1.一種基于海圖數(shù)據(jù)的無人船全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法，其特征在于：包括以下步驟；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于海圖數(shù)據(jù)的無人船全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法，其特征在于：步驟s3中，線狀/面狀數(shù)據(jù)插值的具體實(shí)施方式為；
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于海圖數(shù)據(jù)的無人船全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法，其特征在于：改進(jìn)的a星算法中的代價擴(kuò)展因子e根據(jù)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)n周圍是否存在障礙物網(wǎng)格及其安全等級t動態(tài)調(diào)整，以優(yōu)化路徑規(guī)劃結(jié)果。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于海圖數(shù)據(jù)的無人船全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法，其特征在于：安全等級分類t為1-4等級，等級越高越危險(xiǎn)，其中1級包括錨泊區(qū)和水深區(qū)；2級包括陸地區(qū)和岸線結(jié)構(gòu)物；3級包括障礙物和海上作業(yè)區(qū)；4級包括暗礁/適淹礁和沉船。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于海圖數(shù)據(jù)的無人船全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法，其特征在于：步驟s3中，海圖數(shù)據(jù)接口的訪問方式為websocket接口。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于海圖數(shù)據(jù)的無人船全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法，其特征在于：步驟s6中，進(jìn)行a星全局路徑規(guī)劃，在擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)進(jìn)行碰撞檢測時只需與障礙物網(wǎng)格列表obsij進(jìn)行檢查，無需遍歷整個網(wǎng)格，提高檢測效率，最終得到規(guī)劃后的路徑網(wǎng)格點(diǎn)坐標(biāo)列表pij。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于海圖數(shù)據(jù)的無人船全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法，其特征在于：步驟s7中的簡化處理采用雙重循環(huán)機(jī)制，通過檢測當(dāng)前點(diǎn)與遍歷點(diǎn)連線途經(jīng)的網(wǎng)格是否與礙航物網(wǎng)格碰撞，來調(diào)整路徑點(diǎn)位置，以確保路徑的安全性。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于海圖數(shù)據(jù)的無人船全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法，其特征在于：步驟s7中，傳入規(guī)劃后的路徑網(wǎng)格點(diǎn)坐標(biāo)列表pij以及礙航物網(wǎng)格坐標(biāo)列表obsij，采用雙重循環(huán)機(jī)制，依次遍歷當(dāng)前點(diǎn)到剩下的所有點(diǎn)，檢測當(dāng)前點(diǎn)與遍歷的下一個點(diǎn)的連線所形成的途經(jīng)網(wǎng)格是否與礙航物網(wǎng)格有碰撞，有的話則將當(dāng)前點(diǎn)挪至該點(diǎn)前一個點(diǎn)并記錄，沒有則繼續(xù)檢測下一個點(diǎn)，直至遍歷完成；最終得到簡化的網(wǎng)格路徑點(diǎn)psij，其包含路徑起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于海圖數(shù)據(jù)的無人船全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法，其特征在于：步驟s8中，將最終得到的簡化的網(wǎng)格路徑點(diǎn)psij，先按照網(wǎng)格分辨率轉(zhuǎn)換為實(shí)際的墨卡托xy坐標(biāo)，再轉(zhuǎn)換為經(jīng)緯度形式，得到最終規(guī)劃好的全局航行路徑pathlonlatij。
10.一種無人船全局路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其用于權(quán)利要求1-8中任意一種基于海圖數(shù)據(jù)的無人船全局路徑規(guī)劃導(dǎo)航方法，其特征在于：包括；