建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車的制作方法
【專利摘要】一種建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，包括一個(gè)車架、四個(gè)磁輪和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測的加速度傳感器，所述四個(gè)磁輪兩兩布置在所述車架側(cè)面前后方，所述磁輪與用于帶動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述車架上設(shè)有無線通信單元；所述車架上安裝用于帶動(dòng)加速度傳感器上下運(yùn)動(dòng)的升降裝置，所述升降裝置的動(dòng)作端與上固定片連接，所述上固定片與緩沖彈簧的上端連接，所述緩沖彈簧的下端與下固定片連接，所述下固定片的底面安裝所述加速度傳感器。本發(fā)明提供一種檢測方式靈活、且成本低、攜帶方便、有效消除檢測盲區(qū)、檢測更為全面的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車。
【專利說明】
建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)迅猛發(fā)展，各種復(fù)雜大型鋼結(jié)構(gòu)建筑不斷出現(xiàn)。其中，鋼結(jié)構(gòu)被廣泛應(yīng)用于大型橋梁、大型空間結(jié)構(gòu)、高層建筑、大型鐵路交通樞紐、石油管道、核電站。然而由于超負(fù)荷運(yùn)營、檢測維護(hù)不力等因素，甚至有些建筑存在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)缺陷，施工質(zhì)量差等問題，導(dǎo)致事故時(shí)有發(fā)生，嚴(yán)重威脅著人民的生命財(cái)產(chǎn)安全。因此，加強(qiáng)建筑結(jié)構(gòu)健康檢測，及時(shí)進(jìn)行維修顯得尤為重要。
[0003]目前結(jié)構(gòu)健康檢測中廣泛采用有線的數(shù)據(jù)采集法，但是其布線繁瑣，需要花費(fèi)大量人力成本;基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的建筑結(jié)構(gòu)健康檢測技術(shù)需要解決系統(tǒng)長時(shí)間工作時(shí)的供電問題以及信號傳輸?shù)目煽啃詥栴}。以上這兩種檢測方式由于傳感器位置固定，均存在檢測盲區(qū)和檢測不全面的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服已有建筑結(jié)構(gòu)健康檢測方式的安裝繁瑣，人工鋪設(shè)電纜危險(xiǎn)、成本高、存在檢測盲區(qū)、檢測不全面的不足，本發(fā)明提供一種檢測方式靈活、且成本低、攜帶方便、有效消除檢測盲區(qū)、檢測更為全面的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]—種建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，包括一個(gè)車架、四個(gè)磁輪和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測的加速度傳感器，所述四個(gè)磁輪兩兩布置在所述車架側(cè)面前后方，所述磁輪與用于帶動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述車架上設(shè)有無線通信單元；
[0007]所述車架上安裝用于帶動(dòng)加速度傳感器上下運(yùn)動(dòng)的升降裝置，所述升降裝置的動(dòng)作端與上固定片連接，所述上固定片與緩沖彈簧的上端連接，所述緩沖彈簧的下端與下固定片連接，所述下固定片的底面安裝所述加速度傳感器。
[0008]進(jìn)一步，所述升降裝置包括一個(gè)檢測電機(jī)、螺桿和導(dǎo)向滑塊，所述檢測電機(jī)的輸出軸呈豎直分布，所述檢測電機(jī)的輸出軸與螺桿的頂端固定連接，所述導(dǎo)向滑塊與螺桿螺紋配合，所述導(dǎo)向滑塊可上下滑動(dòng)地套裝在導(dǎo)向套內(nèi)，所述導(dǎo)向套固定在所述車架底部。
[0009]優(yōu)選的，所述升降裝置位于車架的中部。
[0010]更進(jìn)一步，所述機(jī)器人小車還包括橫向支架，兩個(gè)橫向支架分別安裝在車架的前后兩端，所述橫向支架上安裝紅外傳感器。
[0011]更進(jìn)一步，所述機(jī)器人小車還包括縱向支架，兩個(gè)縱向支架分別安裝在車架的左右兩端，所述縱向支架上安裝霍爾電壓傳感器，所述霍爾電壓傳感器位于所述磁輪的側(cè)方，所述磁輪上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片，相鄰的條狀磁片的極性相反。
