本技術(shù)涉及電子地圖，尤其涉及一種地圖數(shù)據(jù)采集方法、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動駕駛技術(shù)和智能交通系統(tǒng)的快速發(fā)展，精確的車輛行駛軌跡數(shù)據(jù)對于構(gòu)建和維護高精度的地圖（高清地圖或者輕地圖）至關(guān)重要。

2、目前，常用的地圖數(shù)據(jù)采集方式為通過云端監(jiān)測用于采集道路數(shù)據(jù)的車輛的位置信息，在檢測到車輛進入特定路段時，由云端進行車輛當前所在的特定路段與待執(zhí)行的采集任務(wù)指示的待采集軌跡的匹配，并在匹配到相應(yīng)的待采集軌跡之后，向車輛下發(fā)數(shù)據(jù)采集指令，指示車輛開始進行道路數(shù)據(jù)采集以執(zhí)行該采集任務(wù)，并在車輛完成該特定路段的行駛后將采集到的道路數(shù)據(jù)返回至云端，然而這個過程中由于車輛是在接收到云端下發(fā)的數(shù)據(jù)采集指令之后開始采集數(shù)據(jù)，且車輛一直在行駛中，所以會導致從車輛進入該特定路段的進入點至車輛接收到數(shù)據(jù)采集指令時所在的位置之間的距離對應(yīng)的道路數(shù)據(jù)缺失，從而影響基于部分缺失的數(shù)據(jù)構(gòu)建或者更新的地圖的準確性。

3、因此，如何提升車輛采集的地圖數(shù)據(jù)的完整性，以提升基于地圖數(shù)據(jù)構(gòu)建或者更新的地圖的準確性，是目前亟需解決的一個問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的主要目的在于提供一種地圖數(shù)據(jù)采集方法、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，旨在提升車輛采集的地圖數(shù)據(jù)的完整性，以提升基于地圖數(shù)據(jù)構(gòu)建或者更新的地圖的準確性。

2、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供一種地圖數(shù)據(jù)采集方法，所述地圖數(shù)據(jù)采集方法包括：

3、確定數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過預采集道路的起點時的起始位置標識，以及，確定所述數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過所述預采集道路的終點時的終止位置標識；

4、至少根據(jù)所述起始位置標識和所述終止位置標識，從所述數(shù)據(jù)采集車采集的地圖數(shù)據(jù)集中確定所述預采集道路對應(yīng)的目標地圖數(shù)據(jù)；

5、其中，所述地圖數(shù)據(jù)集為所述數(shù)據(jù)采集車沿數(shù)據(jù)采集軌跡行駛的過程中采集到的地圖數(shù)據(jù)組成的集合，所述數(shù)據(jù)采集軌跡包含所述預采集道路。

6、在一實施例中，所述地圖數(shù)據(jù)集為所述數(shù)據(jù)采集車在行駛過程中采集到的視頻，所述地圖數(shù)據(jù)集中的地圖數(shù)據(jù)為所述視頻中的視頻幀，所述起始位置標識為所述起點對應(yīng)的視頻幀的時間戳，所述終止位置標識為所述終點對應(yīng)的視頻幀的時間戳。

7、在一實施例中，所述確定數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過預采集道路的起點時的起始位置標識，以及，確定所述數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過所述預采集道路的終點時的終止位置標識的步驟，包括：

8、在所述數(shù)據(jù)采集車沿所述數(shù)據(jù)采集軌跡行駛的過程中，監(jiān)測所述數(shù)據(jù)采集車的實時位置信息；

9、響應(yīng)于監(jiān)測到所述數(shù)據(jù)采集車從預采集道路的起點駛?cè)腩A采集道路，觸發(fā)起始位置標識；以及

10、響應(yīng)于監(jiān)測到所述數(shù)據(jù)采集車沿所述預采集道路行駛至所述預采集道路的終點，觸發(fā)終止位置標識；或者

11、響應(yīng)于監(jiān)測到所述數(shù)據(jù)采集車從所述預采集道路的非終點位置駛出所述預采集道路，返回執(zhí)行所述監(jiān)測所述數(shù)據(jù)采集車的實時位置信息的步驟。

12、在一實施例中，所述至少根據(jù)所述起始位置標識和所述終止位置標識，從所述數(shù)據(jù)采集車采集的地圖數(shù)據(jù)集中確定所述預采集道路對應(yīng)的目標地圖數(shù)據(jù)的步驟之前，所述方法還包括：

