專利名稱：自動清潔路、自動清潔系統(tǒng)及其控制方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明總體上涉及一種自動清潔器、一種自動清潔系統(tǒng)及其控制方法，更具體地涉及一種利用自動清潔器在場地周圍移動的同時拍攝的場地圖像信息識別驅(qū)動距離和方向以設置驅(qū)動路徑的自動清潔器、自動清潔系統(tǒng)及其控制方法。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的自動清潔器沿由墻或障礙物環(huán)繞的工作區(qū)域范圍驅(qū)動并利用安裝在主機身上的超聲波探測器確定工作區(qū)域的范圍，然后在預定的工作區(qū)域中為其工作如清潔或安全工作設計驅(qū)動路徑。然后，自動清潔器利用由能檢測到驅(qū)動輪子沿設計的驅(qū)動路徑移動的輪子的旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)數(shù)的探測器如編碼器檢測到的信號計算驅(qū)動距離和當前的位置。然而，由于場地的不規(guī)則性和輪子的滑動等原因，以上通常使用的沿驅(qū)動路徑驅(qū)動自動清潔器的方法經(jīng)常在由探測器檢測到的信號計算的距離和位置與實際的驅(qū)動距離和位置之間產(chǎn)生誤差。自動清潔器驅(qū)動的距離越遠，位置識別誤差累積的越多。累積的位置誤差相應地使自動清潔器偏離設計的驅(qū)動路徑。因此，可能不能完成一些預定區(qū)域的清潔，或重復清潔其它區(qū)域，從而使清潔效率降低，在一些情況下不能完成安全工作。
因此，不管出現(xiàn)輪子的滑動、場地的不規(guī)則或產(chǎn)生一些其它誤差情況，通過精確地檢測驅(qū)動的距離和方向都能精確地設置驅(qū)動路徑使自動清潔器能有效地完成指令的工作的必要性已經(jīng)增長。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的之一就是至少解決以上問題和/或缺陷并提出一種通過精確地識別自動清潔器的驅(qū)動距離和方向有效地完成指令的工作的自動清潔器、自動清潔系統(tǒng)及其控制方法。
前述目的和優(yōu)點通過提供一種用于在操作場地移動的同時完成工作操作的自動清潔器而得以實現(xiàn)，包括主機身；驅(qū)動多個設置在主機身底部的輪子的驅(qū)動裝置；設置在主機身底部的輪子之間用于對垂直于自動清潔器驅(qū)動方向的場地拍攝圖像的向下巡視照相機；以及利用向下巡視照相機拍攝的場地圖像信息識別輪子的驅(qū)動距離和方向，并利用識別儲存的輪子距離和方向獲得的對應目標工作以控制驅(qū)動裝置的控制裝置。
優(yōu)選方式中，控制裝置將向下巡視照相機拍攝的當前場地圖像與向下巡視照相機儲存的場地的先前圖像進行比較以識別輪子的驅(qū)動距離和方向。在此，優(yōu)選向下巡視照相機拍攝場地圖像的速度為每秒鐘1500次。
優(yōu)選方式中，自動清潔器還包括設置在主機身底部用于照亮向下巡視照相機拍攝的區(qū)域以使其比周圍區(qū)域更明亮的照明裝置。
根據(jù)本發(fā)明另一方面，本發(fā)明提供一種在場地附近移動的同時實現(xiàn)工作操作的自動清潔器，包括主機身；驅(qū)動多個設置在主機身底部的輪子的驅(qū)動裝置；設置在主機身底部的輪子之間用于對垂直于自動清潔器驅(qū)動方向的場地拍攝圖像的向下巡視照相機；設置在主機身頂部用于對垂直于驅(qū)動方向的天花板拍攝圖像的向上巡視照相機；控制裝置，其利用向上巡視照相機拍攝的天花板圖像信息識別自動清潔器位置以及利用向下巡視照相機拍攝的場地圖像信息識別輪子的驅(qū)動距離和方向，并利用識別的位置、距離、方向獲得對應目標工作來控制驅(qū)動裝置。
