技術(shù)特征：

1.一種激光雷達(dá)的校準(zhǔn)方法，其特征在于，應(yīng)用于直線行駛車輛中的車輛控制器，其中，待校準(zhǔn)激光雷達(dá)安裝在車輛的車頭位置并且所述待校準(zhǔn)激光雷達(dá)的坐標(biāo)系中某一坐標(biāo)軸的正方向與車輛直線行駛的方向一致；呈連續(xù)的偏平長條狀的第一校準(zhǔn)裝置沿平直道路放置，所述第一校準(zhǔn)裝置與所述車輛的行駛方向相互平行；呈連續(xù)的偏平長條狀的第二校準(zhǔn)裝置沿平直道路放置，所述第二校準(zhǔn)裝置與所述車輛的行駛方向相互垂直，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一點(diǎn)云進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合，得到所述第一點(diǎn)云對應(yīng)的所有擬合直線的斜率和第一截距，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所有斜率的反正切值計(jì)算所述待校準(zhǔn)激光雷達(dá)的航向角的校正差值，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.一種激光雷達(dá)的校準(zhǔn)裝置，其特征在于，應(yīng)用于直線行駛車輛中的車輛控制器，其中，待校準(zhǔn)激光雷達(dá)安裝在車輛的車頭位置并且所述待校準(zhǔn)激光雷達(dá)的坐標(biāo)系中某一坐標(biāo)軸的正方向與車輛直線行駛的方向一致；呈連續(xù)的偏平長條狀的第一校準(zhǔn)裝置沿平直道路放置，所述第一校準(zhǔn)裝置與所述車輛的行駛方向相互平行；呈連續(xù)的偏平長條狀的第二校準(zhǔn)裝置沿平直道路放置，所述第二校準(zhǔn)裝置與所述車輛的行駛方向相互垂直，所述裝置包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一擬合單元，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一計(jì)算單元，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，其特征在于，用于存儲計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時，用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任意一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)的校準(zhǔn)方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種激光雷達(dá)的校準(zhǔn)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，當(dāng)檢測到第一校準(zhǔn)裝置位于待校準(zhǔn)激光雷達(dá)的識別范圍內(nèi)時，獲取車輛行駛時的第一點(diǎn)云并進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合以確定待校準(zhǔn)激光雷達(dá)的航向角的校正差值和待校準(zhǔn)激光雷達(dá)的坐標(biāo)系y軸相對于預(yù)設(shè)整車坐標(biāo)系y軸的第一平移量；當(dāng)檢測到第二校準(zhǔn)裝置位于待校準(zhǔn)激光雷達(dá)的識別范圍內(nèi)時，獲取車輛行駛時的第二點(diǎn)云并進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合以確定待校準(zhǔn)激光雷達(dá)的坐標(biāo)系x軸相對于預(yù)設(shè)整車坐標(biāo)系x軸的第二平移量，基于校正差值、第一平移量和第二平移量對待校準(zhǔn)激光雷達(dá)進(jìn)行校準(zhǔn)。以低成本、快捷的方式對待校準(zhǔn)激光雷達(dá)進(jìn)行校準(zhǔn)，提高了自動駕駛車輛的定位準(zhǔn)確度，減少車輛行駛過程中的障礙物漏報和誤報頻率。

技術(shù)研發(fā)人員：孫遠(yuǎn),吳勁松,戴淥爻
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇涵潤汽車電子有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2