(shù)據(jù)提取部127提取出結(jié)束標(biāo)志時(shí)，結(jié)束標(biāo)示提取部127向發(fā)送排序控制部123以及幀錯(cuò)誤檢測(cè)部129發(fā)送結(jié)束標(biāo)志。從結(jié)束標(biāo)志提取部127接收到結(jié)束標(biāo)志的順序接收控制部123結(jié)束順序接收處理。
與順序接收處理結(jié)束的同時(shí)，為了確認(rèn)接收數(shù)據(jù)的可靠性，利用接收了結(jié)束標(biāo)志數(shù)據(jù)的幀錯(cuò)誤檢測(cè)部129，將由幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器生成部110生成的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器的數(shù)值與前次值進(jìn)行比較，以判斷是否正確地生成了數(shù)據(jù)。圖6表示該幀錯(cuò)誤的檢測(cè)定時(shí)。利用接收側(cè)的幀錯(cuò)誤檢測(cè)部129，在每個(gè)處理周期讀取由發(fā)送側(cè)的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器生成部110更新的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器，保存本次接收到的幀內(nèi)的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器(例如132的定時(shí)n+1的數(shù)據(jù)2x)之前的接收數(shù)據(jù)(在該情況下為133的定時(shí)n的數(shù)據(jù)x)，計(jì)算本次接收幀內(nèi)的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器和前次接收幀內(nèi)的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器的差值(2x-x＝x)。在該差值與由幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器生成部110所加上的數(shù)值(x)一致的情況下，判斷為沒有數(shù)據(jù)生成過程中的異常而正常地完成處理，判斷收到的幀為正常的數(shù)據(jù)，使從幀錯(cuò)誤檢測(cè)部129向邏輯運(yùn)算電路128的輸出為L(zhǎng)(negative)。在本次接收幀內(nèi)的數(shù)據(jù)(例如134的定時(shí)n+3的數(shù)據(jù)0)和前次接收幀內(nèi)的數(shù)據(jù)(在這里為n+2的數(shù)據(jù)3x)之間的差(0-3x＝-3x)與加上的數(shù)值(x)不同的情況下，判斷為數(shù)據(jù)生成沒有正常地進(jìn)行，判斷接收的幀不可靠，使向邏輯運(yùn)算電路128的輸出為H(positive)。這樣，通過搭載幀錯(cuò)誤校驗(yàn)計(jì)數(shù)器，可以確認(rèn)接收到的幀的可靠性。
幀錯(cuò)誤檢測(cè)部129將幀可靠性的判斷結(jié)果向邏輯運(yùn)算電路128輸出。通過由邏輯運(yùn)算器128將來自于該幀錯(cuò)誤檢測(cè)部129的信號(hào)和緊急停止數(shù)據(jù)提取部125的緊急停止信號(hào)取邏輯和，能夠在接收數(shù)據(jù)正常且來自于緊急停止數(shù)據(jù)提取部的數(shù)據(jù)中包含緊急停止信息的情況下，輸出緊急停止信號(hào)，以可以避免不必要的緊急停止。但是，在連續(xù)多次(圖6中是n+3、n+4、n+5這3次連續(xù))檢測(cè)出幀錯(cuò)誤的情況下，判斷為數(shù)據(jù)生成側(cè)有問題，如圖6的最下段所示，幀錯(cuò)誤檢測(cè)部129也向邏輯運(yùn)算電路130輸出H(positive)的判斷結(jié)果。因?yàn)槿绻壿嬤\(yùn)算電路130檢測(cè)出來自于邏輯運(yùn)算電路128的緊急停止信號(hào)或來自于幀錯(cuò)誤檢測(cè)部129的H(positive)數(shù)據(jù)，則可以輸出緊急停止信號(hào)，所以具有在幀經(jīng)過多次都未正常生成的情況下，也輸出緊急停止信號(hào)的功能，提高緊急停止的可靠性。
