，確定 一個(gè)目標(biāo)電子標(biāo)簽分別相對于標(biāo)簽讀寫器B的瞬時(shí)信號距離，定位設(shè)備根據(jù)標(biāo)簽讀寫器C 反饋的所有目標(biāo)電子標(biāo)簽的距離信息，對23個(gè)目標(biāo)電子標(biāo)簽相對于標(biāo)簽讀寫器C的瞬時(shí)信 號距離進(jìn)行平滑處理，確定一個(gè)目標(biāo)電子標(biāo)簽分別相對于標(biāo)簽讀寫器C的瞬時(shí)信號距離。
[0055] 可選地，利用卡爾曼濾波算法分別對上述N個(gè)標(biāo)簽讀寫器在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)反饋的 所有上述目標(biāo)電子標(biāo)簽的距離信息進(jìn)行平滑處理，確定上述目標(biāo)電子標(biāo)簽分別相對于上述 N個(gè)標(biāo)簽讀寫器的瞬時(shí)信號距離。具體的，定位設(shè)備針對每個(gè)標(biāo)簽讀寫器設(shè)置一個(gè)容量為 2L的隊(duì)列，將標(biāo)簽讀寫器反饋的目標(biāo)電子標(biāo)簽的瞬時(shí)信號距離存放在該標(biāo)簽讀寫器對應(yīng)的 隊(duì)列里面，每當(dāng)隊(duì)列里面的瞬時(shí)信號距離數(shù)量大于L時(shí)，就從中取出L個(gè)瞬時(shí)信號距離，利 用卡爾曼濾波進(jìn)行平滑處理，確定上述目標(biāo)電子標(biāo)簽分別相對于該標(biāo)簽讀寫器的距離，并 將確定后的上述目標(biāo)電子標(biāo)簽分別相對于該標(biāo)簽讀寫器的瞬時(shí)信號距離存放于另外一個(gè) 與該標(biāo)簽讀寫器對應(yīng)的容量為L的堆棧當(dāng)中。
[0056] 103、獲取上述N個(gè)標(biāo)簽讀寫器的位置信息；
[0057] 本發(fā)明實(shí)施例中，標(biāo)簽讀寫器的位置信息是已知的，所有標(biāo)簽讀寫器在設(shè)置系統(tǒng) 時(shí)就已經(jīng)測量放在固定位置，并把位置信息保存到系統(tǒng)數(shù)據(jù)當(dāng)中。定位設(shè)備可以直接從系 統(tǒng)數(shù)據(jù)庫中獲取上述N個(gè)標(biāo)簽讀寫器的位置信息。
[0058] 具體地，上述標(biāo)簽讀寫器的位置信息可以是標(biāo)簽讀寫器所處位置的坐標(biāo)信息或經(jīng) 緯度信息。
[0059] 104、從上述N個(gè)標(biāo)簽讀寫器中任取兩個(gè)標(biāo)簽讀寫器為一組合，得到種組合；
[0060] 舉例說明，假設(shè)N取4,上述三個(gè)標(biāo)簽讀寫器分別為標(biāo)簽讀寫器A，標(biāo)簽讀寫器B， 標(biāo)簽讀寫器C，標(biāo)簽讀寫器D，任取上述4個(gè)標(biāo)簽讀寫器中的兩個(gè)標(biāo)簽讀寫器為一組合，得到 C42 = 6種組合，分別如下：標(biāo)簽讀寫器A和標(biāo)簽讀寫器B-組，標(biāo)簽讀寫器A和標(biāo)簽讀寫器 C 一組，標(biāo)簽讀寫器A和標(biāo)簽讀寫器D -組，標(biāo)簽讀寫器B和標(biāo)簽讀寫器C 一組，標(biāo)簽讀寫器 B和標(biāo)簽讀寫器D -組以及標(biāo)簽讀寫器C和標(biāo)簽讀寫器D -組。
[0061] 105、在上述種組合的每種組合中，以組合內(nèi)兩個(gè)標(biāo)簽讀寫器的位置信息為圓 心，以上述目標(biāo)電子標(biāo)簽分別相對于組合內(nèi)兩個(gè)標(biāo)簽讀寫器的瞬時(shí)信號距離為半徑，構(gòu)建 二元二次圓周方程組；
[0062] 定位設(shè)備以組合內(nèi)兩個(gè)標(biāo)簽讀寫器的位置信息為圓心，以上述目標(biāo)電子標(biāo)簽分別 相對于組合內(nèi)兩個(gè)標(biāo)簽讀寫器的瞬時(shí)信號距離為半徑，構(gòu)建二元二次圓周方程組，該二元 二次圓周方程組對應(yīng)于兩個(gè)定位圓。
[0063] 106、根據(jù)上述組合內(nèi)的兩個(gè)標(biāo)簽讀寫器的位置信息，以上述組合內(nèi)的兩個(gè)標(biāo)簽讀 寫器的位置為端點(diǎn)構(gòu)建線段方程；