[0012]所述機(jī)器人小車還包括支撐柱，所述支撐柱固定在車架上，控制模塊安裝在支撐柱上，所述控制模塊包括模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、單片機(jī)主控單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和無線通信單元，所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和無線通信單元均與所述單片機(jī)主控單元連接，所述行走驅(qū)動(dòng)裝置與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元連接，所述紅外傳感器、霍爾電壓傳感器均與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元連接。
[0013]所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元通過高速串行外設(shè)接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元發(fā)出脈寬調(diào)制信號，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元控制電機(jī)與磁輪動(dòng)作;所述無線通信單元通過通用異步接收器和發(fā)送器接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元通過無線通信單元與其它移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)或計(jì)算機(jī)服務(wù)器傳輸無線信號。
[0014]所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)還包括四節(jié)電池，其中兩節(jié)電池與行走驅(qū)動(dòng)裝置連接，第三節(jié)電池與檢測電機(jī)連接，第四節(jié)電池分別與控制模塊、紅外傳感器和霍爾傳感器連接。
[0015]本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思為:利用無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，眾多智能檢測小車可以形成一個(gè)移動(dòng)無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，每個(gè)智能檢測小車都是一個(gè)可以自主運(yùn)動(dòng)和采集數(shù)據(jù)的獨(dú)立機(jī)器人。而智能檢測小車之間可以通過無線通信相互交流與協(xié)作，共同完成結(jié)構(gòu)健康檢測，因此可以有效節(jié)省施工時(shí)間，節(jié)約人力成本，同時(shí)降低人工布線的危險(xiǎn)程度。每個(gè)智能檢測機(jī)器人小車成本很低，使得整個(gè)移動(dòng)無線傳感檢測網(wǎng)絡(luò)總成本比傳統(tǒng)靜態(tài)檢測網(wǎng)絡(luò)成本低很多。由于大部分的鋼結(jié)構(gòu)建筑材料都具有較強(qiáng)的鐵磁性能，而智能檢測小車可以在一切具有鐵磁性表面材料的建筑結(jié)構(gòu)上面移動(dòng)，并完成結(jié)構(gòu)健康檢測。
[0016]智能檢測小車在通過鐵磁性表面材料的建筑結(jié)構(gòu)時(shí)通過磁輪吸附在被測表面上，再通過檢測電機(jī)帶動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，螺桿帶動(dòng)導(dǎo)向滑塊向下運(yùn)動(dòng)，通過緩沖彈簧將加速度傳感器壓緊在被測表面實(shí)現(xiàn)鋼結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測工作，具有良好的環(huán)境適應(yīng)性，檢測方式靈活，且成本低、攜帶方便，能夠?qū)ㄖY(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)全面檢測。
[0017]本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在:
[0018]I)成本低:由于每個(gè)建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車成本很低，整個(gè)移動(dòng)無線檢測傳感網(wǎng)絡(luò)的總體成本相比傳統(tǒng)的靜態(tài)檢測網(wǎng)絡(luò)成本低很多。
[0019]2)攀爬性能強(qiáng):該機(jī)器人小車適合在一切具有鐵磁性表面材料的建筑結(jié)構(gòu)上面攀爬，并完成結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測。
[0020]3)便攜性:該智能檢測小車體積小、重量輕，攜帶方便。