另外，在本實(shí)施例中，對(duì)在緊急停止信號(hào)輸入到NC裝置中時(shí)，將該緊急停止數(shù)據(jù)嵌入幀中的情況進(jìn)行了說明，但也可以在NC裝置內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)，將緊急停止數(shù)據(jù)嵌入幀中。
另外，在本實(shí)施例中，對(duì)將圖2所示的部分設(shè)置在NC裝置上，并且將圖5所示的部分設(shè)置在驅(qū)動(dòng)控制裝置上的情況進(jìn)行了說明，但也可以將圖2所示的部分設(shè)置在驅(qū)動(dòng)控制裝置上，將圖5所示的部分設(shè)置在NC裝置上，由此，在驅(qū)動(dòng)控制裝置內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)，將緊急停止數(shù)據(jù)嵌入幀中，通過將其發(fā)送給NC裝置，從而在NC裝置側(cè)檢測(cè)出該異常。
另外，在本實(shí)施例中，對(duì)將圖2所示的部分設(shè)置在NC裝置上，并且將圖5所示的部分設(shè)置在驅(qū)動(dòng)控制裝置上的情況進(jìn)行了說明，但也可以將圖2以及圖5所示的部分(具體結(jié)構(gòu)是與圖7所示的本質(zhì)上相同的結(jié)構(gòu))都設(shè)置在驅(qū)動(dòng)控制裝置上，由此，在驅(qū)動(dòng)控制裝置內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)，將緊急停止數(shù)據(jù)嵌入幀中，通過將其發(fā)送給NC裝置或其他驅(qū)動(dòng)控制裝置，從而在NC裝置側(cè)或其他控制驅(qū)動(dòng)控制裝置側(cè)，進(jìn)行緊急停止數(shù)據(jù)的異常檢測(cè)。
實(shí)施例2.
下面主要使用圖7及圖8對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例2進(jìn)行說明。
圖7是在各個(gè)軸接收到其他軸發(fā)送的緊急停止信號(hào)時(shí)，在自身輸出的串行數(shù)據(jù)的幀內(nèi)，添加(復(fù)制)并發(fā)送其他軸輸出的緊急停止信號(hào)的框圖。在圖1的系統(tǒng)中，考慮連接有總計(jì)3個(gè)控制放大器(連接AMP1、AMP2、AMP3)的情況。
因?yàn)橄虼袛?shù)據(jù)接收部212發(fā)送來與連接軸數(shù)相同數(shù)量的通信幀，所以串行數(shù)據(jù)接收部212將它們?nèi)繌?fù)制并讀入通信控制部。在通信控制部106內(nèi)的接收部中，對(duì)所有接收到的幀進(jìn)行順序接收處理，但對(duì)于與自身的幀無關(guān)的數(shù)據(jù)，即使提取出結(jié)束標(biāo)志也忽略，僅將與自身有關(guān)系的數(shù)據(jù)存入接收緩沖器中。但是，即使是與自身的幀無關(guān)的情況，在提取出的數(shù)據(jù)中檢測(cè)出緊急停止信號(hào)，同時(shí)未檢測(cè)出幀錯(cuò)誤的情況下，僅將緊急停止信號(hào)信息保持在邏輯運(yùn)算電路207中。在所有的幀的順序接收結(jié)束的時(shí)刻，邏輯運(yùn)算電路207中保持有緊急停止信息的情況下，經(jīng)由邏輯運(yùn)算電路215以及電動(dòng)機(jī)控制部緊急停止輸入線路210，送入位于圖1的通信控制部106的下方的電動(dòng)機(jī)控制部114。
如果電動(dòng)機(jī)控制部114接收到緊急停止信號(hào)，則停止對(duì)電動(dòng)機(jī)的電力供給，輸出使電動(dòng)機(jī)減速停止的指令。然后，電動(dòng)機(jī)控制部114從電動(dòng)機(jī)控制部緊急停止輸出線路211，將自身處于緊急停止?fàn)顟B(tài)這一緊急停止信號(hào)向通信控制部輸出。電動(dòng)機(jī)控制部緊急停止輸出線路211，是用于傳遞自身處于緊急停止?fàn)顟B(tài)這一信息的線路。因?yàn)榫o急停止信號(hào)加法器209中，具有保持從邏輯運(yùn)算電路215發(fā)送來的緊急停止信號(hào)的功能，所以能夠加上(復(fù)制)從緊急停止信號(hào)輸入線路211輸出的緊急停止信號(hào)，并輸出緊急停止信號(hào)。從該緊急停止信號(hào)加法器209輸出的緊急停止信號(hào)，被送入接收部的緊急停止數(shù)據(jù)生成部209，利用包含緊急停止信息的串行數(shù)據(jù)發(fā)送部生成緊急停止信號(hào)。然后，經(jīng)由串行數(shù)據(jù)發(fā)送部214，并經(jīng)由串行數(shù)據(jù)發(fā)送用驅(qū)動(dòng)器145(參考圖1)，向上位或下位的軸輸出串行數(shù)據(jù)。此外，關(guān)于發(fā)送部中的其他動(dòng)作，因與實(shí)施例1的圖2相同而省略說明。
