本技術(shù)涉及數(shù)據(jù)處理，具體涉及一種地圖數(shù)據(jù)融合方法、車輛、設(shè)備及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、目前，隨著導(dǎo)航技術(shù)的不斷發(fā)展，對地圖的需求不斷提升。車載地圖可以采用道路元素豐富的標(biāo)準(zhǔn)清晰度地圖(standard?definition?map，簡稱sd地圖)或高精度地圖(highdefinition?map，簡稱hd地圖)等精度較高的高精地圖，還可以采用包括車道線、路口區(qū)域等主要道路元素但道路元素數(shù)量有限的輕量級地圖(lightweight?vector?map，簡稱ld地圖)。高精地圖中雖然道路元素豐富，但同時由于高精地圖價格昂貴且地圖數(shù)據(jù)加載或更新的速度太慢，無法適用于智駕地圖用于導(dǎo)航等實時性要求較高的場景；而輕量級地圖雖然由于道路元素較少，能夠保證較快的加載或更新速度，但過少的道路元素?zé)o法滿足用戶越來越高的地圖指導(dǎo)需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，本技術(shù)提出一種地圖數(shù)據(jù)融合方法、車輛、設(shè)備及程序產(chǎn)品，綜合輕量級地圖數(shù)據(jù)和高精地圖數(shù)據(jù)，在輕量級地圖數(shù)據(jù)中融合需要的目標(biāo)輕量級道路元素，從而使最終得到的融合地圖數(shù)據(jù)不僅能夠快速加載或更新，且能夠保證地圖中的道路元素更為全面。

2、根據(jù)本技術(shù)實施例的第一方面，提供了一種地圖數(shù)據(jù)融合方法，包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的輕量級地圖數(shù)據(jù)和高精地圖數(shù)據(jù)，其中，所述高精地圖數(shù)據(jù)所包含道路元素的數(shù)量大于所述輕量級地圖數(shù)據(jù)所包含道路元素的數(shù)量；從所述高精地圖數(shù)據(jù)中，提取用于融合至所述輕量級地圖數(shù)據(jù)的目標(biāo)高精道路元素；對所述目標(biāo)高精道路元素進(jìn)行適應(yīng)性處理，獲得適應(yīng)于所述輕量級地圖數(shù)據(jù)的目標(biāo)輕量級道路元素；將所述目標(biāo)輕量級道路元素融合至所述輕量級地圖數(shù)據(jù)，獲得融合地圖數(shù)據(jù)。

3、根據(jù)本技術(shù)實施例第一方面提供的地圖數(shù)據(jù)融合方法，所述對所述目標(biāo)高精道路元素進(jìn)行適應(yīng)性處理，獲得適應(yīng)于所述輕量級地圖數(shù)據(jù)的目標(biāo)輕量級道路元素，包括：從多個輕量級模板元素中，確定所述目標(biāo)高精道路元素對應(yīng)的目標(biāo)輕量級道路元素，其中，所述輕量級模板元素為適應(yīng)于所述輕量級地圖數(shù)據(jù)的模板道路元素。

4、根據(jù)本技術(shù)實施例第一方面提供的地圖數(shù)據(jù)融合方法，所述將所述目標(biāo)輕量級道路元素融合至所述輕量級地圖數(shù)據(jù)，獲得融合地圖數(shù)據(jù)，包括：基于所述目標(biāo)輕量級道路元素的元素類型，在所述輕量級地圖數(shù)據(jù)包括的已有輕量級道路元素中，確定用于位置參照的參照道路元素；確定所述目標(biāo)輕量級道路元素相對于所述參照道路元素的相對位置信息；基于所述相對位置信息，確定所述目標(biāo)輕量級道路元素在所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中的待融合位置；按照所述待融合位置，將所述目標(biāo)輕量級道路元素添加至所述輕量級地圖數(shù)據(jù)，獲得所述融合地圖數(shù)據(jù)。

5、根據(jù)本技術(shù)實施例第一方面提供的地圖數(shù)據(jù)融合方法，所述待融合位置包括所述目標(biāo)輕量級道路元素的基準(zhǔn)點(diǎn)位置和偏轉(zhuǎn)角度；所述基于所述相對位置信息，確定所述目標(biāo)輕量級道路元素在所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中的待融合位置，包括：確定所述參照道路元素在所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中的參照位置信息；結(jié)合所述相對位置信息和所述參照位置信息，確定所述目標(biāo)輕量級道路元素上的基準(zhǔn)點(diǎn)在所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中的基準(zhǔn)點(diǎn)位置，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)為所述目標(biāo)輕量級道路元素上的任意一點(diǎn)；基于所述參照位置信息，確定所述目標(biāo)輕量級道路元素在所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中以所述基準(zhǔn)點(diǎn)位置為旋轉(zhuǎn)中心的偏轉(zhuǎn)角度；所述按照所述待融合位置，將所述目標(biāo)輕量級道路元素添加至所述輕量級地圖數(shù)據(jù)，獲得所述融合地圖數(shù)據(jù)，包括：將所述目標(biāo)輕量級道路元素上的基準(zhǔn)點(diǎn)置于所述基準(zhǔn)點(diǎn)位置，并以所述基準(zhǔn)點(diǎn)位置為旋轉(zhuǎn)中心，將所述目標(biāo)輕量級道路元素旋轉(zhuǎn)至所述偏轉(zhuǎn)角度后，將所述目標(biāo)輕量級道路元素添加至所述輕量級地圖數(shù)據(jù)，獲得所述融合地圖數(shù)據(jù)。