在此，控制裝置將向下巡視照相機拍攝的當前場地圖像與向下巡視照相機儲存的場地的先前圖像進行比較以識別輪子的驅(qū)動距離和方向。
前述目的和優(yōu)點還通過提供一種自動清潔系統(tǒng)實現(xiàn)，其包括自動情清潔器，該自動清潔器包括主機身；驅(qū)動多個設置在主機身底部的輪子的驅(qū)動裝置；設置在主機身頂部用于對垂直于自動清潔器驅(qū)動方向的天花板拍攝圖像的向上巡視照相機；以及用于和自動清潔器無線通信的遙控裝置，其中自動清潔器還包括設置在主機身底部的輪子之間用于連續(xù)對垂直于驅(qū)動方向的場地拍攝圖像的向下巡視照相機；以及利用向下巡視照相機拍攝的場地圖像信息識別輪子的驅(qū)動距離和方向并利用識別的輪子的距離和方向獲得的對應目標工作來控制驅(qū)動裝置的遙控裝置。
在此，遙控裝置將向下巡視照相機拍攝的當前場地圖像與向下巡視照相機儲存的場地的先前圖像進行比較以識別輪子的驅(qū)動距離和方向。
優(yōu)選方式中，自動清潔器還包括設置在主機身底部用于照亮向下巡視照相機拍攝的區(qū)域使其比周圍區(qū)域更明亮的照明裝置。
前述目的和優(yōu)點還通過提供一種用于控制具有向下照相機的自動清潔器的方法而得以實現(xiàn)，其包括步驟當接收到工作命令時計算符合工作目的區(qū)域的驅(qū)動路徑；儲存向下照相機拍攝的場地圖像；沿計算的驅(qū)動路徑驅(qū)動自動清潔器；以及將向下照相機拍攝的當前場地圖像與儲存的圖像進行比較以計算驅(qū)動距離和方向并設置驅(qū)動路徑。
對于上述自動清潔器、自動清潔系統(tǒng)及其控制方法，利用向下照相機拍攝的場地圖像以識別自動清潔器的驅(qū)動距離和方向來設置驅(qū)動路徑，從而有效地完成指令的工作。
本發(fā)明的其它優(yōu)點、目的和特征部分體現(xiàn)在下述說明中，部分地體現(xiàn)在由本領域?qū)I(yè)技術(shù)人員通過對下述說明的驗證和實踐明顯可以獲知的范圍中。本發(fā)明的上述目的和優(yōu)點也可能通過附屬權(quán)利要求所實現(xiàn)和獲知。


下面將參照附圖對本發(fā)明進行具體說明，其中同樣的標號表示同樣的部件圖1是顯示根據(jù)本發(fā)明在附近移動的同時用于拍攝場地圖像的自動清潔器的正視圖；圖2a是顯示圖1所示自動清潔器底部的透視圖；圖2b是顯示去除上蓋的圖1所示的自動清潔器的透視圖；圖3是顯示根據(jù)本發(fā)明的自動清潔系統(tǒng)的方框簡圖；圖4a是顯示當圖1所示的自動清潔器停滯時向下照相機拍攝的場地圖像的俯視圖；圖4b是顯示從圖4a中的狀態(tài)向前移動時自動清潔器的向下照相機拍攝的場地圖像的俯視圖；
圖4c是顯示從圖4a中的狀態(tài)向后移動時自動清潔器的向下照相機拍攝的場地圖像的俯視圖；圖4d是顯示從圖4a中的狀態(tài)向右移動時自動清潔器的向下照相機拍攝的場地圖像的俯視圖；圖4e是顯示從圖4a中的狀態(tài)向左移動時自動清潔器的向下照相機拍攝的場地圖像的俯視圖；圖4f是顯示從圖4a中的狀態(tài)以大約45度角向左移動時自動清潔器的向下照相機拍攝的場地圖像的俯視圖；圖5是顯示圖3中CCU(中心控制裝置)的方框圖；以及圖6是顯示根據(jù)本發(fā)明的自動清潔器工作過程的流程圖。
具體實施例方式
以下將參照附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行詳細說明。