圖8表示NC上連接有3個(gè)軸的放大器(AMP)時(shí)的從從動(dòng)側(cè)(放大器側(cè))向主動(dòng)側(cè)(NC側(cè))的通信(上行)中的幀的發(fā)送定時(shí)和通信幀內(nèi)的緊急停止信號(hào)(ALM)。包含在AMP3輸出的幀216內(nèi)的緊急停止信號(hào)，在其通信定時(shí)，緊急停止信號(hào)被復(fù)制到全部的軸的幀217、218內(nèi)。如果輸出緊急停止信號(hào)的AMP3在下一次通信定時(shí)內(nèi)，由于通信不良等而無法通信，則通過使用被復(fù)制到幀219、220中的緊急停止信號(hào)，也可以發(fā)送緊急停止信號(hào)，能夠提高可靠性。
此外，本實(shí)施例能夠與在前述實(shí)施例1中說明的內(nèi)容組合實(shí)施。
實(shí)施例3.
下面，主要使用圖9及圖10對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例3進(jìn)行說明。
本實(shí)施例3相對(duì)于實(shí)施例1的通信控制部的數(shù)據(jù)接收部的圖5，按照?qǐng)D9的方式重新構(gòu)成數(shù)據(jù)接收部。也就是說，如圖9所示，是在圖5中增加邏輯運(yùn)算電路302、309、幀數(shù)計(jì)數(shù)器303、通信周期計(jì)數(shù)器304、幀數(shù)比較器305以及幀數(shù)不一致計(jì)數(shù)器306的結(jié)構(gòu)。因此，能夠校驗(yàn)數(shù)據(jù)的幀數(shù)，能夠進(jìn)行連接器脫離等通信切斷時(shí)的緊急停止。此外，其他部分與圖5相同。
在這里所謂幀數(shù)，是在每個(gè)通信定時(shí)從與NC連接的各個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置輸出的串行數(shù)據(jù)幀的總數(shù)，例如在連接有3個(gè)驅(qū)動(dòng)控制裝置(但是，是1個(gè)軸的規(guī)格)的情況下，幀數(shù)為“3”，在每個(gè)通信定時(shí)發(fā)送接收3個(gè)幀。
下面對(duì)動(dòng)作進(jìn)行說明。在圖9中，數(shù)據(jù)300中存在由幀錯(cuò)誤檢測(cè)部129輸出的、所接收到的幀的幀錯(cuò)誤信息，在存在幀錯(cuò)誤的情況下，輸出H(positive)，在沒有的情況下輸出L(negative)。另外，接收到的幀的結(jié)束標(biāo)志被輸出到數(shù)據(jù)301中。在邏輯運(yùn)算器309中，對(duì)從結(jié)束標(biāo)志數(shù)據(jù)301和開始標(biāo)志輸出的數(shù)據(jù)取邏輯和，正確地處理接收到的幀，如果確認(rèn)結(jié)束則向邏輯運(yùn)算器302輸出H(positive)。利用邏輯運(yùn)算器302，對(duì)來自于幀錯(cuò)誤檢測(cè)部129的數(shù)據(jù)300和來自于表示幀的接收處理正確完成的邏輯運(yùn)算器309的標(biāo)志取邏輯和，在幀錯(cuò)誤為L(zhǎng)(negative)時(shí)，增加幀數(shù)計(jì)數(shù)器303的數(shù)值。在連接有3個(gè)規(guī)格為1軸的驅(qū)動(dòng)控制裝置的情況下，如果正常結(jié)束處理則執(zhí)行3次順序接收，開始標(biāo)志以及結(jié)束標(biāo)志分別各輸出3個(gè)。如果在3個(gè)幀的任意一個(gè)中都沒有檢測(cè)出幀錯(cuò)誤，則從邏輯運(yùn)算器302輸出3次H(positive)數(shù)據(jù)。因此，幀數(shù)計(jì)數(shù)器303的數(shù)值為“3”。在幀數(shù)比較部305中，以通信周期計(jì)數(shù)器304為觸發(fā)，比較預(yù)先設(shè)定的幀數(shù)(在連接有3個(gè)驅(qū)動(dòng)控制裝置(但是，是1個(gè)軸的規(guī)格)的情況下，幀數(shù)為“3”)和從幀數(shù)計(jì)數(shù)器303發(fā)送的計(jì)數(shù)值。如果比較的數(shù)值不同則向幀數(shù)比較器305輸出H(positive)信號(hào)，如果相同則輸出L(negative)信號(hào)。