6、根據(jù)本技術(shù)實施例第一方面提供的地圖數(shù)據(jù)融合方法，所述目標(biāo)輕量級道路元素包括駛?cè)肽繕?biāo)路口區(qū)域時在同一行駛方向上的至少一個目標(biāo)輕量級箭頭標(biāo)識；所述參照道路元素包括所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中的車道線和停止線；所述結(jié)合所述相對位置信息和所述參照位置信息，確定所述目標(biāo)輕量級道路元素上的基準(zhǔn)點(diǎn)在所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中的基準(zhǔn)點(diǎn)位置，包括：基于所述車道線的參照位置信息，確定每一個所述目標(biāo)輕量級箭頭標(biāo)識所在車道的中心線；針對每一個所述目標(biāo)輕量級箭頭標(biāo)識：將所述目標(biāo)輕量級箭頭標(biāo)識的中心點(diǎn)作為所述基準(zhǔn)點(diǎn)，并基于所述停止線與所述目標(biāo)輕量級箭頭標(biāo)識之間的相對位置信息，在所述中心線上確定所述基準(zhǔn)點(diǎn)的所述基準(zhǔn)點(diǎn)位置；所述基于所述參照位置信息，確定所述目標(biāo)輕量級道路元素在所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中以所述基準(zhǔn)點(diǎn)位置為旋轉(zhuǎn)中心的偏轉(zhuǎn)角度，包括：基于所述車道線的參照位置信息，計算各個所述車道線與正北方向的第一夾角；對各個所述第一夾角進(jìn)行聚類，確定數(shù)量最多的一類所述第一夾角為第二夾角；計算各個所述第二夾角的平均值，作為各個所述目標(biāo)輕量級箭頭標(biāo)識的法線基于所述正北方向的所述偏轉(zhuǎn)角度。

7、根據(jù)本技術(shù)實施例第一方面提供的地圖數(shù)據(jù)融合方法，所述參照道路元素包括所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中的停止線；獲取所述停止線的過程，包括：確定所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中在同一個方向駛?cè)胨瞿繕?biāo)路口區(qū)域時占用的駛?cè)胲嚨?；基于駛?cè)胨瞿繕?biāo)路口區(qū)域的方向，確定所述駛?cè)胲嚨赖淖钭髠?cè)車道線和最右側(cè)車道線；連接所述最左側(cè)車道線的第一端點(diǎn)和所述最右側(cè)車道線的第二端點(diǎn)，作為所述駛?cè)胲嚨阑谒瞿繕?biāo)路口區(qū)域的所述停止線。

8、根據(jù)本技術(shù)實施例第一方面提供的地圖數(shù)據(jù)融合方法，所述連接所述最左側(cè)車道線的第一端點(diǎn)和所述最右側(cè)車道線的第二端點(diǎn)，作為所述駛?cè)胲嚨阑谒瞿繕?biāo)路口區(qū)域的停止線之后，還包括：在所述輕量級地圖數(shù)據(jù)中，添加所述停止線。

9、根據(jù)本技術(shù)實施例的第二方面，提供了一種車輛，所述車輛配置通過如第一方面任一項所述的地圖數(shù)據(jù)融合方法，將輕量級地圖數(shù)據(jù)更新為融合地圖數(shù)據(jù)。

10、根據(jù)本技術(shù)實施例的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器和處理器；所述存儲器與所述處理器連接，用于存儲程序；所述處理器用于通過運(yùn)行所述存儲器中的程序，實現(xiàn)如第一方面所述的地圖數(shù)據(jù)融合方法。

11、根據(jù)本技術(shù)實施例的第四方面，提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序指令；所述計算機(jī)程序指令在被處理器運(yùn)行時使得所述處理器執(zhí)行如第一方面所述的地圖數(shù)據(jù)融合方法?？蛇x地，所述計算機(jī)程序可以存儲在計算機(jī)設(shè)備的可讀存儲介質(zhì)或云端；所述計算機(jī)設(shè)備的處理器從所述可讀存儲介質(zhì)或云端讀取計算機(jī)程序。

12、在本技術(shù)實施例中，獲取目標(biāo)區(qū)域的輕量級地圖數(shù)據(jù)和高精地圖數(shù)據(jù)，其中，高精地圖數(shù)據(jù)所包含道路元素的數(shù)量大于輕量級地圖數(shù)據(jù)所包含道路元素的數(shù)量；從高精地圖數(shù)據(jù)中，提取用于融合至輕量級地圖數(shù)據(jù)的目標(biāo)高精道路元素；對目標(biāo)高精道路元素進(jìn)行適應(yīng)性處理，獲得適應(yīng)于輕量級地圖數(shù)據(jù)的目標(biāo)輕量級道路元素；將目標(biāo)輕量級道路元素融合至輕量級地圖數(shù)據(jù)，獲得融合地圖數(shù)據(jù)。上述過程中，從高精地圖數(shù)據(jù)中提取得到的目標(biāo)高精道路元素，并不是直接融合至輕量級地圖數(shù)據(jù)中，而是對目標(biāo)高精道路元素進(jìn)行適應(yīng)性處理，適應(yīng)性處理后得到的目標(biāo)輕量級道路元素不僅保證融合的準(zhǔn)確度，提升融合效果，還能夠避免高精地圖數(shù)據(jù)中目標(biāo)高精道路元素的數(shù)據(jù)量過大，造成輕量級地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量增加過多，或者，避免目標(biāo)高精道路元素與輕量級地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)格式不匹配無法融合等問題，既能夠保證融合地圖數(shù)據(jù)的加載和更新速度較快，還能保證融合地圖數(shù)據(jù)中道路元素更加全面，通過融合地圖數(shù)據(jù)在實時導(dǎo)航等地圖使用場景中為用戶提供更好的指導(dǎo)效果。