參照圖1、2A和2B，自動清潔器10設置有主機身12、吸入裝置16、驅(qū)動裝置20、向上巡視照相機30、向前巡視照相機32、障礙物檢測探測器34、向下巡視照相機50、照明裝置55、控制裝置40、存儲器41和傳輸/接收裝置43。能源包括存儲電源，如電池14。
吸入裝置16安裝在主機身12上以便當吸入空氣時收集如被清潔地面表面的灰塵。吸入裝置16可以采用公知的方法構(gòu)形。如吸入裝置16可以具有吸入電動機(圖中未示出)，以及通過吸入電動機的驅(qū)動例如通過與要清潔的場地相對的主機身12的下面形成的吸入孔或吸入管收集吸入灰塵的吸入腔。
驅(qū)動裝置20包括設置在機身12前兩側(cè)面的兩個輪子21a、21b、設置在主機身12后兩側(cè)面的兩個輪子22a、22b、用于分別驅(qū)動后輪旋轉(zhuǎn)電動機23、24以及用于將電動機23、24產(chǎn)生的動力傳輸?shù)胶筝?2a、22b，傳遞到前輪21a、21b的定時皮帶25。驅(qū)動裝置20根據(jù)從控制裝置40接收到的控制信號分別沿向前或相反的方向驅(qū)動電動機23、24旋轉(zhuǎn)。通過控制電動機23、24使其具有不同的旋轉(zhuǎn)數(shù)來確定自動清潔器10的驅(qū)動方向。
向前巡視照相機32安裝在主機身12上以便在向前巡視的方向上拍攝前面的圖像。向前巡視照相機32將拍攝的圖像輸出到控制裝置40中。
向上巡視照相機30位于主機身12上以便在向上巡視的方向上拍攝上面的天花板圖像。向上巡視照相機30將拍攝的圖像輸出到控制裝置40。優(yōu)選方式中，向上巡視照相機包括魚眼式照相機鏡頭(未示出)。
魚眼式照相機鏡頭至少設置有一個鏡頭使照相機具有寬視角，例如，類似于魚的眼睛，而且可以產(chǎn)生達到大約180度的圖像。魚眼式鏡頭設置成在許可的偏差內(nèi)同時適用于需求的視角范圍。魚眼式鏡頭的具體說明在此省略。當然，這樣的魚眼式鏡頭在韓國專利No1996-7005245、1997-48669、1994-22112等公開，并且從各個鏡頭制造商都能獲得上述鏡頭。
障礙物檢測探測器34以預定間隔設置在機身圓筒側(cè)壁的周圍，并用于向外傳送機身12的信號和接收反射的信號。每個障礙物檢測探測器34都具有多個用于發(fā)射紅外線的紅外線發(fā)光元件34a以及用于接收反射紅外線的光接收元件34b。紅外線發(fā)光元件34a和光接收元件34b沿每個障礙物檢測探測器34的外圓周按對垂直設置。障礙物檢測探測器34也可以采用能發(fā)出超聲波和接收反射超聲波振動的超聲波探測器。障礙物檢測探測器34也可以用于測量自動清潔器和障礙物或臨近墻壁之間的距離。
向下巡視照相機50設置在主機身12上以便在向下巡視的方向拍攝場地的圖像。向下巡視照相機50將拍攝的圖像輸出到控制裝置40。向下巡視照相機50能高速拍攝圖像以快速和準確地識別自動清潔器的驅(qū)動路徑。優(yōu)選方式中，向下巡視照相機能以大約每秒鐘1500次拍攝。
照明裝置55設置在主機身12下的向下巡視照相機周圍，其用于照亮向下巡視照相機50拍攝的場地區(qū)域。照明裝置55連續(xù)地照亮向下巡視照相機拍攝的區(qū)域以便其比周圍區(qū)域更亮。照明裝置55能使向下巡視照相機檢測場地中細微的差異并減少由于周圍亮度造成的拍攝圖像的變化。
控制裝置40處理通過傳輸/接收裝置43接收到的信號。如果主機身12還包括具有多個鍵的鍵輸入裝置(未示出)以便用戶能操作鍵設置功能，控制裝置40還可以處理從鍵輸入裝置輸入的鍵信號。
現(xiàn)在參照圖1、2A、2B和3，存儲器41分別儲存由向上巡視照相機和向下巡視照相機拍攝的上面和下面圖像，并在計算位置和驅(qū)動信息中輔助控制裝置40。