13、確定所述數(shù)據(jù)采集車在所述預采集道路上的目標行駛軌跡；

14、根據(jù)所述目標行駛軌跡和待執(zhí)行的數(shù)據(jù)采集任務(wù)指示的參照軌跡的匹配情況，判斷是否滿足地圖數(shù)據(jù)獲取條件；

15、在滿足地圖數(shù)據(jù)獲取條件的情況下，至少根據(jù)所述起始位置標識和所述終止位置標識，從所述數(shù)據(jù)采集車采集的地圖數(shù)據(jù)集中確定所述預采集道路對應(yīng)的目標地圖數(shù)據(jù)。

16、在一實施例中，所述根據(jù)所述目標行駛軌跡和待執(zhí)行的數(shù)據(jù)采集任務(wù)指示的參照軌跡的匹配情況，判斷是否滿足地圖數(shù)據(jù)獲取條件的步驟之前，所述方法還包括：

17、在待執(zhí)行的數(shù)據(jù)采集任務(wù)指示第一道路的情況下，將所述第一道路對應(yīng)的軌跡確定為所述數(shù)據(jù)采集任務(wù)的參照軌跡；

18、在待執(zhí)行的數(shù)據(jù)采集任務(wù)指示第一車道的情況下，將所述第一車道對應(yīng)的軌跡確定為所述數(shù)據(jù)采集任務(wù)的參照軌跡；

19、在待執(zhí)行的數(shù)據(jù)采集任務(wù)指示任務(wù)類型和采集軌跡信息的情況下，根據(jù)所述任務(wù)類型和所述采集軌跡信息確定所述數(shù)據(jù)采集任務(wù)對應(yīng)的參照軌跡。

20、在一實施例中，所述任務(wù)類型為道路級采集任務(wù)或者車道級采集任務(wù)，所述采集軌跡信息為第二道路或者第二車道；

21、所述根據(jù)所述任務(wù)類型和所述采集軌跡信息確定所述數(shù)據(jù)采集任務(wù)對應(yīng)的參照軌跡的步驟，包括：

22、在所述任務(wù)類型為道路級采集任務(wù)且所述采集軌跡信息為第二道路的情況下，將所述第二道路對應(yīng)的軌跡確定為所述數(shù)據(jù)采集任務(wù)的參照軌跡；

23、在所述任務(wù)類型為道路級采集任務(wù)且所述采集軌跡信息為第二車道的情況下，將所述第二車道所在的第三道路對應(yīng)的軌跡確定為所述數(shù)據(jù)采集任務(wù)的參照軌跡，其中，所述第二車道的起點和所述第三道路的起點相同，且所述第二車道的終點和所述第三道路的終點相同；

24、在所述任務(wù)類型為車道級采集任務(wù)且所述采集軌跡信息為第二車道的情況下，將所述第二車道對應(yīng)的軌跡確定為所述數(shù)據(jù)采集任務(wù)對應(yīng)的參照軌跡；

25、在所述任務(wù)類型為道路級采集任務(wù)且所述采集軌跡信息為第二道路的情況下，將所述第二道路中的目標車道對應(yīng)的軌跡確定為所述數(shù)據(jù)采集任務(wù)對應(yīng)的參照軌跡。

26、在一實施例中，所述至少根據(jù)所述起始位置標識和所述終止位置標識，從所述數(shù)據(jù)采集車采集的地圖數(shù)據(jù)集中確定所述預采集道路對應(yīng)的目標地圖數(shù)據(jù)的步驟，包括：

27、根據(jù)所述起始位置標識和所述終止位置標識，從所述數(shù)據(jù)采集車采集的地圖數(shù)據(jù)集中確定所述預采集道路對應(yīng)的目標地圖數(shù)據(jù)，其中，所述地圖數(shù)據(jù)集是所述數(shù)據(jù)采集車上傳的；或者

28、向所述數(shù)據(jù)采集車指示所述起始位置標識和所述終止位置標識，并接收所述數(shù)據(jù)采集車根據(jù)所述起始位置標識和所述終止位置標識返回的所述預采集道路對應(yīng)的目標地圖數(shù)據(jù)。

29、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種地圖數(shù)據(jù)采集方法，所述地圖數(shù)據(jù)采集方法應(yīng)用于數(shù)據(jù)采集車，所述地圖數(shù)據(jù)采集方法包括：