[0064] 定位設(shè)備根據(jù)上述組合內(nèi)的兩個(gè)標(biāo)簽讀寫器的位置信息，以上述組合內(nèi)的兩個(gè)標(biāo) 簽讀寫器的位置為端點(diǎn)構(gòu)建線段方程，該線段方程即對應(yīng)于上述兩個(gè)定位圓的圓心連線。 [0065] 107、計(jì)算上述組合內(nèi)的二元二次圓周方程組與線段方程組成的方程組的解，將該 解作為上述組合的解；
[0066] 本發(fā)明實(shí)施例中，上述兩個(gè)定位圓和圓心連線存在如圖l_b至圖Ι-d所示的幾種 可能圖形，以圖Ι-b~圖Ι-d所示，圓心si和圓心s2分別為組合內(nèi)兩個(gè)標(biāo)簽讀寫器的位置， 交點(diǎn)Tl和T2作為該組合的解。在圖Ι-b至圖Ι-d所示的任一種情況中，上述兩個(gè)定位圓 和圓心連線均存在交點(diǎn)。若將兩個(gè)相等解算作兩個(gè)解，則上述組合內(nèi)的二元二次圓周方程 組與線段方程組成的方程組有且只有兩個(gè)解。
[0067] 108、根據(jù)計(jì)算得到的上述種組合的所有解，計(jì)算cj種組合的所有解的數(shù)學(xué) 期望值，將上述數(shù)學(xué)期望值作為上述目標(biāo)電子標(biāo)簽的初始游離坐標(biāo)；
[0068] 在步驟107中，若將兩個(gè)相等解算作兩個(gè)解，則計(jì)算得到的上述種組合的共有 個(gè)解。
[0069] 定位設(shè)備計(jì)算這2 個(gè)解的數(shù)學(xué)期望值，將上述數(shù)學(xué)期望值作為上述目標(biāo)電子 標(biāo)簽的初始游離坐標(biāo)。
[0070] 109、以上述目標(biāo)電子標(biāo)簽的初始游離坐標(biāo)為圓心，以預(yù)設(shè)的半徑確定一個(gè)誤差 圓，其中，上述誤差圓覆蓋兩個(gè)以上區(qū)域，每個(gè)區(qū)域包含至少一個(gè)參考電子標(biāo)簽；
[0071] 本發(fā)明實(shí)施例中，將整個(gè)定位場景劃分成若干個(gè)區(qū)域.每個(gè)區(qū)域放置若干個(gè)參考 電子標(biāo)簽?？蛇x地，每個(gè)區(qū)域的大小設(shè)置在1平方米以內(nèi)，當(dāng)然，每個(gè)區(qū)域的大小也可以大 于1平方米，本發(fā)明實(shí)施例不對每個(gè)區(qū)域的具體大小進(jìn)行限定。
[0072] 具體地，誤差圓的半徑可以根據(jù)采用的各個(gè)標(biāo)簽讀寫器的性能進(jìn)行預(yù)設(shè)，一般來 說信號穿透能力較強(qiáng)的讀卡器，誤差圓的半徑相對而言取較小值。
[0073] 110、從上述兩個(gè)以上區(qū)域的所有參考電子標(biāo)簽中，確定目標(biāo)參考電子標(biāo)簽；
[0074] 其中，上述目標(biāo)參考電子標(biāo)簽與上述目標(biāo)電子標(biāo)簽的瞬時(shí)信號距離向量差在預(yù)設(shè) 的誤差閾值內(nèi)。
[0075] 本發(fā)明實(shí)施例中，定位設(shè)備把上述瞬時(shí)信號距離寫成向量形式，根據(jù)公式
，計(jì)算上述兩個(gè)以上區(qū)域的所有參考電子標(biāo)簽分別與上述 目標(biāo)電子標(biāo)簽的瞬時(shí)信號距離向量差；將與上述目標(biāo)電子標(biāo)簽的瞬時(shí)信號距離向量差在上 述誤差閾值內(nèi)的參考電子標(biāo)簽確定為上述目標(biāo)參考電子標(biāo)簽，即將與上述目標(biāo)電子標(biāo)簽的 瞬時(shí)信號距離向量差小于或等于上述誤差閾值的參考電子標(biāo)簽確定為上述目標(biāo)參考電子 標(biāo)簽。
[0076] 其中，Ea表示參考電子標(biāo)簽a與上述目標(biāo)電子標(biāo)簽的瞬時(shí)信號距離向量差，f為目 標(biāo)電子標(biāo)簽的瞬時(shí)信號距離向量，且+ = (7;. 7；…7； )，￡為參考電子標(biāo)簽3的瞬時(shí)信號距 離向量，且L = (Uh,…J ,其中，Tn代表目標(biāo)電子標(biāo)簽相對于標(biāo)簽讀寫器N的瞬時(shí)信 號距離；RRa代表參考電子標(biāo)簽a相對于標(biāo)簽讀寫器N的瞬時(shí)信號距離。
[0077] 可選的，上述誤差閾值根據(jù)當(dāng)前場景中障礙物數(shù)量確定，障礙物數(shù)量越多，誤差閾 值越大。
[0078] 111、將上述目標(biāo)參考電子標(biāo)簽數(shù)量最多的區(qū)域確定為上述目標(biāo)電子標(biāo)簽所在的 區(qū)域；