傳輸/接收裝置43通過天線42發(fā)送數(shù)據(jù)并將通過天線42接收到的信號傳送到控制裝置40。
下面將對通過控制裝置控制上述結(jié)構(gòu)的自動清潔器的方法進行說明。
利用具體物體的已知位置信息，如直接照射的熒光燈或火警報器，在向上巡視照相機拍攝的工作區(qū)域天花板的上面圖像中明顯的標記、或利用安裝在工作區(qū)域天花板上用于位置識別的標記的位置信息，控制裝置40識別自動清潔器當前的位置。存儲器41儲存用于比較的具體物體或用于使控制裝置40識別具體物體的位置識別標記或向上巡視照相機30拍攝的圖像中的標記的標準圖像信息。然后，控制裝置40利用識別的位置信息計算驅(qū)動路徑完成目標工作，并將控制信號傳送到每個部分沿需求的驅(qū)動路徑驅(qū)動自動清潔器10。
控制裝置40利用向下巡視照相機50拍攝的場地圖像中的具體特征，如點，識別自動清潔器10的驅(qū)動距離和方向，并利用識別的驅(qū)動距離和方向確定自動清潔器10是否應該沿驅(qū)動路徑移動，從而控制驅(qū)動裝置20驅(qū)動自動清潔器沿驅(qū)動路徑移動而不偏離驅(qū)動路徑。
具體地說，控制裝置40通過將向下巡視照相機50拍攝的當前場地15的圖像與向下巡視照相機50在當前圖像前拍攝的儲存在存儲器41中的場地15的圖像比較，識別具體特征如圖像中點的位置變化。因此，控制裝置40利用具體特征的位置變化計算自動清潔器10的驅(qū)動距離和方向。在此，場地中的所有圖形都是不同的，即使人眼看來認為是同樣的圖形也如此，因為向下巡視照相機50能識別圖形中細微的差異。這樣，點和切槽等不易為人眼看出的這些具體特征都能通過向下巡視照相機50識別。
可以采用各種不同的公知方法作為圖像處理方法以便從拍攝的圖像中提取出具體特征。例如，可以采用當將拍攝的圖像轉(zhuǎn)換成灰度后，從其它臨近的點中辨別出象素點的方法。
圖4a到4f顯示了提取的具體特征和自動清潔器10的驅(qū)動方向之間的關系。圖4a是當向下巡視照相機50停止或移動時在確定的點拍攝的場地圖像52。在此，參照點P是從向下巡視照相機50拍攝的圖像中提取出的具體特征。如圖4b所示，當自動清潔器10向前移動時，場地圖像中的具體特征P相對向后移動，而在圖4c中，當自動清潔器10向后移動時，具體特征P向前移動。此外，如圖4d所示，當自動清潔器10向右移動時，具體特征P向左移動，在圖4e中，當自動清潔器10向左移動時，具體特征P向右移動。此外，如圖4f所示，當自動清潔器10以大約45度角向左移動時，具體特征P以大約45度角向右移動。
當向下巡視照相機50連續(xù)拍攝場地時，如上所示，具體特征P在拍攝的圖像中連續(xù)改變位置。然后控制裝置40根據(jù)具體特征P的位置變化確定自動清潔器10的驅(qū)動距離和方向。因此，控制裝置40確定自動清潔器10是否沿計算的驅(qū)動路徑移動，如果自動清潔器10偏離了計算的驅(qū)動路徑，則控制裝置40控制驅(qū)動裝置20驅(qū)動自動清潔器10改變當前的驅(qū)動路徑以便沿著計算的驅(qū)動路徑移動。
下面對通過向上巡視照相機30和向下巡視照相機50用于控制驅(qū)動裝置20的控制裝置40的操作進行具體說明。
在收到來自鍵盤輸入裝置或者外部無線裝置時，控制裝置40通過將向上巡視照相機30輸入的用于識別的具體特征或標記與識別的當前圖像中的具體特征或標記進行比較，以識別自動清潔器10的當前位置，然后根據(jù)與識別的位置對應的目標驅(qū)動路徑來控制驅(qū)動裝置20。在此，工作命令信號包括借助于照相機以清潔場地或安全工作的命令。