30、在所述數(shù)據(jù)采集車沿數(shù)據(jù)采集軌跡行駛的過程中采集地圖數(shù)據(jù)，將采集的地圖數(shù)據(jù)組成的集合確定為所述數(shù)據(jù)采集車采集的地圖數(shù)據(jù)集；

31、其中，所述數(shù)據(jù)采集軌跡包含預采集道路，所述地圖數(shù)據(jù)集中至少包括所述數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過所述預采集道路的起點時的起始位置標識，以及，所述數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過所述預采集道路的終點時的終止位置標識。

32、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種地圖數(shù)據(jù)采集裝置，所述地圖數(shù)據(jù)采集裝置包括：

33、標識確定模塊，用于確定數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過預采集道路的起點時的起始位置標識，以及，確定所述數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過所述預采集道路的終點時的終止位置標識；

34、數(shù)據(jù)提取模塊，用于至少根據(jù)所述起始位置標識和所述終止位置標識，從所述數(shù)據(jù)采集車采集的地圖數(shù)據(jù)集中確定所述預采集道路對應(yīng)的目標地圖數(shù)據(jù)；其中，所述地圖數(shù)據(jù)集為所述數(shù)據(jù)采集車沿數(shù)據(jù)采集軌跡行駛的過程中采集到的地圖數(shù)據(jù)組成的集合，所述數(shù)據(jù)采集軌跡包含所述預采集道路。

35、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種地圖數(shù)據(jù)采集裝置，所述地圖數(shù)據(jù)采集裝置應(yīng)用于數(shù)據(jù)采集車，所述地圖數(shù)據(jù)采集裝置包括：

36、數(shù)據(jù)采集模塊，用于在所述數(shù)據(jù)采集車沿數(shù)據(jù)采集軌跡行駛的過程中采集地圖數(shù)據(jù)，將采集的地圖數(shù)據(jù)組成的集合確定為所述數(shù)據(jù)采集車采集的地圖數(shù)據(jù)集；其中，所述數(shù)據(jù)采集軌跡包含預采集道路，所述地圖數(shù)據(jù)集中至少包括所述數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過所述預采集道路的起點時的起始位置標識，以及，所述數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過所述預采集道路的終點時的終止位置標識。

37、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有實現(xiàn)地圖數(shù)據(jù)采集方法的程序，所述實現(xiàn)地圖數(shù)據(jù)采集方法的程序被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如上所述地圖數(shù)據(jù)采集方法的步驟。

38、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述的地圖數(shù)據(jù)采集方法的步驟。

39、本技術(shù)提供了一種地圖數(shù)據(jù)采集方法，本技術(shù)通過確定數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過預采集道路的起點時的起始位置標識，以及，確定數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過預采集道路的終點時的終止位置標識，然后至少根據(jù)起始位置標識和終止位置標識，從數(shù)據(jù)采集車采集的地圖數(shù)據(jù)集中確定預采集道路對應(yīng)的目標地圖數(shù)據(jù)，其中，地圖數(shù)據(jù)集為數(shù)據(jù)采集車沿數(shù)據(jù)采集軌跡行駛的過程中采集到的地圖數(shù)據(jù)組成的集合，且數(shù)據(jù)采集軌跡包含預采集道路。

40、綜上所述，相比于傳統(tǒng)在監(jiān)測到車輛進入特定路段時，進行數(shù)據(jù)采集任務(wù)匹配，并在匹配成功后下發(fā)數(shù)據(jù)采集指令以指示車輛開始采集數(shù)據(jù)的方式，本技術(shù)中的數(shù)據(jù)采集車能夠在進入預采集道路之前開始采集地圖數(shù)據(jù)，無需等待外部指令，以及確定數(shù)據(jù)采集車經(jīng)過預采集道路的起點和終點時的起始位置標識和終止位置標識，以基于表征了數(shù)據(jù)采集車所在位置的兩個位置標識從數(shù)據(jù)采集車采集到的地圖數(shù)據(jù)集中獲取預采集道路對應(yīng)的目標地圖數(shù)據(jù)，從而避免了由于云端下發(fā)指令不及時導致預采集道路上的地圖數(shù)據(jù)部分缺失的問題，提升了車輛采集的地圖數(shù)據(jù)的完整性，進而為地圖構(gòu)建或者地圖更新提供更可靠的數(shù)據(jù)支持，提升基于地圖數(shù)據(jù)構(gòu)建或者更新的地圖的準確性。