本發(fā)明涉及汽車自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，激光雷達(dá)越來越多的應(yīng)用到車輛上。

2、車輛行駛過程中會(huì)遇到坑洼等路況，極易出現(xiàn)車輛底部磕碰的情況，造成車輛受損，尤其是電動(dòng)汽車電池如受到磕碰則容易產(chǎn)生起火風(fēng)險(xiǎn)，嚴(yán)重威脅車輛及駕乘人員的安全，因此，如何防止磕碰的技術(shù)越來越被重視。

3、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決車輛底盤易磕碰的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法，所述基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法包括以下步驟：

3、獲取多個(gè)激光雷達(dá)掃描的環(huán)境數(shù)據(jù)，其中，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括旋轉(zhuǎn)角度、垂直角度以及距離值，多個(gè)所述激光雷達(dá)位于車輛不同區(qū)域；

4、基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)識(shí)別目標(biāo)障礙物的輪廓；

5、基于所述目標(biāo)障礙物的輪廓進(jìn)行車輛底部高度差比較，得到比較結(jié)果；

6、基于所述比較結(jié)果進(jìn)行車輛底部防磕碰處理。

7、在一實(shí)施例中，所述基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)識(shí)別目標(biāo)障礙物的輪廓的步驟，包括：

8、對(duì)所述環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

9、對(duì)所述雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

10、對(duì)所述特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行提取處理，確定目標(biāo)障礙物的輪廓。

11、在一實(shí)施例中，所述對(duì)所述雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)的步驟，包括：

12、通過車輛運(yùn)動(dòng)信息對(duì)所述雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，得到運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

13、對(duì)所述運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行離散點(diǎn)處理，得到離散處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

14、將所述離散處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)從雷達(dá)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系，得到特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

15、在一實(shí)施例中，所述對(duì)所述特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行提取處理，確定目標(biāo)障礙物的輪廓的步驟，包括：

16、對(duì)所述特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

17、對(duì)所述地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域分割和物體識(shí)別處理，確定目標(biāo)障礙物；

18、對(duì)所述目標(biāo)障礙物進(jìn)行輪廓提取處理，得到目標(biāo)障礙物輪廓。

19、在一實(shí)施例中，所述基于所述目標(biāo)障礙物的輪廓進(jìn)行車輛底部高度差比較，得到比較結(jié)果的步驟，包括：

20、獲取車輛底部預(yù)設(shè)坐標(biāo)；

21、基于所述目標(biāo)障礙物的輪廓確定所述目標(biāo)障礙物的縱向坐標(biāo)集合；

22、基于所述目標(biāo)障礙物的縱向坐標(biāo)集合和車輛底部預(yù)設(shè)坐標(biāo)進(jìn)行車輛底部高度差比較，得到比較結(jié)果。

23、在一實(shí)施例中，所述基于所述目標(biāo)障礙物的縱向坐標(biāo)集合和車輛底部預(yù)設(shè)坐標(biāo)進(jìn)行車輛底部高度差比較，得到比較結(jié)果的步驟，包括：

24、將所述縱向坐標(biāo)集合和車輛底部預(yù)設(shè)坐標(biāo)分別進(jìn)行對(duì)比，得到對(duì)比后的差值集合；

25、當(dāng)所述差值集合存在大于安全閾值的差值時(shí)，確定比較結(jié)果為存在車輛底部磕碰風(fēng)險(xiǎn)；

26、當(dāng)所述差值集合不存在大于安全閾值的差值時(shí)，確定比較結(jié)果為不存在車輛底部磕碰風(fēng)險(xiǎn)。

27、在一實(shí)施例中，所述基于所述比較結(jié)果進(jìn)行車輛底部防磕碰處理的步驟，包括：

28、當(dāng)所述比較結(jié)果為存在車輛底部磕碰風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，將所述比較結(jié)果進(jìn)行顯示，以進(jìn)行磕碰風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警。

29、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰裝置，所述裝置包括：

30、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取多個(gè)激光雷達(dá)掃描的環(huán)境數(shù)據(jù)，其中，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括旋轉(zhuǎn)角度、垂直角度以及距離值，多個(gè)所述激光雷達(dá)位于車輛不同區(qū)域；

31、數(shù)據(jù)處理模塊，用于基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)識(shí)別目標(biāo)障礙物的輪廓；

32、判斷模塊，用于基于所述目標(biāo)障礙物的輪廓進(jìn)行車輛底部高度差比較，得到比較結(jié)果；

33、控制模塊，用于基于所述比較結(jié)果進(jìn)行車輛底部防磕碰處理。

34、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰程序，所述基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法的步驟。

35、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰程序，所述基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法的步驟。

36、本申請(qǐng)?zhí)岢龅囊粋€(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

37、獲取多個(gè)激光雷達(dá)掃描的環(huán)境數(shù)據(jù)，其中，環(huán)境數(shù)據(jù)包括旋轉(zhuǎn)角度、垂直角度以及距離值，多個(gè)激光雷達(dá)位于車輛不同區(qū)域；基于環(huán)境數(shù)據(jù)識(shí)別目標(biāo)障礙物的輪廓；基于目標(biāo)障礙物的輪廓進(jìn)行車輛底部高度差比較，得到比較結(jié)果；基于比較結(jié)果進(jìn)行車輛底部防磕碰處理，實(shí)現(xiàn)車輛對(duì)外部路況的識(shí)別及分析進(jìn)而進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警。

技術(shù)特征：

1.一種基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法，其特征在于，所述基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法，其特征在于，所述基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)識(shí)別目標(biāo)障礙物的輪廓的步驟，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法，其特征在于，所述對(duì)所述雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)的步驟，包括：

4.如權(quán)利要求2所述的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法，其特征在于，所述對(duì)所述特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行提取處理，確定目標(biāo)障礙物的輪廓的步驟，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)障礙物的輪廓進(jìn)行車輛底部高度差比較，得到比較結(jié)果的步驟，包括：

6.如權(quán)利要求5所述的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)障礙物的縱向坐標(biāo)集合和車輛底部預(yù)設(shè)坐標(biāo)進(jìn)行車輛底部高度差比較，得到比較結(jié)果的步驟，包括：

7.如權(quán)利要求1～6中任一項(xiàng)所述的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法，其特征在于，所述基于所述比較結(jié)果進(jìn)行車輛底部防磕碰處理的步驟，包括：

8.一種基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰程序，所述基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法的步驟。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰程序，所述基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于激光雷達(dá)的車輛底部防磕碰方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，包括：獲取多個(gè)激光雷達(dá)掃描的環(huán)境數(shù)據(jù)，其中，環(huán)境數(shù)據(jù)包括旋轉(zhuǎn)角度、垂直角度以及距離值，多個(gè)激光雷達(dá)位于車輛不同區(qū)域；基于環(huán)境數(shù)據(jù)識(shí)別目標(biāo)障礙物的輪廓；基于目標(biāo)障礙物的輪廓進(jìn)行車輛底部高度差比較，得到比較結(jié)果；基于比較結(jié)果進(jìn)行車輛底部防磕碰處理，實(shí)現(xiàn)車輛對(duì)外部路況的識(shí)別及分析進(jìn)而進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警。

技術(shù)研發(fā)人員：張亮,張冬冬,何苗,李一澤,李益
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6