控制裝置40利用向下巡視照相機50測量的驅(qū)動距離和方向和通過將當前拍攝的上面圖像與儲存在存儲器41中先前拍攝的上面圖像比較識別的當前位置計算驅(qū)動誤差，然后通過對計算的驅(qū)動誤差進行補償來控制驅(qū)動裝置20跟蹤目標驅(qū)動路徑。
上述說明提供了一個實施例，通過直接利用向上巡視照相機30和向下巡視照相機50拍攝的圖像信息，控制裝置20獨立地識別自動清潔器10的位置。
根據(jù)本發(fā)明另一方面，自動清潔系統(tǒng)設置成從外部來處理需要的計算以在外部識別自動清潔器10位置，以便降低用于自動清潔器10位置識別的計算量。
參照圖3，考慮外部拍攝的圖像，自動清潔器10具有無線發(fā)送圖像信息的結(jié)構(gòu)，并響應于從外部命令中心接收的控制信號進行操作。遙控器60用于無線控制自動清潔器10的驅(qū)動。遙控器60包括無線電中繼裝置63和中心控制裝置70。
無線電中繼裝置63處理從自動清潔器10接收的無線電信號并將處理的信號通過電線傳送到中心控制裝置70，然后將從中心控制裝置70接收的信號通過天線62無線發(fā)送到自動清潔器10。
中心控制裝置70由如圖5所示實施例中的傳統(tǒng)計算機構(gòu)成。參照圖5，中心控制裝置70包括CPU 71、ROM 72、RAM 73、顯示器74、輸入裝置75、存儲器76和通信裝置77。
配置在自動清潔器驅(qū)動器76a上的存儲器76用于處理來自自動清潔器10的信號。
當操作時，自動清潔器驅(qū)動器76a在顯示器74上提供有用于設置自動清潔器10控制的菜單，并由自動清潔器10處理完成由用戶通過輸入裝置75選擇的菜單條目。優(yōu)選方式中，菜單包括完成清潔工作和/或安全工作為主分類的命令。菜單還對每個主分類提供子菜單如目標區(qū)域選擇目錄和清潔使用方法等。
自動清潔器驅(qū)動器76a控制自動清潔器10以便通過將當前上面圖像中識別的具體特征或標記的位置信息與在存儲器中儲存的具體特征或用于識別的標記的位置信息進行比較，以識別自動清潔器10的當前位置，并根據(jù)基于識別位置的對應目標驅(qū)動路徑來控制驅(qū)動裝置20。自動清潔器驅(qū)動器76a還利用接收的場地圖像和在存儲器76中儲存的先前拍攝的上面圖像進行比較以識別的當前位置來計算任何驅(qū)動誤差，并通過對計算的驅(qū)動誤差進行補償以控制驅(qū)動裝置20來跟蹤目標驅(qū)動路徑。
自動清潔器10的控制裝置40響應從無線電中繼裝置63接收的控制信號控制驅(qū)動裝置20，因此，用于處理圖像以便識別位置并設置驅(qū)動路徑的內(nèi)部處理器上的操作量明顯減少?？刂蒲b置40還將上面圖像和在驅(qū)動自動清潔器10時在一個周期中定期拍攝的場地圖像通過無線電中繼裝置63傳送到中心控制裝置70。
在下文中，將參照圖6對通過控制裝置40控制自動清潔器10的方法進行具體說明。
首先，控制裝置40在步驟S100中確定是否接收到工作命令。
當接收到工作命令時，控制裝置40在步驟S110利用向上巡視照相機30拍攝的天花板上的上面圖像確定自動清潔器10當前的位置，并基于接收到的工作命令計算移動到目標位置，即工作區(qū)域或工作路徑的驅(qū)動路徑。
然后，控制裝置40在步驟S120中通過向下巡視照相機50拍攝場地圖像并儲存拍攝的場地圖像。
接著，控制裝置40在步驟S130中沿計算的驅(qū)動路徑驅(qū)動自動清潔器10。
控制裝置40在步驟S140中通過將當前的場地圖像與正在向下巡視照相機50連續(xù)拍攝的圖像中之前拍攝的場地圖像進行比較，以計算驅(qū)動的距離和方向。
