用于協(xié)助商用車拖車掛車組合的方法和駕駛員輔助系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)權利要求1的前序部分所述的用于協(xié)助商用車拖車掛車組合(Nutzfahrzeug-Gespann)的駕駛員的方法，一種根據(jù)權利要求12的前序部分所述的用于協(xié)助商用車拖車掛車組合的駕駛員的駕駛員輔助系統(tǒng)，以及一種根據(jù)權利要求15所述的用于執(zhí)行該方法的和/或帶有該駕駛員輔助系統(tǒng)的商用車。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)代化商用車通常具有一系列駕駛員輔助系統(tǒng)，借助于這些駕駛員輔助系統(tǒng)可協(xié)助商用車的駕駛員。在此駕駛員輔助系統(tǒng)常常如此構造，即將有用的信息輸出給商用車的駕駛員。
[0003]從文獻DE 10 2005 042 957 A1中已知一種用于獲得載重拖掛車(Gliederzug)的靜態(tài)和動態(tài)特性參數(shù)的方法。靜態(tài)的特性參數(shù)之一例如為載重拖掛車的掛車(Anh&iger)的寬度，動態(tài)的特性參數(shù)之一例如為在載重拖掛車的拖車(Zugfahrzeug)和掛車之間的相對偏轉(zhuǎn)角(Gierwinkel)。相對偏轉(zhuǎn)角的獲得例如實現(xiàn)了在倒車時協(xié)助載重拖掛車的駕駛員或者如有可能甚至完全使倒車自動化。為了確定相對偏轉(zhuǎn)角首先借助于拖車側(cè)的激光掃描器獲得與在掛車的面對拖車的前側(cè)處的測量點的距離，并且確定伸延穿過測量點的擬合直線(Ausgleichsgerade)的位置。之后借助于該擬合直線的位置和限定的幾何計算可獲得在拖車和掛車之間的相對偏轉(zhuǎn)角。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目標是，提供一種用于協(xié)助商用車拖車掛車組合的方法和/或駕駛員輔助系統(tǒng)，借助于該方法或該駕駛員輔助系統(tǒng)可以簡單的方式獲得商用車拖車掛車組合的至少一個靜態(tài)的和/或至少一個動態(tài)的特性參數(shù)。
[0005]該目標通過獨立權利要求的特征實現(xiàn)。在從屬權利要求中公開了優(yōu)選的改進方案。
[0006]本發(fā)明涉及一種用于協(xié)助商用車拖車掛車組合的駕駛員的方法，其中商用車拖車掛車組合的拖車具有光學測量裝置尤其地激光掃描器，借助于該光學測量裝置獲得可在商用車拖車掛車組合的掛車/半掛車(Auflieger)的在車輛縱向上觀察前部的頭部面(Kopffl^che)上繪出(abbildbar)的至少一個測量直線的位置。從該測量直線的位置中獲得商用車拖車掛車組合的至少一個靜態(tài)的和/或動態(tài)的特性參數(shù)。頭部面的外輪廓在此基本上構造成矩形形狀或矩形的。
[0007]根據(jù)本發(fā)明，測量直線平行于或重合于頭部面外輪廓的在車輛橫向上伸延的至少一個橫向棱邊尤其地上棱邊和/或下棱邊取向，以獲得掛車/半掛車的寬度和/或在拖車和掛車/半掛車之間的相對偏轉(zhuǎn)角。
[0008]備選地和/或附加地，測量直線平行于或重合于頭部面外輪廓的在車輛豎向上伸延的至少一個豎向棱邊尤其地側(cè)向棱邊取向，以獲得掛車/半掛車的高度。
[0009]此外備選地和/或附加地，測量直線如此取向，即其不僅與頭部面外輪廓的橫向棱邊相交而且與豎向棱邊相交，以獲得在拖車和掛車/半掛車之間的相對偏轉(zhuǎn)角和/或掛車/半掛車的高度和/或掛車/半掛車的寬度。
[0010]通過測量直線的(多個)特殊的取向可尤其簡單地獲得掛車/半掛車的寬度、掛車/半掛車的高度和/或在拖車和掛車/半掛車之間的相對偏轉(zhuǎn)角，因為顯著地簡化了用于獲得這些特性參數(shù)進行的計算。之后所獲得的特性參數(shù)例如可輸出給商用車拖車掛車組合的駕駛員，以始終告知駕駛員關于這些特性參數(shù)的信息。
[0011]測量直線的這樣的取向(即其不僅與頭部面外輪廓的橫向棱邊相交而且與豎向棱邊相交)在此實現(xiàn)了利用僅僅唯一的測量直線以組合的方式或同時地不僅獲得掛車/半掛車的寬度、掛車/半掛車的高度而且獲得在拖車和掛車/半掛車之間的相對偏轉(zhuǎn)角。由此可特別簡單地尤其地利用僅僅單獨的測量裝置且在在測量期間不必重新調(diào)整該測量裝置的情況下并且也特別快速地獲得這些特性參數(shù)。