[0021]4)移動(dòng)無線網(wǎng)絡(luò):每個(gè)機(jī)器人小車都是無線傳感網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)之間可無線傳輸數(shù)據(jù)，整個(gè)移動(dòng)無線網(wǎng)絡(luò)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)組網(wǎng)，多跳路由，動(dòng)態(tài)拓?fù)洹?br>[0022]5)移動(dòng)性:該智能檢測小車可以自行移動(dòng)到被測位置，完成測量后，自主前往下一位置進(jìn)行測量，解決目前橋梁檢測中存在檢測盲區(qū)與檢測不全面等問題。
[0023]6)節(jié)點(diǎn)數(shù)量少:利用其移動(dòng)性，每個(gè)機(jī)器人小車可以檢測多個(gè)位置，從而減少智能檢測小車的數(shù)量。
[0024]7)續(xù)航能力持久:當(dāng)電量不足時(shí)，該機(jī)器人小車可以自行移動(dòng)到基站充電，從而解決供電問題。
[0025]8)智能環(huán)境識別:對周圍環(huán)境進(jìn)行智能識別，具有良好的環(huán)境適應(yīng)性。
【附圖說明】
[0026]圖1是建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖2是建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車的仰視圖。
[0028]圖3是建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車的剖視圖。
[0029]圖4是建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車工作在鋼結(jié)構(gòu)表面運(yùn)動(dòng)的示意圖。
[0030]圖5是建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車工作在鋼結(jié)構(gòu)表面檢測的示意圖。
[0031]圖6是建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車中磁輪結(jié)構(gòu)圖。
[0032]圖7是建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車中車架結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0034]參照圖1?圖7，一種建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，包括一個(gè)車架4、四個(gè)磁輪3和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測的加速度傳感器19，所述四個(gè)磁輪3兩兩布置在所述車架4側(cè)面前后方，所述磁輪3與用于帶動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)裝置15連接，所述車架4上設(shè)有無線通信單元11;
[0035]所述車架4上安裝用于帶動(dòng)加速度傳感器上下運(yùn)動(dòng)的升降裝置，所述升降裝置的動(dòng)作端與上固定片22連接，所述上固定片22與緩沖彈簧21的上端連接，所述緩沖彈簧21的下端與下固定片20連接，所述下固定片20的底面安裝所述加速度傳感器19。
[0036]進(jìn)一步，所述升降裝置包括一個(gè)檢測電機(jī)16、螺桿23和導(dǎo)向滑塊25，所述檢測電機(jī)16的輸出軸呈豎直分布，所述檢測電機(jī)16的輸出軸與螺桿23的頂端固定連接，所述導(dǎo)向滑塊25與螺桿23螺紋配合，所述導(dǎo)向滑塊25可上下滑動(dòng)地套裝在導(dǎo)向套18內(nèi)，所述導(dǎo)向套18固定在所述車架4底部。
[0037]優(yōu)選的，所述升降裝置位于車架4的中部。當(dāng)然，也可以在其他位置。
[0038]由圖1和圖2可見，所述建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其車架4前后兩端均固定安裝有兩個(gè)橫向支架13，左右兩端各固定安裝有一個(gè)縱向支架17。紅外傳感器14用螺釘固定在橫向支架13上?；魻栯妷簜鞲衅?6固定安裝在縱向支架17上。四個(gè)紅外傳感器14與四個(gè)霍爾電壓傳感器16與控制模塊7中的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元8相連接。加速度傳感器19固定連接在方形鐵片20上。四個(gè)動(dòng)力電機(jī)15分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)磁輪3。動(dòng)力電機(jī)15安裝在車架4底部，磁輪3的軸與對應(yīng)的行走驅(qū)動(dòng)裝置15 (采用動(dòng)力電機(jī))的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，每個(gè)動(dòng)力電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)磁輪3。電池2用固定架I固定安裝在車架4上，其中一節(jié)電池2為控制模塊7與各傳感器供電，另外一節(jié)電池2為檢測電機(jī)6供電，其他兩節(jié)電池2為四個(gè)動(dòng)力電機(jī)供電?？刂颇K7由四根支撐柱12固定連接在車架4上。