因此，控制裝置40在步驟S150中分析自動清潔器10當前的驅(qū)動路徑來決定當前的驅(qū)動路徑是否與計算的驅(qū)動路徑一致，并決定是否需要設置當前的驅(qū)動路徑。
當在步驟S150確定自動清潔器10當前的驅(qū)動路徑需要設置或更正時，控制裝置40在步驟S160中利用步驟S150中獲得的分析信息設置或更正當前的驅(qū)動路徑。
其次，控制裝置40在步驟S170中決定工作是否完成。這里的工作指通過驅(qū)動自動清潔器10完成的工作，例如，自動清潔器10移動到目標區(qū)域或通過沿驅(qū)動路徑驅(qū)動自動清潔器10完成清潔工作。如果工作沒有完成，控制裝置40重復所示循環(huán)中的步驟S130到S170直到工作完成，如上所述，當根據(jù)本發(fā)明利用向下巡視照相機拍攝的場地圖像確定自動清潔器的驅(qū)動距離和方向時，在本發(fā)明中不會產(chǎn)生在先前利用編碼器的技術(shù)中可能產(chǎn)生的誤差，即使是驅(qū)動裝置的輪子滑動或場地不規(guī)則也如此。因此，自動清潔器可以有效地完成指令的工作。
雖然已經(jīng)參考優(yōu)選實施方式對本發(fā)明進行了充分地說明，但并不局限在所述的優(yōu)選實施方式中，而且本領域技術(shù)人員可以理解在不脫離本發(fā)明的原則和精神的情況下可以對這些實施方式進行改變，本發(fā)明的保護范圍由權(quán)利要求書和其等同物來確定。
上述實施方式和優(yōu)點僅具有示例性，其不應當被理解為對本發(fā)明的一種限制。顯然，本發(fā)明中技術(shù)教導和啟示可以應用于其它形式。本說明中的描述僅具有示例性意義，而不應對本發(fā)明構(gòu)成限制。應當容易理解，本領域中的普通技術(shù)人員可以對本發(fā)明作出種種變化和更改。在權(quán)利要求書中，裝置加功能條款的目的在于說明所述功能不僅可以由結(jié)構(gòu)等同物來實現(xiàn)，還包括等同結(jié)構(gòu)的實現(xiàn)形式。
權(quán)利要求
1.一種用于在場地附近移動的同時完成工作操作的自動清潔器，包括主機身；用于驅(qū)動多個設置在主機身底部輪子的驅(qū)動裝置；設置在主機身底部的輪子之間，用于對垂直于自動清潔器驅(qū)動方向的場地拍攝圖像的向下巡視照相機；利用向下巡視照相機拍攝的場地圖像信息以識別輪子的驅(qū)動距離和方向，并利用識別的輪子的距離和方向來控制驅(qū)動裝置以實現(xiàn)目標工作的控制裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動清潔器，其特征在于控制裝置將向下巡視照相機拍攝的當前場地的圖像與向下巡視照相機拍攝并儲存的場地的先前圖像進行比較以便識別輪子的驅(qū)動距離和方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動清潔器，其特征在于向下巡視照相機是以每秒鐘1500次的速度拍攝場地圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動清潔器，其還包括設置在主機身底部用于照亮向下巡視照相機拍攝的區(qū)域以使其比周圍區(qū)域更明亮的照明裝置。