[0012]優(yōu)選地，不僅與橫向棱邊而且與豎向棱邊相交的測量直線如此取向，即測量直線被繪出到掛車/半掛車的前部的頭部面上的區(qū)域尤其長。由此可以尤其高的精度獲得在拖車和掛車/半掛車之間的相對偏轉(zhuǎn)角和/或掛車/半掛車的高度和/或掛車/半掛車的寬度。
[0013]如果測量直線以其不僅與頭部面外輪廓的橫向棱邊相交而且與豎向棱邊相交的方式取向，貝|J在優(yōu)選的方法運用(VerfahrensfUhrung)中可借助于光學的測量裝置至少以限定的偏差獲得在測量直線上的至少兩個測量點的位置，尤其地在橫向棱邊和測量直線之間的交點的位置以及在豎向棱邊和測量直線之間的交點的位置。之后從光學測量裝置在拖車處的位置或取向和該至少兩個測量點的位置的幾何關系中可獲得在拖車和掛車/半掛車之間的相對偏轉(zhuǎn)角。具體而言，為了獲得相對偏轉(zhuǎn)角，在此可從至少兩個測量點的位置數(shù)據(jù)中例如計算出測量直線相對于通過拖車橫軸線和拖車豎軸線形成的垂直平面的角度。
[0014]如果測量直線以其不僅與頭部面外輪廓的在車輛豎向上觀察上部的橫向棱邊相交而且與豎向棱邊相交的方式取向，則備選地和/或附加地可借助于光學測量裝置至少以限定的偏差獲得在上部的橫向棱邊和測量直線之間的上部的交點的位置。之后從光學測量裝置在拖車處的位置、上部的交點的位置以及相對偏轉(zhuǎn)角的幾何關系中可獲得掛車/半掛車的高度。
[0015]如果測量直線以其不僅與頭部面外輪廓的橫向棱邊相交而且與豎向棱邊相交的方式取向，則此外備選地和/或附加地可借助于光學測量裝置至少以限定的偏差獲得在豎向棱邊和測量直線之間的側(cè)向的交點的位置。之后從光學測量裝置在拖車處的位置、側(cè)向的交點的位置以及相對偏轉(zhuǎn)角的幾何關系中可獲得掛車/半掛車的寬度。
[0016]如果測量直線平行于或重合于頭部面外輪廓的至少一個橫向棱邊取向，則優(yōu)選地可借助于光學測量裝置至少以限定的偏差獲得在兩個豎向棱邊和測量直線之間的兩個側(cè)向的交點的位置。之后從光學測量裝置在拖車處的位置和兩個側(cè)向交點的位置的幾何關系中可獲得掛車/半掛車的寬度。
[0017]當測量直線平行于或重合于頭部面外輪廓的至少一個橫向棱邊取向時，備選地和/或附加地可借助于光學測量裝置至少以限定的偏差獲得在測量直線上的至少兩個測量點的位置。之后從光學測量裝置在拖車處的位置和兩個測量點的位置的幾何關系中可獲得在拖車和掛車/半掛車之間的相對偏轉(zhuǎn)角。優(yōu)選地在此可如此布置兩個側(cè)向點，即其形成在頭部面外輪廓的兩個豎向棱邊和測量直線之間的兩個側(cè)向交點，以便以尤其高的精度確定相對偏轉(zhuǎn)角。
[0018]如果測量直線平行于或重合于頭部面外輪廓的至少一個豎向棱邊取向，則優(yōu)選地可借助于光學測量裝置以限定的偏差獲得在車輛豎向上觀察上部的橫向棱邊和測量直線之間的上部的交點的位置。之后從光學測量裝置在拖車處的位置和該上部的交點的位置的幾何關系中可獲得掛車/半掛車的高度。
[0019]在一種優(yōu)選的方法運用中可借助于光學測量裝置獲得至少兩個測量點在掛車/半掛車的頭部面處的位置。在此測量點如此布置，即借助于這些測量點至少可以限定的偏差逼近(approximieren)和/或形成至少一條測量直線。以這種方式可尤其簡單地定義測量直線并且可尤其簡單地獲得測量直線的位置。優(yōu)選地可借助于RANSAC方法和/或借助于線性回歸的方法逼近測量直線，以簡單地且以足夠的精度接近測量直線。
[0020]優(yōu)選地掛車/半掛車的每個豎向棱邊可分別關聯(lián)有測量點，以便以尤其高的精度逼近和/或形成測量直線。備選地和/或附加地掛車/半掛車的每個橫向棱邊也可分別關聯(lián)有測量點。此外備選地和/或附加地掛車/半掛車的豎向棱邊和掛車/半掛車的橫向棱邊可分別關聯(lián)有測量點。
[0021]優(yōu)選地光學測量裝置的至少一個測量點可以限定的附近范圍布置在掛車/半掛車的豎向棱邊附近。之后通過該測量點逼近在掛車/半掛車的豎向棱邊和測量直線之間的交點。由此可以尤其簡單的方式且以足夠的精度逼近在掛車/半掛車的豎向棱邊和測量直線之間的交點。
[0022]備選地和/或附加地，光學測量裝置的至少一個測量點可以限定的附近范圍布布置在掛車/半掛車的橫向棱邊附近。之