[0039]由圖3可見，所述建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其檢測電機(jī)6固定安裝在法蘭盤5上。法蘭盤5用螺栓固定安裝在車架4上。導(dǎo)向套18用螺栓固定在車架4底部。螺桿23頂端開有D型槽，檢測電機(jī)軸和D型槽相連接。螺桿23上部分光滑并開有螺紋孔，通過緊定螺釘24將螺桿23與檢測電機(jī)軸固定在一起。緩沖彈簧21上端和上固定片22(采用圓形鐵片)固定連接，緩沖彈簧21下端和下固定片20(采用方形鐵片)固定連接。導(dǎo)向滑塊25與螺桿23通過螺紋連接相配合，導(dǎo)向滑塊25能夠在導(dǎo)向套18內(nèi)上下移動(dòng)，不能轉(zhuǎn)動(dòng)。上固定片22(采用圓形鐵片)固定連接在導(dǎo)向滑塊25下端，下固定片20(采用方形鐵片)和加速度傳感器19固定連接。
[0040]本發(fā)明所說的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車工作原理如圖4和圖5所示，移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)在鋼結(jié)構(gòu)上運(yùn)動(dòng)時(shí)利用磁力吸附在鐵磁性材料表面，到達(dá)檢測位置以后，檢測電機(jī)6帶動(dòng)螺桿23轉(zhuǎn)動(dòng)，使得導(dǎo)向滑塊25沿著導(dǎo)向套18向下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)加速度傳感器19往下移動(dòng)。當(dāng)加速度傳感器19接觸檢測表面后，導(dǎo)向滑塊25繼續(xù)向下移動(dòng)一段距離，緩沖彈簧21受力壓縮，通過緩沖彈簧21將加速度傳感器19壓緊在檢測表面進(jìn)行檢測。檢測結(jié)束后，檢測電機(jī)6反轉(zhuǎn)，加速度傳感器19離開檢測表面，檢測小車自動(dòng)前往下一檢測位置。
[0041]建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車具有智能環(huán)境識別的能力。當(dāng)小車偏離預(yù)定的路線即將離開或靠近結(jié)構(gòu)邊緣時(shí)，其前后支架5上面的四個(gè)紅外傳感器14中的發(fā)光二極管發(fā)射紅外線，并通過結(jié)構(gòu)表面將紅外線反射到紅外傳感器14的探測二極管，從而判斷小車與結(jié)構(gòu)邊緣之間的距離和位置關(guān)系。當(dāng)某個(gè)磁輪3即將靠近結(jié)構(gòu)邊緣時(shí)，單片機(jī)主控單元9通過模數(shù)轉(zhuǎn)換單元8采集紅外傳感器14發(fā)出的信號，并對信號進(jìn)行運(yùn)算分析，然后發(fā)出PWM信號，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元10發(fā)出控制信號，對各動(dòng)力電機(jī)15速度進(jìn)行控制。當(dāng)小車兩側(cè)動(dòng)力電機(jī)15速度不同時(shí)，機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，使得機(jī)器人回到預(yù)定的路線上來。
[0042]機(jī)器人小車可以通過霍爾電壓傳感器16檢測每個(gè)磁輪3的角速度。由圖6可見，磁輪3的輪體28表面覆蓋有18塊條狀磁片27，相鄰磁片27極性相反，每個(gè)磁輪3側(cè)方都有一個(gè)霍爾電壓傳感器16，該傳感器與控制模塊7的模數(shù)轉(zhuǎn)換單元8連接，當(dāng)磁輪3旋轉(zhuǎn)一周，霍爾電壓傳感器16周圍的磁場改變18次，霍爾電壓傳感器16檢測到的霍爾電壓改變18次。因此，當(dāng)機(jī)器人小車運(yùn)動(dòng)時(shí)，檢測一段時(shí)間內(nèi)霍爾電壓傳感器16輸出電壓的變化次數(shù)即可得出這段時(shí)間內(nèi)動(dòng)力電機(jī)15的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，從而得到小車運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)動(dòng)速度。