在幀數(shù)不一致計(jì)數(shù)器306中，如果從幀數(shù)比較器305發(fā)送的比較結(jié)果為H(positive)則判斷為異常，將計(jì)數(shù)值增加1。并且，如果該計(jì)數(shù)值超過設(shè)定值，則向邏輯運(yùn)算電路307輸出H(positive)的數(shù)據(jù)，如果沒有超過則輸出L(negative)的數(shù)據(jù)。在邏輯電路307中，如果幀數(shù)不一致計(jì)數(shù)器306和邏輯運(yùn)算電路308中的任一個(gè)為H(positive)，則輸出緊急停止信號(hào)。
因此，通過在實(shí)施例1的圖5上增加這些電路(邏輯運(yùn)算電路302、309、幀數(shù)計(jì)數(shù)器303、通信周期計(jì)數(shù)器304、幀數(shù)比較器305、以及幀數(shù)不一致計(jì)時(shí)器306)，能夠進(jìn)行利用數(shù)據(jù)幀數(shù)的校驗(yàn)的緊急停止處理。
圖10中表示此時(shí)的通信數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和通信定時(shí)之間的關(guān)系。作為例子，使通信幀數(shù)為2，使比較幀數(shù)為2，使輸出緊急停止信號(hào)時(shí)的不一致計(jì)數(shù)值為2。
在通信定時(shí)381，不能接收如接收幀310這樣的幀1的情況下，因?yàn)槟芙邮盏降闹挥袔?，所以幀數(shù)計(jì)數(shù)器303在通信定時(shí)381結(jié)束時(shí)為1。在比較定時(shí)315，利用幀數(shù)比較器305比較該幀數(shù)和比較幀數(shù)，但因?yàn)閹瑪?shù)計(jì)數(shù)器303為1，比較幀數(shù)為2，所以幀數(shù)不一致，幀數(shù)不一致計(jì)數(shù)器306在幀數(shù)不一致計(jì)數(shù)器更新定時(shí)319成為1。然后，因?yàn)樵谕ㄐ哦〞r(shí)382，311的幀1以及312的幀2均可以正常接收，所以幀數(shù)計(jì)數(shù)器303在通信定時(shí)382結(jié)束時(shí)為2。如果在比較定時(shí)316，在幀數(shù)比較器305中比較該幀數(shù)和比較幀數(shù)，則因?yàn)閮烧咭恢?，所以在幀不一致?shù)計(jì)數(shù)器更新定時(shí)320，幀不一致計(jì)數(shù)器306被清零，計(jì)數(shù)值為0。也就是說，該實(shí)施例在幀數(shù)一致的情況下不一致計(jì)數(shù)器被清零，能夠防止不必要的緊急停止信號(hào)的輸出。
在通信定時(shí)383，因?yàn)椴荒芙邮?13的幀2，所以如果在幀數(shù)比較器305中比較該幀數(shù)(“1”)和比較幀數(shù)(“2”)，則幀數(shù)不一致，在幀數(shù)不一致計(jì)數(shù)器更新定時(shí)321，幀不一致計(jì)數(shù)器306成為1。因?yàn)樵谕ㄐ哦〞r(shí)384，再次不能接收314的幀1，所以如果在比較定時(shí)317，利用幀數(shù)比較器305比較該幀數(shù)(“1”)和比較幀數(shù)(“2”)，則幀數(shù)不一致，在幀數(shù)不一致計(jì)數(shù)器更新定時(shí)322，幀數(shù)不一致計(jì)數(shù)器306增加一個(gè)計(jì)數(shù)而變?yōu)?。在這里，因?yàn)閹瑪?shù)不一致計(jì)數(shù)器306的計(jì)數(shù)值和輸出緊急停止信號(hào)時(shí)的不一致計(jì)數(shù)值(在本實(shí)施例的情況下設(shè)為“2”)一致，所以在通信定時(shí)386輸出緊急停止信號(hào)318。這樣，在連續(xù)幀數(shù)不一致計(jì)數(shù)器306的設(shè)定值次數(shù)不能進(jìn)行幀的接收時(shí)，能夠輸出緊急停止信號(hào)。
此外，本實(shí)施例能夠與前述實(shí)施例1中說明的內(nèi)容組合實(shí)施，另外，能夠與前述實(shí)施例2中說明的內(nèi)容組合實(shí)施，并且，能夠與前述實(shí)施例1、2中所說明的內(nèi)容組合實(shí)施。
實(shí)施例4.