[0079] 本發(fā)明實(shí)施例中采用投票定位算法確定上述目標(biāo)電子標(biāo)簽所在的區(qū)域，即，在步 驟110確定目標(biāo)參考電子標(biāo)簽后，將目標(biāo)參考電子標(biāo)簽算作投票支持的參考標(biāo)簽，將其它 參考電子標(biāo)簽算作投票反對的參考標(biāo)簽。
[0080] 最終那個(gè)投票支持率最高的區(qū)域（即上述目標(biāo)參考電子標(biāo)簽數(shù)量最多的區(qū)域）就 是上述目標(biāo)電子標(biāo)簽所在的區(qū)域。
[0081] 可選的，若存在多個(gè)投票支持率相同且最高的區(qū)域，則進(jìn)行平均瞬時(shí)信號距離差 計(jì)算，平均瞬時(shí)信號距離差就是整個(gè)區(qū)域內(nèi)的所有參考標(biāo)簽與目標(biāo)電子標(biāo)簽的瞬時(shí)信號 距離差的平均值，將平均瞬時(shí)信號距離差小的那個(gè)區(qū)域確定為上述目標(biāo)電子標(biāo)簽所在的區(qū) 域。
[0082] 可選的，定位設(shè)備確定該目標(biāo)參考電子標(biāo)簽所在的區(qū)域后，將該區(qū)域的中心點(diǎn)位 置確定為上述目標(biāo)電子標(biāo)簽的位置。
[0083] 進(jìn)一步，本發(fā)明實(shí)施例在確定上述目標(biāo)電子標(biāo)簽的位置后，將上述目標(biāo)電子標(biāo)簽 的位置輸出到上層應(yīng)用程序端或其它設(shè)備，以便上層應(yīng)用程序端或其它設(shè)備利用該目標(biāo)電 子標(biāo)簽的位置進(jìn)行進(jìn)一步處理，或者，在確定上述目標(biāo)電子標(biāo)簽的位置后，將上述目標(biāo)電子 標(biāo)簽的位置存放于數(shù)組中，通過執(zhí)行多次圖Ι-a所示的流程，對數(shù)組中存放的多個(gè)上述目 標(biāo)電子標(biāo)簽的位置進(jìn)行濾波平滑處理，然后將濾波平滑處理后的目標(biāo)電子標(biāo)簽的位置輸出 到上層應(yīng)用程序端或其它設(shè)備，以便上層應(yīng)用程序端或其它設(shè)備利用該目標(biāo)電子標(biāo)簽的位 置進(jìn)行進(jìn)一步處理。
[0084] 需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的電子標(biāo)簽為無源RFID電子標(biāo)簽，將無源RFID電 子標(biāo)簽附著粘貼到物品上，通過本發(fā)明實(shí)施例提供的電子標(biāo)簽定位方法，即可實(shí)現(xiàn)對物品 的定位，由于無源RFID電子標(biāo)簽具有成本低的優(yōu)勢，因此，能夠大大減少定位系統(tǒng)的基礎(chǔ) 設(shè)施投入，另一方面，在無源RFID電子標(biāo)簽的部署密度一定時(shí)，可以通過調(diào)節(jié)標(biāo)簽讀寫器 的信號強(qiáng)度來控制定位精度，減少定位誤差。進(jìn)一步，本發(fā)明實(shí)施例還可以通過無源RFID 電子標(biāo)簽記錄與所粘貼的物品的其它相關(guān)信息，使得在通過該無源RFID電子標(biāo)簽定位物 品時(shí)，可以從該無源RFID電子標(biāo)簽中讀取相應(yīng)物品的其它相關(guān)信息，利用該物品的其它相 關(guān)信息進(jìn)行各種分析和計(jì)算。當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例的電子標(biāo)簽也可以為其它類型的電子標(biāo) 簽，這不影響本發(fā)明實(shí)施例中的電子標(biāo)簽定位方法的實(shí)施。
[0085] 從本發(fā)明上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明從預(yù)定區(qū)域范圍內(nèi)的N個(gè)標(biāo)簽讀寫器中，任 取兩個(gè)標(biāo)簽讀寫器為一組合，得到種組合，通過圓心線定位法確定目標(biāo)電子標(biāo)簽的初 始游離坐標(biāo)（即根據(jù)標(biāo)簽讀寫器的位置信息以及目標(biāo)電子標(biāo)簽分別相對于N個(gè)標(biāo)簽讀寫器 的瞬時(shí)信號距離，分別在每個(gè)組合內(nèi)構(gòu)建二元二次圓