[0043]機(jī)器人小車中的無線通信單元11通過通用異步接收器和發(fā)送器接口和單片機(jī)主控單元9相連接，單片機(jī)主控單元9通過無線通信單元11可與其他機(jī)器人小車以及計(jì)算機(jī)服務(wù)器傳輸無線信號。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其特征在于:所述機(jī)器人小車包括一個(gè)車架、四個(gè)磁輪和一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)待檢測建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)檢測的加速度傳感器，所述四個(gè)磁輪兩兩布置在所述車架側(cè)面前后方，所述磁輪與用于帶動(dòng)磁輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述車架上設(shè)有無線通信單元； 所述車架上安裝用于帶動(dòng)加速度傳感器上下運(yùn)動(dòng)的升降裝置，所述升降裝置的動(dòng)作端與上固定片連接，所述上固定片與緩沖彈簧的上端連接，所述緩沖彈簧的下端與下固定片連接，所述下固定片的底面安裝所述加速度傳感器。2.如權(quán)利要求1所述的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其特征在于:所述升降裝置包括一個(gè)檢測電機(jī)、螺桿和導(dǎo)向滑塊，所述檢測電機(jī)的輸出軸呈豎直分布，所述檢測電機(jī)的輸出軸與螺桿的頂端固定連接，所述導(dǎo)向滑塊與螺桿螺紋配合，所述導(dǎo)向滑塊可上下滑動(dòng)地套裝在導(dǎo)向套內(nèi)，所述導(dǎo)向套固定在所述車架底部。3.如權(quán)利要求2所述的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其特征在于:所述升降裝置位于車架的中部。4.如權(quán)利要求1?3之一所述的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其特征在于:所述機(jī)器人小車還包括橫向支架，兩個(gè)橫向支架分別安裝在車架的前后兩端，所述橫向支架上安裝紅外傳感器。5.如權(quán)利要求1?3之一所述的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其特征在于:所述機(jī)器人小車還包括縱向支架，兩個(gè)縱向支架分別安裝在車架的左右兩端，所述縱向支架上安裝霍爾電壓傳感器，所述霍爾電壓傳感器位于所述磁輪的側(cè)方，所述磁輪上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片，相鄰的條狀磁片的極性相反。6.如權(quán)利要求4所述的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其特征在于:所述機(jī)器人小車還包括縱向支架，兩個(gè)縱向支架分別安裝在車架的左右兩端，所述縱向支架上安裝霍爾電壓傳感器，所述霍爾電壓傳感器位于所述磁輪的側(cè)方，所述磁輪上一圈設(shè)有至少兩塊條狀磁片，相鄰的條狀磁片的極性相反。7.如權(quán)利要求6所述的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其特征在于:所述機(jī)器人小車還包括支撐柱，所述支撐柱固定在車架上，控制模塊安裝在支撐柱上，所述控制模塊包括模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、單片機(jī)主控單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和無線通信單元，所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和無線通信單元均與所述單片機(jī)主控單元連接，所述行走驅(qū)動(dòng)裝置與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元連接，所述紅外傳感器、霍爾電壓傳感器均與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元連接。8.如權(quán)利要求7所述的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其特征在于:所述模數(shù)轉(zhuǎn)換單元通過高速串行外設(shè)接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元發(fā)出脈寬調(diào)制信號，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元控制電機(jī)與磁輪動(dòng)作;所述無線通信單元通過通用異步接收器和發(fā)送器接口和單片機(jī)主控單元相連接，所述單片機(jī)主控單元通過無線通信單元與其它移動(dòng)傳感節(jié)點(diǎn)或計(jì)算機(jī)服務(wù)器傳輸無線信號。9.如權(quán)利要求6所述的建筑結(jié)構(gòu)振動(dòng)智能檢測機(jī)器人小車，其特征在于:所述移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)還包括四節(jié)電池，其中兩節(jié)電池與行走驅(qū)動(dòng)裝置連接，第三節(jié)電池與檢測電機(jī)連接，第四節(jié)電池分別與控制模塊、紅外傳感器和霍爾傳感器連接。
【文檔編號】G01H17/00GK105823552SQ201610298049
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年5月6日
【發(fā)明人】簡燕梅, 艾青林
【申請人】簡燕梅