在前述實(shí)施例1至3中，對(duì)將本發(fā)明用于以下的NC裝置系統(tǒng)進(jìn)行了說明，該NC裝置系統(tǒng)由用于控制各軸的電動(dòng)機(jī)的控制放大器和對(duì)該控制放大器進(jìn)行指令或通信數(shù)據(jù)的發(fā)送接收的NC裝置構(gòu)成，但本發(fā)明并不只適用于NC裝置系統(tǒng)，也能夠適用于用一個(gè)母控制器集中控制多個(gè)子控制裝置的控制系統(tǒng)中，例如，通過串行數(shù)據(jù)通信線路，將多個(gè)程控邏輯控制器(相當(dāng)于NC裝置系統(tǒng)的控制放大器)與主控制裝置(相當(dāng)于NC裝置系統(tǒng)的NC)連接，在該主控制裝置和多個(gè)程控邏輯控制器之間，或者程控邏輯控制器之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的存取的控制系統(tǒng)等。
工業(yè)實(shí)用性如上所述，本發(fā)明涉及的利用串行通信的控制系統(tǒng)，適用于下述控制系統(tǒng)中，即，為了減少用于緊急停止的專用線路而將緊急停止信息保存在通常的串行數(shù)據(jù)的幀內(nèi)的、用一個(gè)母控制器綜合控制多個(gè)子控制裝置的控制系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種利用串行通信的控制系統(tǒng)，其在主控制裝置和至少一個(gè)客戶端控制裝置之間進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通信，其特征在于，在前述主控制裝置中設(shè)有下述單元，其在內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)或被輸入緊急停止信號(hào)時(shí)，將緊急停止數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中，同時(shí)，每當(dāng)生成串行數(shù)據(jù)通信的幀時(shí)，都將規(guī)定的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中，并向前述客戶端裝置輸出，另一方面，在前述客戶端控制裝置中設(shè)有提取單元，其提取由前述主控制裝置發(fā)送來的幀中的緊急停止數(shù)據(jù)和幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)；以及下述單元，其通過對(duì)該提取單元提取出的前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，判斷是否在前述主控制裝置中正常地生成了幀，同時(shí)，在前述緊急停止數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在前述主控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，將前述緊急停止數(shù)據(jù)輸出到所控制的被控制設(shè)備中。
2.一種利用串行通信的控制系統(tǒng)，其在主控制裝置和至少一個(gè)客戶端控制裝置之間進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通信，其特征在于，在前述客戶端控制裝置中設(shè)有下述單元，其在內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)，將緊急停止數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，同時(shí)，每當(dāng)生成前述串行數(shù)據(jù)通信的幀時(shí)，都將規(guī)定的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，并向前述主控制裝置輸出，另一方面，在前述主控制裝置中設(shè)有提取單元，其提取由前述客戶端控制裝置發(fā)送來的幀中的緊急停止數(shù)據(jù)和幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)；以及下述單元，其通過對(duì)該提取單元提取出的前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，判斷是否在前述客戶端控制裝置中正常地生成了幀，同時(shí)，在緊急停止數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在前述客戶端控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，判斷前述客戶端控制裝置為異常。
3.一種利用串行通信的控制系統(tǒng)，其在主控制裝置和多個(gè)客戶端控制裝置之間、或者多個(gè)客戶端控制裝置之間，進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通信，其特征在于，在前述客戶端控制裝置中設(shè)有下述單元，其在內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)或者被輸入了緊急停止信號(hào)時(shí)，將緊急停止數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，同時(shí)，每當(dāng)生成串行數(shù)據(jù)通信的幀時(shí)，都將規(guī)定的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，并向前述主控制裝置和/或其它客戶端控制裝置輸出；提取單元，其提取由前述主控制裝置和/或其它客戶端控制裝置發(fā)送來的幀中的緊急停止數(shù)據(jù)和幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)；以及下述單元，其通過對(duì)該提取單元提取出的前