5.一種用于在場地附近移動的同時實現(xiàn)工作操作的自動清潔器，包括主機身；用于驅(qū)動多個設置在主機身底部輪子的驅(qū)動裝置；設置在主機身底部的輪子之間，用于對垂直于自動清潔器驅(qū)動方向的場地拍攝圖像的向下巡視照相機；設置在主機身頂部用于對垂直于驅(qū)動方向的天花板拍攝圖像的向上巡視照相機；以及控制裝置，其利用向上巡視照相機拍攝的天花板的圖像信息識別自動清潔器的位置，并利用向下巡視照相機拍攝的場地圖像信息識別輪子的驅(qū)動距離和方向，還利用識別的位置、距離和方向獲取的對應目標工作以控制驅(qū)動裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動清潔器，其特征在于控制裝置將向下巡視照相機拍攝的當前場地的圖像與向下巡視照相機拍攝并儲存的場地的先前圖像比較以便識別輪子的驅(qū)動距離和方向。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動清潔器，其特征在于向下巡視照相機以每秒鐘1500次的速度拍攝場地圖像。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動清潔器，其還包括設置在主機身底部用于照亮向下巡視照相機拍攝的區(qū)域以使其比周圍區(qū)域更明亮的照明裝置。
9.一種自動清潔系統(tǒng)，包括自動清潔器，其包括主機身；用于驅(qū)動多個設置在主機身底部輪子的驅(qū)動裝置；設置在主機身頂部用于對垂直于自動清潔器驅(qū)動方向的天花板拍攝圖像的向上巡視照相機；以及用于與自動清潔器進行無線通信的遙控裝置，其中自動清潔器還包括設置在主機身底部的輪子之間用于連續(xù)對垂直于驅(qū)動方向的場地拍攝圖像的向下巡視照相機，以及利用向下巡視照相機拍攝的場地圖像信息識別輪子的驅(qū)動距離和方向，并利用識別的輪子的距離和方向獲取的對應目標工作以控制驅(qū)動裝置的遙控裝置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動清潔器，其特征在于遙控裝置將向下巡視照相機拍攝的當前場地的圖像與向下巡視照相機儲存的場地的先前圖像進行比較以識別輪子的驅(qū)動距離和方向。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的自動清潔器，其特征在于向下巡視照相機以每秒鐘1500次的速度拍攝場地圖像。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動清潔器，其還包括設置在主機身底部用于照亮向下巡視照相機拍攝的區(qū)域使其比周圍區(qū)域更明亮的照明裝置。
13.一種用于控制具有向下照相機的自動清潔器的方法，包括步驟當接收到工作命令時，計算符合工作目標區(qū)域的驅(qū)動路徑；儲存向下巡視照相機拍攝的場地圖像；沿計算的驅(qū)動路徑驅(qū)動自動清潔器；以及將向下巡視照相機拍攝的當前場地的圖像與儲存的圖像進行比較來計算驅(qū)動距離和方向，及對驅(qū)動路徑進行更正。
全文摘要
一種自動清潔器、自動清潔系統(tǒng)及其控制方法，其不管輪子的滑動和不規(guī)則的場地如何，均能通過識別自動清潔器的驅(qū)動路徑和方向，有效地完成指令的工作。一種在場地附近移動的同時實現(xiàn)工作操作的自動清潔器，其包括主機身；用于驅(qū)動多個設置在主機身底部輪子的驅(qū)動裝置；設置在主機身頂部用于對垂直于自動清潔器驅(qū)動方向的天花板拍攝圖像的向上巡視照相機；以及利用向下巡視照相機拍攝的場地圖像信息識別輪子的驅(qū)動距離和方向，并利用識別的輪子的距離和方向控制驅(qū)動裝置實現(xiàn)目標工作的控制裝置。向上巡視照相機能拍攝并利用與方位相關的信息以確定并更正驅(qū)動的距離和方向。
文檔編號G05D1/02GK1493246SQ0311032
公開日2004年5月5日 申請日期2003年4月8日 優(yōu)先權(quán)日2002年10月31日
發(fā)明者宋貞坤, 黃允燮 申請人:三星光州電子株式會社