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，判斷是否在前述主控制裝置和/或其它客戶端控制裝置中正常地生成了幀，同時(shí)，在前述緊急停止數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在前述主控制裝置和/或其它客戶端控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，將前述緊急停止數(shù)據(jù)輸出到所控制的被控制設(shè)備中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的利用串行通信的控制系統(tǒng)，其特征在于，將前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入幀中的單元，在正常生成幀時(shí)，在每次生成串行數(shù)據(jù)通信的幀時(shí)都生成加上了規(guī)定數(shù)值的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)，并將該幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入幀中，前述進(jìn)行判斷的單元，對(duì)前次接收到的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)和本次接收到的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，在其差值與前述規(guī)定數(shù)值不同的情況下，判斷為沒有正常生成幀。
5.一種利用串行通信的控制系統(tǒng)，其在主控制裝置和多個(gè)客戶端控制裝置之間、或者多個(gè)客戶端控制裝置之間，進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通信，其特征在于，在前述客戶端控制裝置中設(shè)有以下單元，其將其他客戶端控制裝置中產(chǎn)生的緊急停止數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的幀中，并向其他客戶端控制裝置和/或主控制裝置發(fā)送。
6.一種利用串行通信的控制系統(tǒng)，其在主控制裝置和多個(gè)客戶端控制裝置之間、或者多個(gè)客戶端控制裝置之間，進(jìn)行串行數(shù)據(jù)通信，其特征在于，在前述客戶端控制裝置中設(shè)有下述單元，其將內(nèi)部產(chǎn)生異常時(shí)的緊急停止數(shù)據(jù)以及其它客戶端控制裝置中產(chǎn)生的緊急停止數(shù)據(jù)，嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，同時(shí)，每當(dāng)生成前述串行數(shù)據(jù)通信的幀時(shí)，都將規(guī)定的幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)嵌入本身輸出的串行數(shù)據(jù)通信的幀中，并向前述客戶端控制裝置和/或其它客戶端控制裝置輸出；提取單元，其提取由其它客戶端控制裝置或主控制裝置發(fā)送來的幀中的緊急停止數(shù)據(jù)和幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)；以及下述單元，其通過對(duì)該提取單元提取出的前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，判斷是否在其它客戶端控制裝置或主控制裝置中正常地生成了幀，同時(shí)，在前述緊急停止數(shù)據(jù)嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在其它客戶端控制裝置或主控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，將前述緊急停止數(shù)據(jù)輸出到所控制的被控制設(shè)備中。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3、5、6中任意一項(xiàng)所述的利用串行通信的控制系統(tǒng)，其特征在于，在前述主控制裝置和/或客戶端控制裝置中設(shè)有以下單元，其具有對(duì)接收到的幀數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器部，在沒有接收到規(guī)定的幀數(shù)的情況下，輸出緊急停止信號(hào)。
全文摘要
一種為了減少用于緊急停止的專用線路，將緊急停止信息搭載于通常的串行數(shù)據(jù)幀內(nèi)的NC裝置系統(tǒng)等的控制系統(tǒng)，其目的為進(jìn)一步提高緊急停止的可靠性。因此，在客戶端控制裝置中設(shè)有提取單元(125、126)，其提取主控制裝置或者其他客戶端控制裝置發(fā)送的幀中的緊急停止數(shù)據(jù)、幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)；以及下述單元(128、129、130)，它們通過校驗(yàn)該提取單元提取出的前述幀錯(cuò)誤校驗(yàn)數(shù)據(jù)，判斷在前述主控制裝置或者其他客戶端控制裝置中是否正常地生成幀，同時(shí)，在前述緊急停止數(shù)據(jù)被嵌入串行數(shù)據(jù)通信的幀中的狀態(tài)下，在前述主控制裝置或者其他客戶端控制裝置中未正常生成幀的狀態(tài)持續(xù)多個(gè)幀時(shí)，向所控制的被控制機(jī)器輸出前述緊急停止數(shù)據(jù)。
文檔編號(hào)G05B19/18GK1839357SQ20038011050
公開日2006年9月27日 申請(qǐng)日期2003年10月10日 優(yōu)先權(quán)日2003年10月10日
發(fā)明者青木敏, 佐野修也 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社